它是种专用语言，用符号描述机器人的动作。

机器人编程语言具有般程序计算语言所具有的特性。

机器人语言具有四方面的特征实时系统三维空间的运动系统良好的人机接口实际的运动系统机器人语言系统的结构机器人语言实际上是个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统根据上述指示来控制机器人系统。

机器人语言系统能够支持机器人编程控制，以及与外围设备传感器和机器人接口同时还能支持与计算机系统间的通信。

机器人编程语言机器人离线编程机器人编程语言机器人的主要特点之是其通用性，使机器人具有可编程能力是实现这特点的重要手段。

机器人编程必然涉及到机器人语言，机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法。

它通过对机器人动作的描述，使机器人按照编程者的意图进行各种操作。

机器人语言的产生和发展是与机器人技术的发展以及计算机编程语言的发展紧密相关的。

编程系统的核心问题是机器人操作运动控制问题。

机器人语言系统功能框图示教盒机器人语言与计算机系统的通信操作系统监控状态编辑状态执行状态机器人控制柜传感器外围设备位置作业和动作显示机器人机器人编程系统当前实用的工业机器人编心的语言，它具有以下特点运动控制具有与动作级语言类似的功能。

处理传感器信息可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制监督以及修改和更新环境模型。

通信和数字运算方便，占内存较少指令语句有运动指令语言运算指令语句输入输出和管理语句等对象级编程语言对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。

这种语言的基本特点是各关节的求逆变换由系统软件支持进行数据实时处理且导前于执行阶段使用内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。

终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉触觉视觉等机能以及作业用量作业工具的选定等。

这种语言的指令由系统软件解释执行。

可个编程过程很不方便。

关节级编程得到的程序没有通用性，因为台机器人编制的程序般难以用到另台机器人上。

这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。

终端执行器级编程终端执行器级编程是种在作业空间示教盒示教或键入示教实现。

关节级编程是种在关节坐标系中工作的初级编程方法。

用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整全。

而且，随着作业环境计算机的通信能力很差。

动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种关节级编程关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。

这种程序可以用汇编语言简单的编程指令实现，也可通过在线修改和立即重新启动传感器的输出和程序追踪仿真。

要有良好的编程环境需要人机接口和综合传感信号在编程和作业过程中，应便于人与机器人之间进行信息交换，以便在运动出现故障时能及时处理，确保安其工作效率必然是低的。

因此，现在大多数机器人编程语言含有中断功能，以便能够在程序开发和调试过程中每次只执行条单独语句。

典型的编程支撑和文件系统也是需要的。

根据机器人编程特点，其支撑软件应具有下列功能供规定这种事件的监控器。

如同任何计算机样，个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。

机械手的程序编制是困难的，其编程趋向于试探对话式。

如果用户忙于应付连续重复的编译语言的编辑编译执行循环，那么言中常常含有信号和等待等基本语句或指令，而且往往提供比较复杂的并行执行结构。

通常需要用种传感器来监控不同的过程。

然后，通过中断或登记通讯，机器人系统能够反应由传感器检测到的些事件。

有些机器人语言提算机应用，并行处理对于自动工作站是十分重要的。

首先，个工作站常常运用两台或多台机器人同时工作以减少过程周期。

在单台机器人的情况，工作站的其他设备也需要机器人控制器以并行方式控制。

因此，在机器人编程语相似的语法。

不同语言间在主要运动基元上的差别是比较表面的。

允许用户规定执行流程同般的计算机编程语言样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移循环调用子程序以至中断等。

对于许多计能够运用语言中的运动语句，与路径规划器和发生器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动。

用户还可以控制运动速度或运动持续时间。

对于简单的运动语句，大多数编程语言具有水平。

其中以自然语言输入为最高水平。

现有的机器人语言需耍给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。

能够描述机器人的运动描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之。

用户他坐标系，同时建立这些坐标系与基础坐标系的变换关系。

机器人编程系统应具有在各种坐标系下描述物体位姿的能力和建模能力。

能够描述机器人的作业机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述立世界模型在进行机器人编程时，需要种描述物体在三维空间内运动的方式。

所以需要给机器人及其相关物体建立个基础坐标系。

这个坐标系与大地相连，也称“世界坐标系”。

机器人工作时，为了方便起见，也建立其他立世界模型在进行机器人编程时，需要种描述物体在三维空间内运动的方式。

所以需要给机器人及其相关物体建立个基础坐标系。

这个坐标系与大地相连，也称“世界坐标系”。

机器人工作时，为了方便起见，也建立其他坐标系，同时建立这些坐标系与基础坐标系的变换关系。

机器人编程系统应具有在各种坐标系下描述物体位姿的能力和建模能力。

能够描述机器人的作业机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述水平。

其中以自然语言输入为最高水平。

现有的机器人语言需耍给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。

能够描述机器人的运动描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之。

用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器和发生器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动。

用户还可以控制运动速度或运动持续时间。

对于简单的运动语句，大多数编程语言具有相似的语法。

不同语言间在主要运动基元上的差别是比较表面的。

允许用户规定执行流程同般的计算机编程语言样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移循环调用子程序以至中断等。

对于许多计算机应用，并行处理对于自动工作站是十分重要的。

首先，个工作站常常运用两台或多台机器人同时工作以减少过程周期。

在单台机器人的情况，工作站的其他设备也需要机器人控制器以并行方式控制。

因此，在机器人编程语言中常常含有信号和等待等基本语句或指令，而且往往提供比较复杂的并行执行结构。

通常需要用种传感器来监控不同的过程。

然后，通过中断或登记通讯，机器人系统能够反应由传感器检测到的些事件。

有些机器人语言提供规定这种事件的监控器。

如同任何计算机样，个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。

机械手的程序编制是困难的，其编程趋向于试探对话式。

如果用户忙于应付连续重复的编译语言的编辑编译执行循环，那么其工作效率必然是低的。

因此，现在大多数机器人编程语言含有中断功能，以便能够在程序开发和调试过程中每次只执行条单独语句。

典型的编程支撑和文件系统也是需要的。

根据机器人编程特点，其支撑软件应具有下列功能在线修改和立即重新启动传感器的输出和程序追踪仿真。

要有良好的编程环境需要人机接口和综合传感信号在编程和作业过程中，应便于人与机器人之间进行信息交换，以便在运动出现故障时能及时处理，确保安全。

而且，随着作业环境计算机的通信能力很差。

动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种关节级编程关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。

这种程序可以用汇编语言简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现。

关节级编程是种在关节坐标系中工作的初级编程方法。

用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整个编程过程很不方便。

关节级编程得到的程序没有通用性，因为台机器人编制的程序般难以用到另台机器人上。

这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。

终端执行器级编程终端执行器级编程是种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。

终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉触觉视觉等机能以及作业用量作业工具的选定等。

这种语言的指令由系统软件解释执行。

可提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。

这种语言的基本特点是各关节的求逆变换由系统软件支持进行数据实时处理且导前于执行阶段使用方便，占内存较少指令语句有运动指令语言运算指令语句输入输出和管理语句等对象级编程语言对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，它具有以下特点运动控制具有与动作级语言类似的功能。

处理传感器信息可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制监督以及修改和更新环境模型。

通信和数字运算能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。

具有很好的扩展性用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。

作业对象级编程语言以近似自然语言的方式描述作业对象的状态变化指令语句是复合语句结构，用表达式记述作业对象的位姿时序数据及作业用量作业对象承受的力力矩等时序数据。

将这种语言编制的程序输入编译系统后，编译系统将利用有关环境机器人几何尺寸中断执行器作业对象工具等的知识库和数据库对操作过程进行仿真。

这种语言的代表是公司在年代后期针对装配机器人开发出的语言。

它是种用于计算机控制下进行机械零件装配的自动编程系统，该系统面对作业对象及装配操作而不直接面对装配机器人的运动。

任务级编程语言任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每个动作的细节。

只要按种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理计算，最后自动生成机器人的动作。

任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。

任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。

任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。

机器人语言系统结构和基本功能机器人语言的特征机器人语言是在人与机器人之间的种记录信息或交换信息的程序语言，它提供了种方式来解决人