果本小组采用实际调节器控制具有迟延的二阶对象其中二阶对象由模拟计算机实现，获得了良好的效果。

其中整定的实际调节器参数如下峰值时间超调位二进制数，对应范围是，即数字量。

例如的电压对应数字量是。

控制界面设计本小组使用基本控制界面实现对被控对象的参数设置及调整，通过本控制界面可实现手自整使模拟电压输入范围为单极性输入通过调整使模拟电压输出范围为单极性输出数模标度变换采集的模拟量是最大范围为的电压，而经转换后在电脑中的数字量是实验中选用通道为转换完成位寄存器，最高位置转换完成，置转换未完成为转换低位数据寄存器为转换高位数据寄存器为命令字寄存器，实验中置从而屏蔽定时触发和外触发。

通过调节，从而得到新的二阶惯性环节的输出量，该输出量再次由采集并进行转换。

采样时间取，由中断实现。

的使用通过调整使板基地址为为模拟输入信号通道选择寄存器，对该模拟量进行转换，然后将其送入微型计算机，将转化后的数字信号与设定值进行比较，利用偏差进行控制，将调节器的输出量送给进行转换得到模拟信号，即电压值，再送给二阶惯性环组参数使系统在给定值阶跃扰动下的响应曲线比较理想。

于是有则采集与转换过程采集二阶惯性环节输出的电压并通过手抄参数整定通过使用获得对象的阶跃响应曲线，从而确定出对象的延迟时间时间常数，开环增益，根据内模整定法得出调节器参数的初步整定值。

再通过实验调整初步整定值最终得出所以将插入微型计算机的插槽，用硬盘线接线板及导线将与所搭二阶惯性环节连接，实现计算机与二阶系统的硬件连接，为通信做好准备。

接线电路图如下计好的二阶惯性环节，仿真个被控对象。

其传递函数为，为使增益为左右并且对象的惯性时间足够大令，则出。

通过设置键盘，使的按下手动键时，系统处于手动状态，按下自动键时，系统处于自动状态，同时设置相应的功能键，为暂停，为退出。

二阶惯性环节的搭接利用模拟计算机中的电容电阻及运算放大器，搭接已经设当时，手动自动跟踪和无扰切换自动到手动过程系统处于自动时，手操器实时跟踪调节器的输出，当切换到手动时，被控对象处于手操器的开环控制，调节器跟踪手操器的输，计算机控制为了避免控制动作过于频繁，以消除系统振荡，就会采用带死区的算法。

该算法是在原算法前加个不灵敏区来实现，即设置不灵敏区值当时设置死区在实际控制系统中，并不要求被控量十分精确的与设定值相等，完全无差，而是容许偏差在定范围内变化，在这种情况下实际微分离散化，写成差分方程的形式，从而便于用计算机实现。

理想微分离散化，写成差分方程的形式，从而便于用计算机实现。

理想微分实际微分设置死区在实际控制系统中，并不要求被控量十分精确的与设定值相等，完全无差，而是容许偏差在定范围内变化，在这种情况下，计算机控制为了避免控制动作过于频繁，以消除系统振荡，就会采用带死区的算法。

该算法是在原算法前加个不灵敏区来实现，即设置不灵敏区值当时当时，手动自动跟踪和无扰切换自动到手动过程系统处于自动时，手操器实时跟踪调节器的输出，当切换到手动时，被控对象处于手操器的开环控制，调节器跟踪手操器的输出。

通过设置键盘，使的按下手动键时，系统处于手动状态，按下自动键时，系统处于自动状态，同时设置相应的功能键，为暂停，为退出。

二阶惯性环节的搭接利用模拟计算机中的电容电阻及运算放大器，搭接已经设计好的二阶惯性环节，仿真个被控对象。

其传递函数为，为使增益为左右并且对象的惯性时间足够大令，则所以将插入微型计算机的插槽，用硬盘线接线板及导线将与所搭二阶惯性环节连接，实现计算机与二阶系统的硬件连接，为通信做好准备。

接线电路图如下手抄参数整定通过使用获得对象的阶跃响应曲线，从而确定出对象的延迟时间时间常数，开环增益，根据内模整定法得出调节器参数的初步整定值。

再通过实验调整初步整定值最终得出组参数使系统在给定值阶跃扰动下的响应曲线比较理想。

于是有则采集与转换过程采集二阶惯性环节输出的电压并通过对该模拟量进行转换，然后将其送入微型计算机，将转化后的数字信号与设定值进行比较，利用偏差进行控制，将调节器的输出量送给进行转换得到模拟信号，即电压值，再送给二阶惯性环节，从而得到新的二阶惯性环节的输出量，该输出量再次由采集并进行转换。

采样时间取，由中断实现。

的使用通过调整使板基地址为为模拟输入信号通道选择寄存器，实验中选用通道为转换完成位寄存器，最高位置转换完成，置转换未完成为转换低位数据寄存器为转换高位数据寄存器为命令字寄存器，实验中置从而屏蔽定时触发和外触发。

通过调整使模拟电压输入范围为单极性输入通过调整使模拟电压输出范围为单极性输出数模标度变换采集的模拟量是最大范围为的电压，而经转换后在电脑中的数字量是位二进制数，对应范围是，即数字量。

例如的电压对应数字量是。

控制界面设计本小组使用基本控制界面实现对被控对象的参数设置及调整，通过本控制界面可实现手自动控制切换。

三实验结果本小组采用实际调节器控制具有迟延的二阶对象其中二阶对象由模拟计算机实现，获得了良好的效果。

其中整定的实际调节器参数如下峰值时间超调量调节时间原系统阶跃响应整定后系统阶跃响应原系统阶跃响应曲线，整定后系统的阶跃响应曲线，系统运行曲线，手自动切换调节器输出曲线见附录。

四实验总结实验过程中，因本小组遇到的难点主要集中在硬件方面如的使用通道和通道连接测试等硬件方面的问题及软件的查错调试等，因本小组成员在这些方面经验不足，所以在解决这些问题的过程中本小组成员虚心向老师及周围同学请教，获得了解决问题的基本思路后积极讨论，从而使问题得到了较为圆满的解决。

本小组设计最突出的创新特色是整定的过程中使用了内模整定法，使得整定过程非常简洁轻松，并且整定参数在实际使用整定效果非常出色，但因时间及所学知识有限无法实现比较人性化的操作界面及其他些较复杂的功能，使得本次设计中仍存在些缺憾，本小组成员将以这次设计过程中获得经验教训为契机在以后的学习中更加注重将所学知识与实践结合，使以后的作品更加完善。

五参考文献六附录硬件连接图响应曲线理想响应曲线实际响应曲线对象飞升特性曲线给定值扰动曲线程序清单采集转换的系统输出数据调节器处理偏差信号手动到自动偏差太大，无法切换自动到手动不切换图形显示当前和将通过转换输送给被控对象，