迫电枢电流迅速上升。

直到，，电流调节器很快就压制了不再迅速增长，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，很快进入并保持饱和状态，而般不饱和。

图双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形二第阶段是恒流升速阶段。

恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。

在这个阶段中，始如下。

图双闭环调速系统的动态结构图随作用，使都上升，但是在没有达到负载电流之前，电动机还不能转动。

当后，电动机开始转动。

由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器的输入偏差电压由于在起动过程中转速调节器经历了不饱和饱和退饱和三个阶段，整个动态过程就分成图中标明的三个阶段。

第阶段是电流上升阶段。

突加给定电压后，通过两个调节器的跟个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析双闭环直流调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。

双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的动态过程如图所示。

双闭环直流调速系统的起动过程分析设置双闭环控制的动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。

图双闭环直流调速系统的动态结构框图然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。

双闭环直流调速系统的动态结构框图如图所示。

图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。

为了引出电流反馈，在电双闭环调速系统的静特性双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。

当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。

图闭环系统。

稳态时有从而得到图静特性的段。

双闭环直延续到，而般都大于额定电流的。

二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。

双闭环变成个电流无静差的单由得从而得到图静特性的段。

由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。

因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。

转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。

当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。

图双闭环调速系统的稳态结构图画出双闭环直流系统的稳态结构图，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握调节器的稳太特征。

般存在两种状况饱和输出达到限幅值不饱和输出未达到限幅值。

当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的电流调节器测速发电机电流互感器电力电子变换器环外环内环双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性首先要转速给定电压和转速反馈电压电流给定电压和电流反馈电压转速调节器电转速给定电压和转速反馈电压电流给定电压和电流反馈电压转速调节器电流调节器测速发电机电流互感器电力电子变换器环外环内环双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握调节器的稳太特征。

般存在两种状况饱和输出达到限幅值不饱和输出未达到限幅值。

当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。

当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。

图双闭环调速系统的稳态结构图转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。

因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。

转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即由得从而得到图静特性的段。

由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态直延续到，而般都大于额定电流的。

二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。

双闭环变成个电流无静差的单闭环系统。

稳态时有从而得到图静特性的段。

双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。

当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。

图双闭环调速系统的静特性双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。

双闭环直流调速系统的动态结构框图如图所示。

图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。

为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。

图双闭环直流调速系统的动态结构框图双闭环直流调速系统的起动过程分析设置双闭环控制的个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析双闭环直流调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。

双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的动态过程如图所示。

由于在起动过程中转速调节器经历了不饱和饱和退饱和三个阶段，整个动态过程就分成图中标明的三个阶段。

第阶段是电流上升阶段。

突加给定电压后，通过两个调节器的跟随作用，使都上升，但是在没有达到负载电流之前，电动机还不能转动。

当后，电动机开始转动。

由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电枢电流迅速上升。

直到，，电流调节器很快就压制了不再迅速增长，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，很快进入并保持饱和状态，而般不饱和。

图双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形二第阶段是恒流升速阶段。

恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。

在这个阶段中，始如下。

图双闭环调速系统的动态结构图首先，计算额定磁通下的电机电动势转速比然后选择电流环和转速环类型。

在双闭环直流调速系统中，电流环的主要作用就是保证电机起动时获得允许的最大电流，保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，突加控制作用时超调量越小越好。

根据自动控制理论，将电流环设计成典型型系统，因为典型型系统动态跟随性能的超调量很小，符合电流环的设计要求而转速环在系统中主要发挥其抗扰动作用，根据自动控制理论，将转速环设计成典型型系统，因为典型型系统动态抗扰性能的动态速降小，符合转速环的设计要求。

为保证电流调节器和转速调节器的运算放大器工作在线性特性段以及保护调速系统的各个元件部件与装置不致损坏，在电流调节器和转速调节器的输出端都设置了限幅装置。

电流环的计算及仿真电流环校正前后给定阶跃响的计算及仿真因为电流检测信号中常含有交流分量，所以须添加低通滤波器，但是由低通滤波器产生的反馈滤波同时也给反馈信号带来延迟，为平衡这延滞作用，在给定信号通道也添加个与反馈滤波相同时间数的惯性环节，使得给定信号与反馈信号经过同样的延滞。

其传递函数为按照把电流环设计成型系统的要求，根据自动控制理论，电流调节器应选择比例积分调节器，即调节器，其传递函数为电流环的校正主要是对晶闸管整流与移相触发装置的放大倍数进行校正，校正前，构成动态结构图模型校正后，构成动态结构图模型。

其他参数不变，校正前后的动态结构图模型只是的值不样，所以在此只给出校正后的文件的动态结构图的模型，如图所示。

图带参数电流环的的模型为文件在程序文件方式下执行以下的程序运行该程序可得模型与的单位阶跃响应曲线如图的与所示，并对于图的图求出性能指标超调量，峰值时间。

图电流环阶跃响应曲线图是时的系统单位阶跃响应，阶跃响应曲线单调上升，完全无超调，并且在内响应即结束。

这样的电流环阶跃响应很理想，但是电机的加速起动不够快。

图是时的系统单位阶跃响应，响应曲线略有超调，符合型系统超调量小的特点，系统曲线迅速上升，峰值时间非常短，电流立即下降至恒定并在内响应即结束，这样的阶跃响应是很理想的。

对于电流环，比较此二者，电流稍微超调的可取，因为这有利于电机的加速起动，电机又不受什么影响。

绘制单位阶跃扰动响应曲线并计算其性能指标在图中两个扰动信号作用点分别施加单位阶跃信号，绘制其扰动响应曲线，并求其最大动态降落与最大动态降落的时间及恢复时间。

为进行仿真，在信号综合点与施加扰动信号是分别构成里的结构图模型与。

，这两个结构图模型中的数据和图相同，只是扰动信号作用点不同。

单位阶跃扰动信号的极性为负。