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监测项目协作的西安思明电力科技有限公司成立于年月日，注册资本万元人民币，公司的主营业务领域为架空高压输电线路在线监测系统。
公司前身陕西拓飚电子科技有限公司从年开始直致力于架空高压输电在线监测系统的研发与推广，相继研制出输电线路图像视频在线监测子系统绝缘子泄露电流在线监测子系统导线弧垂在线监测子系统架空输电线路气象环境在线监测子系统架空输电线路导线温度在线监测子系统等值覆冰厚度在线监测子系统输电线路杆塔倾斜在线监测子系统架空输电线路微风振动在线监测子系统，在南方电网国家电网有广泛的挂网运行，年月，与武汉大学机械系西安交大电气绝缘国家重点实验室建立了战略联盟关系，进步巩固了我公司在该领域的技术优势。
目前公司主要经营范围为电力设备通信设备智能控制系统的研制与销售。
公司将紧紧围绕以市场为导向，以技术为核心的经器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行塔上智能充电坞上进行充电等功能。
实现技术如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。
结构型式四旋翼飞行在线路上实验运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。
在此方案中，提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。
垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。
目前传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘。
在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位臵关相对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。
障碍识别的基本方法是对视觉为。
该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。
防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。
但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。
巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前端，光轴与机器人前进方向的夹角约人式机械结构和高强度的铝合金材料，机械结构紧凑，重量轻。
导航系统下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。
巡线机器人采双轮结构在导线上行进通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障的各种分解动作。
关节实现个臂交互滑移异位。
相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌节的轴线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。
主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。
关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内的升降和旋转。
在过障和路径转移时，是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。
如图所示为巡线机器人机构的原理简图。
图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转实现解藕控制，且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。
根据输电线路的结构机构移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。
从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可本体智能机器人实验室测试机器人供电系统外部电源系统电源系统实验室测试成套设备实验室测试成套设备现场测试设备验收鉴定检测过程生产线研发智能控制系统塔上智能充电坞垂直起降越障机构实施方案线上行走攀爬机本体智能机器人实验室测试机器人供电系统外部电源系统电源系统实验室测试成套设备实验室测试成套设备现场测试设备验收鉴定检测过程生产线研发智能控制系统塔上智能充电坞垂直起降越障机构实施方案线上行走攀爬机构移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。
从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。
根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。
如图所示为巡线机器人机构的原理简图。
图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。
主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。
关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内的升降和旋转。
在过障和路径转移时，通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障的各种分解动作。
关节实现个臂交互滑移异位。
相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料，机械结构紧凑，重量轻。
导航系统下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。
巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。
巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前端，光轴与机器人前进方向的夹角约为。
该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。
防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。
但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。
障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘。
在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位臵关系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。
垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。
目前在线路上实验运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。
在此方案中，提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电等功能。
实现技术如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。
结构型式四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。
四旋翼飞行器的结构形式如图所示。
工作原理四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位臵。
由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要种能够长期保稳定的控制方法。
四旋翼飞行器是种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。
但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是种欠驱动系统。
四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机和电机逆时针旋转的同时，电机和电机顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机和电机逆时针旋转的同时，电机和电机顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
四旋翼飞行器在空间共有个自由度分别
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