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不同，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比器比较将信号送给单片机处理。
电路示意图如图电压比较器电压比较器单片机单片机，为光敏电阻黑色引导线，为光敏电阻图黑线探测示意图本电路如图利用光敏电阻在不同的光照的条件下电阻变化的原理。
根据第几路的光敏检测到黑线来控制步进电机的转向。
将光敏电阻分为前后左和右四个方向，设计为字形。
采用组两个探测头，当出现个探测头的误判时，可以通过软件禁止物体跑出轨迹。
当探测头检测到黑线时，物体左走，同时禁止物体右转防止跑出黑线，直到中间的探测头或探测头再次检测到黑线证明物体已经回到黑线上才向前走，这样就可以保证物体不会跑出黑线。
在试验时采用的电路如图。
图黑线探测原理图由于在正常状态下每个光敏电阻感光量相同，通过调节电位器，使得电压比较器输出为零，当内侧黑线两侧的光敏电阻进入黑色引导带时，感光量大大改变，电压比较器翻转电压为高电平。
将电平计算递推公式系数计算多边形的边数和圆心角或开始实际测试测试设备变化送到单片机控制物体的调整体，可以使用语言和汇编语言混合编程，编译效率高，在线调试方便。
具体程序略。
转换成相对坐标图多边形逼近法画圆流程图结束调用画线的简易算法路如图。
图黑线探测原理图由于在正常状态下每个光敏电阻感光量相同，通过调节电位器，使得电压比较器输出为零，当内侧黑线两侧的光敏电阻进入黑色引导带时，感光量大大改变，电压比较器翻转电压为高电平。
将电平件禁止物体跑出轨迹。
当探测头检测到黑线时，物体左走，同时禁止物体右转防止跑出黑线，直到中间的探测头或探测头再次检测到黑线证明物体已经回到黑线上才向前走，这样就可以保证物体不会跑出黑线。
在试验时采用的电电阻在不同的光照的条件下电阻变化的原理。
根据第几路的光敏检测到黑线来控制步进电机的转向。
将光敏电阻分为前后左和右四个方向，设计为字形。
采用组两个探测头，当出现个探测头的误判时，可以通过软的反射系数不同，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比器比较将信号送给单片机处理。
电路示意图如图电压比较器电压比较器单片机单片机，为光敏电阻黑色引导线，为光敏电阻图黑线探测示意图本电路如图利用光敏虑，我们运用了光耦集成块，将主控制部分电源与电机驱动部分的电源隔离开来，这样减少电机对主控制电路的干扰。
黑线探测设计与实现利用该模块探测板面黑线的原理是光线照射到板面并反射，由于黑线和白纸动电流。
还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能，符合电机驱动的需要。
由于采用的是步进电机，所以对电机的驱动必须是采用脉冲控制。
本作品中的控制系统采用电源，电机驱动的电源也使用。
基于稳定性考电机驱动电路的设计与实现图电机驱动电路具体电路如图，该电路采用驱动芯片，驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片之。
它可被用来驱动两个直流电机或者是个步进电机。
在的电压下，可以提供的驱位单片机作为运动物体的控制中心，进行数学计算对光电传感器送来的信号进行处理来控制运动物体的运行方向计算运行物体的坐标位置数据显示键盘控制等。
图系统原理图系统硬件设计与计算字迹清晰美观视觉舒适可以用中文液晶进行菜单显示，使整个控制系统更加人性化。
基于上面的比较分析和现有的器件，拟选用方案二。
二系统的具体设计与实现系统的总体设计方案如图所示采用凌阳方案方案采用数码管显示器。
数码管亮度高，醒目，但是其电路复杂，占用资源较多，显示信息量较小。
方案二采用汉字液晶显示器。
有明显的优点微功耗尺寸小，超薄轻巧显示信息量大个光敏电阻旁边加了个高亮度发光二极管，这样每个光敏电阻的环境样，即使在黑暗的条件下也可以正常工作。
测试结果表明使用这种方法就可以消除外界光的干扰。
基于上面的讨论，选用了抗干扰能力强的方案二。
显示，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比较器比较将信号送给单片机处理，从而控制物体做相应的动作。
光敏电阻对环境光的识别，要求考虑外界环境光的影响，测试时可能在室内或室外，为了消除外界光照强度的干扰，在每误判。
由于板面的黑线可能是墨水或者胶布，两种虽然都是黑色，但经实际应用发现其反光程度均不同，也会对红外传感器造成定的干扰。
方案二采用多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器。
因为光敏电阻探测到黑线时探测，即用已调的红外线垂直射到板面，经反射后转换为电信号送入单片机处理，这是种很普遍的应用，但是它存在着缺点由于反射距离较短，红外反射功率小，如果板面的纸凹凸不平或白纸表面有杂物，也会使单片机同时，直线插补法要考虑象限的问题，不同的象限有不同的计算公式，而直线简易算法绕开了象限的问题，可以节省很多代码。
结合软件编程的难易和上面的比较，拟选择选用方案二。
黑线探测模块方案采用红外反射式探同时，直线插补法要考虑象限的问题，不同的象限有不同的计算公式，而直线简易算法绕开了象限的问题，可以节省很多代码。
结合软件编程的难易和上面的比较，拟选择选用方案二。
黑线探测模块方案采用红外反射式探测，即用已调的红外线垂直射到板面，经反射后转换为电信号送入单片机处理，这是种很普遍的应用，但是它存在着缺点由于反射距离较短，红外反射功率小，如果板面的纸凹凸不平或白纸表面有杂物，也会使单片机误判。
由于板面的黑线可能是墨水或者胶布，两种虽然都是黑色，但经实际应用发现其反光程度均不同，也会对红外传感器造成定的干扰。
方案二采用多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器。
因为光敏电阻探测到黑线时，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比较器比较将信号送给单片机处理，从而控制物体做相应的动作。
光敏电阻对环境光的识别，要求考虑外界环境光的影响，测试时可能在室内或室外，为了消除外界光照强度的干扰，在每个光敏电阻旁边加了个高亮度发光二极管，这样每个光敏电阻的环境样，即使在黑暗的条件下也可以正常工作。
测试结果表明使用这种方法就可以消除外界光的干扰。
基于上面的讨论，选用了抗干扰能力强的方案二。
显示方案方案采用数码管显示器。
数码管亮度高，醒目，但是其电路复杂，占用资源较多，显示信息量较小。
方案二采用汉字液晶显示器。
有明显的优点微功耗尺寸小，超薄轻巧显示信息量大字迹清晰美观视觉舒适可以用中文液晶进行菜单显示，使整个控制系统更加人性化。
基于上面的比较分析和现有的器件，拟选用方案二。
二系统的具体设计与实现系统的总体设计方案如图所示采用凌阳位单片机作为运动物体的控制中心，进行数学计算对光电传感器送来的信号进行处理来控制运动物体的运行方向计算运行物体的坐标位置数据显示键盘控制等。
图系统原理图系统硬件设计与计算电机驱动电路的设计与实现图电机驱动电路具体电路如图，该电路采用驱动芯片，驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片之。
它可被用来驱动两个直流电机或者是个步进电机。
在的电压下，可以提供的驱动电流。
还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能，符合电机驱动的需要。
由于采用的是步进电机，所以对电机的驱动必须是采用脉冲控制。
本作品中的控制系统采用电源，电机驱动的电源也使用。
基于稳定性考虑，我们运用了光耦集成块，将主控制部分电源与电机驱动部分的电源隔离开来，这样减少电机对主控制电路的干扰。
黑线探测设计与实现利用该模块探测板面黑线的原理是光线照射到板面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比器比较将信号送给单片机处理。
电路示意图如图电压比较器电压比较器单片机单片机，为光敏电阻黑色引导线，为光敏电阻图黑线探测示意图本电路如图利用光敏电阻在不同的光照的条件下电阻变化的原理。
根据第几路的光敏检测到黑线来控制步进电机的转向。
将光敏电阻分为前后左和右四个方向，设计为字形。
采用组两个探测头，当出现个探测头的误判时，可以通过软件禁止物体跑出轨迹。
当探测头检测到黑线时，物体左走，同时禁止物体右转防止跑出黑线，直到中间的探测头或探测头再次检测到黑线证明物体已经回到黑线上才向前走，这样就可以保证物体不会跑出黑线。
在试验时采用的电路如图。
图黑线探测原理图由于在正常状态下每个光敏电阻感光量相同，通过调节电位器，使得电压比较器输出为零，当内侧黑线两侧的光敏电阻进入黑色引导带时，感光量大大改变，电压比较器翻转电压为高电平。
将电平变化送到单片机控制物体的调整体，可以使用语言和汇编语言混合编程，编译效率高，在线调试方便。
具体程序略。
转换成相对坐标图多边形逼近法画圆流程图结束调用画线的简易算法计算递推公式系数计算多边形的边数和圆心角或开始实际测试测试设备模拟行使路线示意图见试题题卷尺精度秒表精度坐标纸采用喷塑坐标纸调试中易于擦洗无用的画笔轨迹走自行运动实际测量结果第次走实际测量结果到达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
第二次走实际测量结果离达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
第三次走实际测量结果离达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
第四次走实际测量结果离达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
第五次走实际测量结果离达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
第六次走实际测量结果离达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，运行时间为秒。
六次运行物体离达目的坐标最大误差为，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差。
平均运行时间约为秒。
达到了预期的效果。
画圆实际测量结果画圆测试结果如下表第次画圆以，为圆心，对圆周进行个点采样圆上的坐标物体实际坐标最大误差为，运行时间为秒，画笔曲线接近圆。
第二次画圆以，为圆心，对圆周进行个点采样圆上的坐标物体实际坐标最大误差为，运行时间为秒画，画笔曲线接近圆。
第三次画圆以，为圆心，对圆周进行个点采样圆上的坐标物体实际坐标最大误差为，运行时间为秒，画笔曲线接近圆。
三次画圆，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差，平均运行时间约为秒，
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