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体积小，结构紧凑。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
因此我们选择了方案。
火焰传感器模块火焰检测有温度传感器烟雾传感器红外传感器紫外传感器以及图像传感器。
我们综合论证了这几种传感器，制定了如下几种方案。
方案用温度传感器如热电偶，热电偶在工业应用上十分广泛。
但是热电偶感应的范围太广，而且由于火焰只是周围温度稍高且范围较窄。
试验验证用热电偶检测火焰精度不高，因此我们放弃了此方案。
方案用烟雾传感器。
烟雾传感器广泛应用与火警检测。
但是由于此题目的火源是用蜡烛模拟的，没有太大的烟雾，因此用烟雾传感器作为此小型电动车的火焰传感器也不够实用，因此我们放弃了此方案。
方案用紫外传感器检测火焰。
紫外火焰传感器主要应用于火灾消防系统，尤其是些易燃易爆场所，用来监测火焰的产生。
紫外线火焰传感器的度传感器烟雾传感器红外传感器紫外传感器以及图像传感器。
我们综合论证了这几种传感器，制定了如下几种方案。
方案用温度传感器如热电偶，热电偶在工业应用上十分广泛。
但是热电偶感应的范围太广，而且内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
体积小，结构紧凑。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
因此我们选择了方案。
火焰传感器模块火焰检测有温用型光电对管。
是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓红外发光二极管，而接收器是个高灵敏度，硅平面光电三极管。
采用封装，其具有如下特点塑料透镜可以提高灵敏度。
则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。
方案大，不能够稳定的工作。
因此我们考虑其他更加稳定的方案。
方案用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。
综上考虑，我们选择了方案。
寻迹传感器模块方案用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变压不够，性能不稳定。
因此我们放弃了此方案。
方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。
再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。
采用此种供电方式后，单片动车上使用极为不方便。
因此我们放弃了此方案。
方案采用节可充电式锂电池串联共给直流电机供电，经过的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。
经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机传感器的工作电，我们选择了方案。
电源模块由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。
方案采用蓄电池为系统供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。
但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电精简开发板板。
板上配有喇叭插座麦克风等。
用户只需使用在线调试器，不用再外接任何器件即可以完成语音录放等功能。
该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富。
能够满足系统的要求。
从方便使用的角度考虑单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。
我们自己制作最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。
为了同时方便使用语音的播报和识别，我们选择了凌阳公司的助控制器。
是个低功耗，高性能的内核的位单片机，片内含空间的可反复擦些次的只读存储器，具有的随机存取数据存储器，个口，个位可编程定时计数器。
且该系列的，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。
从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。
方案采用公司的单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。
本系统主要是进行寻迹和火焰传感器的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。
如果单纯的使用凌阳单片机弃了此方案。
方案采用凌阳公司的位单片机，它是位控制器，具有体积小驱动能力高集成度高易扩展可靠性高功耗低结构简单中断处理能力强等特点。
处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。
但是当凌富易于进行功能扩展。
采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。
但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。
且从使用及经济的角度考虑我们放弃富易于进行功能扩展。
采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。
但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。
且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。
方案采用凌阳公司的位单片机，它是位控制器，具有体积小驱动能力高集成度高易扩展可靠性高功耗低结构简单中断处理能力强等特点。
处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。
但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。
本系统主要是进行寻迹和火焰传感器的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。
如果单纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。
从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。
方案采用公司的单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅助控制器。
是个低功耗，高性能的内核的位单片机，片内含空间的可反复擦些次的只读存储器，具有的随机存取数据存储器，个口，个位可编程定时计数器。
且该系列的单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。
我们自己制作最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。
为了同时方便使用语音的播报和识别，我们选择了凌阳公司的精简开发板板。
板上配有喇叭插座麦克风等。
用户只需使用在线调试器，不用再外接任何器件即可以完成语音录放等功能。
该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富。
能够满足系统的要求。
从方便使用的角度考虑，我们选择了方案。
电源模块由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。
方案采用蓄电池为系统供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。
但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。
因此我们放弃了此方案。
方案采用节可充电式锂电池串联共给直流电机供电，经过的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。
经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机传感器的工作电压不够，性能不稳定。
因此我们放弃了此方案。
方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。
再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。
采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。
综上考虑，我们选择了方案。
寻迹传感器模块方案用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
因此我们考虑其他更加稳定的方案。
方案用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。
方案用型光电对管。
是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓红外发光二极管，而接收器是个高灵敏度，硅平面光电三极管。
采用封装，其具有如下特点塑料透镜可以提高灵敏度。
内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
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