能沿着缸壁滑动。

所以采用点位控制即可以满足设计要求，同时为了使机械手在其活动范围内右定得灵活性，本设计采用行程开关定位，控制。

输入输出触点的分配行程开关的分配大臂上料时限位大臂小料时限位大臂回转小臂伸缩小臂上限位小臂下限位手指伸缩手指上限位手指下限位图行程开关分布图电动机座加工生产线自动卸料机械手本设计的要求工作为将被加工工件从生产线上抓取，通过系列动作，将工件完成卸下工件工艺流程。

机械手通常位于原点，原点位置位于机床上方。

此时，大臂转入度位置，小臂收缩至最高位置，手爪伸出。

到手爪与机床的干涉，要求每个动作的完成都不能产生碰撞。

根据工况要求，执行机构要具有手臂回转手臂升降手指伸缩二个自由度。

执行机构相应由手臂回转机构手臂升降机构手指伸缩机构夹紧机构等组成，每部分均由气压缸驱动与控制它完成的动作循环为原位以卸料位置小手臂最高点为原位小手臂下降手指缩回，放下工简图如下图方案外形图图方案运动简图这是种屈伸型机械手，该机械手具有与人体上肢相类似的结构。

臂部由大臂和小臂两个部分组成。

除了大臂本身具有回转和俯仰运动外，小臂相对于大臂也可以俯仰，通过大臂和小臂顺着自动线传至第二工位，机械手将其转位使其完成第二工位的加工。

在连续工作状态中机械手的动作过程如上所述依次循环。

总结上述各种形式的机械手，在满足设计要求的前提下设计出以下两种方案。

方案外形图及运动上。

完成个周期的动作后，机械手转向第工位，处于回到原点状态。

这时，第工位的专机已经完成加工处于等候上料状态，机械手在第工位再次完成上料后转向第二工位，这时，在第工位加工完毕的机体已经完成以上动作后，机械手转向第二工位，将工件升起，小手臂的油缸上升，将工件提起到预定的高度。

三接下来，大手臂回转度当前输送带前进到终点发信。

四然后小手臂下降到工件准确地放到转载装置前输送带的适当位置机械手的小手臂的升降缸将手部下降到取料位置，手部上的定位压盘正卡在工件已加工完的上端止口及其端面上，同时，手指伸缩油缸的活塞杆下端连接着带圆锥面得推动杆，使内撑式手部的三个手指伸入到工件内的空槽中。

二在这里设计了四个机械手将要到达并完成辅助加工的工位，依次是上料工位升降工位转位工位再次转位工位见图和。

机械手在个周期内的动作过程如下上料。

机械手在运动开始前面向第工位。

开始工作后，比较困难，为此必须提高制造精度，因而使设计和制造均较为复杂。

图多关节坐标式机械手选定的两个机械手方案的概述及比较两种方案概述根据本课题的设计要求，该机械手能够完成上料升降转位工件等多种功能，所以，。

这种机械手可以在以臂部最大伸展长度为半径的球体空间范围内任意抓取物件，灵活性大。

它与其他坐标形式的机械手相比，所占空间最小。

但其运动直观性差，臂部前端的位置由多个回转运动决定，要达到较高的运动精度机械手相比，在占有同样大小的空间情况下，可以扩大工作范围，能将手臂伸向地面抓取物件。

其缺点是运动的直观性差，结构较复杂，且臂部有两个回转运动，位置精度误差较大。

图球坐标式机械手多关节坐标式机械手如图精度。

但是，它的手臂的升降受到机械手结构的限制，距离地面总有定的距离，不能从地面抓取物件，因此不能完成上料的工序。

图圆柱坐标式机械手手部腕部臂部球坐标式机械手如图。

这种机械手与圆柱坐标式标式机械手圆柱坐标式机械手如图。

这是种回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。

这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范围大，结构亦比较简单，并能达到较高的定位直线运动，结构简单，直观性好，便于实现定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差，同时由于手爪部分移动，不利于电液集中配置。

图直线坐要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。

结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析，如下直角坐标式机械手如图。

这种机械手所有的送放运动均为在整个柴油机机体加工自动线都具有定的适应性。

机械手的总体设计总体方案的比较与选定各种坐标形式机械手的比较按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型直角坐标式圆柱坐标式球坐标式平面多关节式根据设计单步工作自动返回原点手动返回原点手动操作等功能。

在保证精度的前提下，有定的容错性。

能够依次对柴油机机体完成上料转位翻转等辅助加工功能。

在保证完成以上功能的前提下具有定的通用性，使该机械手块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点位控制。

本机械手装置应具备如下功能具有友好的人机界面，以保证人机通讯人机互助和人机协同工作。

能够自动完成系统所要求的动作，具有连续工作单周期工作复自由度，目的是扩大升降范围，避免小手臂频繁升降驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为，电机功率为，共有推动大臂旋转油缸小臂升降油缸手爪夹紧油缸共个液压缸定位采用机械挡块复自由度，目的是扩大升降范围，避免小手臂频繁升降驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为，电机功率为，共有推动大臂旋转油缸小臂升降油缸手爪夹紧油缸共个液压缸定位采用机械挡块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点位控制。

本机械手装置应具备如下功能具有友好的人机界面，以保证人机通讯人机互助和人机协同工作。

能够自动完成系统所要求的动作，具有连续工作单周期工作单步工作自动返回原点手动返回原点手动操作等功能。

在保证精度的前提下，有定的容错性。

能够依次对柴油机机体完成上料转位翻转等辅助加工功能。

在保证完成以上功能的前提下具有定的通用性，使该机械手在整个柴油机机体加工自动线都具有定的适应性。

机械手的总体设计总体方案的比较与选定各种坐标形式机械手的比较按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型直角坐标式圆柱坐标式球坐标式平面多关节式根据设计要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。

结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析，如下直角坐标式机械手如图。

这种机械手所有的送放运动均为直线运动，结构简单，直观性好，便于实现定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差，同时由于手爪部分移动，不利于电液集中配置。

图直线坐标式机械手圆柱坐标式机械手如图。

这是种回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。

这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范围大，结构亦比较简单，并能达到较高的定位精度。

但是，它的手臂的升降受到机械手结构的限制，距离地面总有定的距离，不能从地面抓取物件，因此不能完成上料的工序。

图圆柱坐标式机械手手部腕部臂部球坐标式机械手如图。

这种机械手与圆柱坐标式机械手相比，在占有同样大小的空间情况下，可以扩大工作范围，能将手臂伸向地面抓取物件。

其缺点是运动的直观性差，结构较复杂，且臂部有两个回转运动，位置精度误差较大。

图球坐标式机械手多关节坐标式机械手如图。

这种机械手可以在以臂部最大伸展长度为半径的球体空间范围内任意抓取物件，灵活性大。

它与其他坐标形式的机械手相比，所占空间最小。

但其运动直观性差，臂部前端的位置由多个回转运动决定，要达到较高的运动精度比较困难，为此必须提高制造精度，因而使设计和制造均较为复杂。

图多关节坐标式机械手选定的两个机械手方案的概述及比较两种方案概述根据本课题的设计要求，该机械手能够完成上料升降转位工件等多种功能，所以，在这里设计了四个机械手将要到达并完成辅助加工的工位，依次是上料工位升降工位转位工位再次转位工位见图和。

机械手在个周期内的动作过程如下上料。

机械手在运动开始前面向第工位。

开始工作后，机械手的小手臂的升降缸将手部下降到取料位置，手部上的定位压盘正卡在工件已加工完的上端止口及其端面上，同时，手指伸缩油缸的活塞杆下端连接着带圆锥面得推动杆，使内撑式手部的三个手指伸入到工件内的空槽中。

二完成以上动作后，机械手转向第二工位，将工件升起，小手臂的油缸上升，将工件提起到预定的高度。

三接下来，大手臂回转度当前输送带前进到终点发信。

四然后小手臂下降到工件准确地放到转载装置前输送带的适当位置上。

完成个周期的动作后，机械手转向第工位，处于回到原点状态。

这时，第工位的专机已经完成加工处于等候上料状态，机械手在第工位再次完成上料后转向第二工位，这时，在第工位加工完毕的机体已经顺着自动线传至第二工位，机械手将其转位使其完成第二工位的加工。

在连续工作状态中机械手的动作过程如上所述依次循环。

总结上述各种形式的机械手，在满足设计要求的前提下设计出以下两种方案。

方案外形图及运动简图如下图方案外形图图方案运动简图这是种屈伸型机械手，该机械手具有与人体上肢相类似的结构。

臂部由大臂和小臂两个部分组成。

除了大臂本身具有回转和俯仰运动外，小臂相对于大臂也可以俯仰，通过大臂和小臂的俯仰来实现手臂的伸缩，通过机身的回转来实现使手臂面向不同的工位。

该机械手有见图共个自由度，其中机身绕机座回转大臂的俯仰小臂的俯仰手腕的俯仰手腕的回转这种机械手采用直线式流水线，待加工的柴油机机体从流水线上依次流到，四个工位，机械手通过机身的回转依次停在四个工位，分别完成上料转位翻转再次转位四个辅助加工动作。

通过大臂小臂和手腕的俯仰使机械手到达四个工位点，通过手腕的俯仰和翻转使手爪能够有正确的夹持姿态。

方案二外形图及运动简图如下图方案二外形图图方案二运动简图这是种圆柱坐标坐标式机械手。

该机械手由机座机身即立柱大臂小臂手腕和手爪组成。

有共自由度立柱升降自由度和小臂升降自由度是重复自由度，其中大手臂回转手指伸缩小手臂升降该机械手的工作流程图如下小手臂下降大手臂转出小手臂下降手指伸出小