示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图所示，通过调节电位器即可改变转逻辑输入与标准的输出兼容浮置电源采用自举电路，其工作电压可达，在下的静态功耗仅有输出的栅极驱动电压范围为，逻辑电源电压范围为，逻辑电源地电压偏移范围为。

采用施密特触发输入，两路具有滞后欠压锁定。

推挽式驱动输武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书出峰值电流，负载为时，开关时间典型值为。

两路匹配传输导通延时为，关断延时为。

的脚可以承受的反向电流。

输入端，另个则接锯齿波电压，由此可控制比较器输出的脉宽调制信号。

武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书驱动电路驱动采用了集成芯片，采用端封装，引出端排列如图所示。

，因此的取值范围为，为，其最高振荡频率为。

开关电源输出电压经取样后接至误差放大器的反相输入端，与同相端的基准电压进行比较后，产生误差电压，送至比较器的个齿波电压，再变换成矩形波电压，送至触发器或非门，并由脚输出。

振荡器频率由的脚脚外接电容器和外接电阻器决定，其值为。

考虑到对的充电电流为般为图管脚构成的电路图的基准源属于常规的串联式线性直流稳压电源，它向集成块内部的斜波发生器比较器型触发器等以及通过脚向外均提供的工作电压和基准电压，振荡器先产生的连续不对称锯精度。

引脚通过电阻与电压源相连，供内部晶体管工作，由电流调节器输出的控制电压作为引脚输入，通过其电压大小调节引脚的输出脉冲宽度，实现脉宽调制变换器的功能实现。

开关电源。

采用是定频电路，型封装。

由构成的基本电路如图所示，由脚输入电压，用于产生基准电压。

脚是误差放大器的输出端，在引脚之间接入外部阻容元件构成调节器，可提高稳态挽桥式单端及串联型固定频率开关电源提供全部控制电路系统的控制单元。

由它构成的武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书型开关电源的工作频率可达，适宜构成中功率推挽输出式心元件。

根据主电路中的开关频率，选择适当的值即可确定振荡频率。

由初始条件知开关频率为，可以选择，。

电路中的信号由集成芯片产生，可为脉宽调制式推逻辑延时，后面再加上非门和与门构成的电路。

误差输入图生成电路本设计采用集成脉宽调制器作为脉冲信号发生的核图转速反馈电路信号产生电路生成电路如图所示，生成的信号经过个非门转为两路相反的信号，为了确保上下两桥臂不会直通发生事故，中间加入电容进行波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数。

根据和电流环样的道理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。

武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。

图转速反馈电路转速调节器转速反馈电路如图所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。

此滤波环节传递函数可用阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。

为了平衡反馈信号的延迟，在给定图给定及偏移电源电路武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书双环调节器电路为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。

电流调节器由系统主电路给定及偏移电源此电路用于产生电压作为转速给定电压以及基准电压，如图所示作泵升电压。

为了限制泵升电压，用镇流电阻消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通。

限压图桥式可逆直流脉宽调速整流器和滤波电容之间传入电阻，合上电源后，用延时开关将短路，以免在运行中造成附加损耗。

由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这式电容器两端电压升高称作整流器和滤波电容之间传入电阻，合上电源后，用延时开关将短路，以免在运行中造成附加损耗。

由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这式电容器两端电压升高称作泵升电压。

为了限制泵升电压，用镇流电阻消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通。

限压图桥式可逆直流脉宽调速系统主电路给定及偏移电源此电路用于产生电压作为转速给定电压以及基准电压，如图所示图给定及偏移电源电路武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书双环调节器电路为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。

电流调节器由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。

此滤波环节传递函数可用阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。

为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。

图转速反馈电路转速调节器转速反馈电路如图所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数。

根据和电流环样的道理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。

武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书图转速反馈电路信号产生电路生成电路如图所示，生成的信号经过个非门转为两路相反的信号，为了确保上下两桥臂不会直通发生事故，中间加入电容进行逻辑延时，后面再加上非门和与门构成的电路。

误差输入图生成电路本设计采用集成脉宽调制器作为脉冲信号发生的核心元件。

根据主电路中的开关频率，选择适当的值即可确定振荡频率。

由初始条件知开关频率为，可以选择，。

电路中的信号由集成芯片产生，可为脉宽调制式推挽桥式单端及串联型固定频率开关电源提供全部控制电路系统的控制单元。

由它构成的武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书型开关电源的工作频率可达，适宜构成中功率推挽输出式开关电源。

采用是定频电路，型封装。

由构成的基本电路如图所示，由脚输入电压，用于产生基准电压。

脚是误差放大器的输出端，在引脚之间接入外部阻容元件构成调节器，可提高稳态精度。

引脚通过电阻与电压源相连，供内部晶体管工作，由电流调节器输出的控制电压作为引脚输入，通过其电压大小调节引脚的输出脉冲宽度，实现脉宽调制变换器的功能实现。

图管脚构成的电路图的基准源属于常规的串联式线性直流稳压电源，它向集成块内部的斜波发生器比较器型触发器等以及通过脚向外均提供的工作电压和基准电压，振荡器先产生的连续不对称锯齿波电压，再变换成矩形波电压，送至触发器或非门，并由脚输出。

振荡器频率由的脚脚外接电容器和外接电阻器决定，其值为。

考虑到对的充电电流为般为，因此的取值范围为，为，其最高振荡频率为。

开关电源输出电压经取样后接至误差放大器的反相输入端，与同相端的基准电压进行比较后，产生误差电压，送至比较器的个输入端，另个则接锯齿波电压，由此可控制比较器输出的脉宽调制信号。

武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书驱动电路驱动采用了集成芯片，采用端封装，引出端排列如图所示。

图管脚图它的各引脚功能如下脚是低端通道输出脚是公共端脚是低端固定电源电压脚是高端浮置电源偏移电压脚是高端浮置电源电压脚是高端输出脚是逻辑电路电源电压脚脚脚均是逻辑输入脚是逻辑电路地电位端外加电源电压，其值可以为脚脚脚均为空端。

驱动电路如图所示。

采用和闩锁抗干扰工艺制作，具有的高端和低端输出通道逻辑输入与标准的输出兼容浮置电源采用自举电路，其工作电压可达，在下的静态功耗仅有输出的栅极驱动电压范围为，逻辑电源电压范围为，逻辑电源地电压偏移范围为。

采用施密特触发输入，两路具有滞后欠压锁定。

推挽式驱动输武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书出峰值电流，负载为时，开关时间典型值为。

两路匹配传输导通延时为，关断延时为。

的脚可以承受的反向电流。

图驱动电路转速及电流检测电路转速检测电路如图。

与电动机同轴安装台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压输送给转速调节器。

测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图所示，通过调节电位器即可改变转逻辑输入与标准的输出兼容浮置电源采用自举电路，其工作电压可达，在下的静态功耗仅有输出的栅极驱动电压范围为，逻辑电源电压范围为，逻辑电源地电压偏移范围为。

采用施密特触发输入，两路具有滞后欠压锁定。

推挽式驱动输武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书出峰值电流，负载为时，开关时间典型值为。

两路匹配传输导通延时为，关断延时为。

的脚可以承受的反向电流。

图驱动电路转速及电流检测电路转速检测电路如图。

与电动机同轴安装台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压输送给转速调节器。

测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图所示，通过调节电位器即可改变转速反馈系数。

图转速检测电路通过霍尔传感器测量电流的电流检测电路原理如图所示。

武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书调节器的参数整定电流调节器以及转速调节器的电路结构如图所示，由单刀双掷开关控制电机转向，滑动变阻器分别调节正反转时的转速，可以改变电流的限幅值，下面分别按设计要求计算电路中的各个参数。

转速反馈系数电流反馈系数电流反馈转速反馈误差输出图电流调节器以及转速调节器的电路计算调节器参数之前，先根据电动机的额定参数计算电动势系数，额定状态运行时于是可得电流调节器参数的计算电流调节器按典型Ⅰ型系统设计，根据无净差要求，选用调节器。

先确定电流环时间常数武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书电流滤波时间常数调压系统的滞后时间电流环小时间常数之和，按小时间常数近似处理，取调节器传递函数式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数。

超前时间常数电流开环增益因要求，故应取，因此于是的比例系数为