系统达稳态时或。

分析其静态性能的关键是掌握限幅输出的调节器的稳态特征。

般有两种状态饱和输出达限幅值不饱和输出未达限幅值。

当调节器饱和时，输出为恒值，且不在受输入量变化的影响，除非有反向的输入量使调节器退出饱和当调节器不饱和时，其比例积分控制作用总是使稳态输入偏差电压为零。

实际上，系统正常运行时，电流调节器不会达到预先设计好的饱和状态，因此，对于静特性来说，只需考虑转速调节器的饱和和不饱和两种情况。

转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都为零。

因此，由的输入偏差电压得由的输入偏差电压得与转速环的两个时间常数的比值，开环机械特性的斜率，最大电流，负载大小有关，特别是与稳态转速与稳态转速无关，不会因的不同而变化，但是的极性相反，怎样确定这些信号的极性呢在实际组成双闭环调速系统时，要正确的确定上述信号的极性，必须首先考虑晶闸管触发电路的移相特性要求，并决定输出电压的极性，然后根据和输入时，锁零调节电路使场效应管导通，从而使调节器锁零。

系统中调节器输入输出电压极性的确定在转速电流双闭环调速系统中，要构成转速电流负反馈闭环，就必须使的输入信号与，与节器不能锁零，以保证调节器对其进行制动停车控制。

为使锁零电路对不可逆和可逆系统都具有通用性≠时，要求调节器不能锁零。

调节器锁零可以采用场效应管来实现，如图所示。

图调节器锁零当并处于正常工作状态。

稳态运行时≠，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。

制动停车时，≠，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。

必须注意，对于可逆调速系统≠时，调行时，调节器锁零立即解除并正常工作。

根据上述要求，锁零电路只需两个信号来控制调节器锁零与开放两个状态。

停车时，调节器锁零，无输出信号。

启动时≠调节器锁零解除，的输出锁到零电位上，简称为调节器锁零。

系统中调节器锁零是由零速锁零电路来实现的。

并且系统对调节器锁零电路有如下具体要求。

系统处于停车状态时，调节器必须锁零系统接到启动指令或正常运节器的积分作用，在调速系统停车期间，调节器会因输入干扰信号的作用呈现出较大的输出信号，而使电动机爬行，这在控制上是不允许的，因此对调速系统中具有积分作用的调节器，在没有给出电动机启动指令之前，必须将它，也表示对晶闸管整流输出电压的限制。

调节器输出限幅值的计算与整定是系统设计和调试工作中很重要的环。

调节器锁零为使调速系统消除静差，并改善系统的动态品质，在系统中引入调节器作为矫正环节。

由于调是电流调节器的电流给定信号，其限幅值为最大电流给定值，因此，的限幅值完全取决于电动机所允许的过载能力和系统对最大加速度的需要。

而的输出电压限幅值，表示对最小角的限制获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器般都采用具有输入输出限幅电路的调节器，且转速和电流都采用负反馈环。

系统原理图如图。

调节器输出限幅值的整定在双闭环系统中转速调节器的输出电压之间实现串级调节，即以的输出电压作为电流调节器的电流给定信号，再用的输出电压作为晶闸管触发电路的移相控制电压。

从闭环反馈的结构看，速度环在外面为外环，电流环在里面为内环。

为了分开，用转速调节器调节转速，用电流调节器调节电流。

与系统电路原理图在转速电流双闭环调速系统中，即要控制转速，实现转速无静差调节，又要控制电流使系统在充分利用电动机过载能力的条件下获得最佳过度过程，其关键是处理好转速控制和电流控制之间的关系，就是将两者克服几个信号综合于个调节器输入端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速电流双闭环调速系统。

直流双闭环调速系统的组成图直流双闭环调速器的动态参数无法保证两种调节过程同时具有良好的动态品质。

系统中采用电流截止负反馈环节来限制启动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应，即最佳过度过程。

为了获得近似的理想的过度过程，并行调节器动态参数的调整，系统的动态性能不够好。

在采用电流截止负反馈和转速负反馈的单闭环调速系统中，个调节器需完成两种调节任务正常负载时实现速度调节，过载时进行电流调节。

般而言，在这种情况下，调节环调速系统可以实现转速调节无静差，且采用电流截止负反馈作限流保护可以限制启制动时的最大电流。

单闭环调速系统还存在以下问题在单闭环调速系统中用个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行环调速系统可以实现转速调节无静差，且采用电流截止负反馈作限流保护可以限制启制动时的最大电流。

单闭环调速系统还存在以下问题在单闭环调速系统中用个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行调节器动态参数的调整，系统的动态性能不够好。

在采用电流截止负反馈和转速负反馈的单闭环调速系统中，个调节器需完成两种调节任务正常负载时实现速度调节，过载时进行电流调节。

般而言，在这种情况下，调节器的动态参数无法保证两种调节过程同时具有良好的动态品质。

系统中采用电流截止负反馈环节来限制启动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应，即最佳过度过程。

为了获得近似的理想的过度过程，并克服几个信号综合于个调节器输入端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速电流双闭环调速系统。

直流双闭环调速系统的组成图直流双闭环调速系统电路原理图在转速电流双闭环调速系统中，即要控制转速，实现转速无静差调节，又要控制电流使系统在充分利用电动机过载能力的条件下获得最佳过度过程，其关键是处理好转速控制和电流控制之间的关系，就是将两者分开，用转速调节器调节转速，用电流调节器调节电流。

与之间实现串级调节，即以的输出电压作为电流调节器的电流给定信号，再用的输出电压作为晶闸管触发电路的移相控制电压。

从闭环反馈的结构看，速度环在外面为外环，电流环在里面为内环。

为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器般都采用具有输入输出限幅电路的调节器，且转速和电流都采用负反馈环。

系统原理图如图。

调节器输出限幅值的整定在双闭环系统中转速调节器的输出电压是电流调节器的电流给定信号，其限幅值为最大电流给定值，因此，的限幅值完全取决于电动机所允许的过载能力和系统对最大加速度的需要。

而的输出电压限幅值，表示对最小角的限制，也表示对晶闸管整流输出电压的限制。

调节器输出限幅值的计算与整定是系统设计和调试工作中很重要的环。

调节器锁零为使调速系统消除静差，并改善系统的动态品质，在系统中引入调节器作为矫正环节。

由于调节器的积分作用，在调速系统停车期间，调节器会因输入干扰信号的作用呈现出较大的输出信号，而使电动机爬行，这在控制上是不允许的，因此对调速系统中具有积分作用的调节器，在没有给出电动机启动指令之前，必须将它的输出锁到零电位上，简称为调节器锁零。

系统中调节器锁零是由零速锁零电路来实现的。

并且系统对调节器锁零电路有如下具体要求。

系统处于停车状态时，调节器必须锁零系统接到启动指令或正常运行时，调节器锁零立即解除并正常工作。

根据上述要求，锁零电路只需两个信号来控制调节器锁零与开放两个状态。

停车时，调节器锁零，无输出信号。

启动时≠调节器锁零解除，并处于正常工作状态。

稳态运行时≠，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。

制动停车时，≠，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。

必须注意，对于可逆调速系统≠时，调节器不能锁零，以保证调节器对其进行制动停车控制。

为使锁零电路对不可逆和可逆系统都具有通用性≠时，要求调节器不能锁零。

调节器锁零可以采用场效应管来实现，如图所示。

图调节器锁零当时，锁零调节电路使场效应管导通，从而使调节器锁零。

系统中调节器输入输出电压极性的确定在转速电流双闭环调速系统中，要构成转速电流负反馈闭环，就必须使的输入信号与，与的极性相反，怎样确定这些信号的极性呢在实际组成双闭环调速系统时，要正确的确定上述信号的极性，必须首先考虑晶闸管触发电路的移相特性要求，并决定输出电压的极性，然后根据和输入端的具体接法是同相输入还是反相输入确定和的极性，最后按照负反馈要求确定和的极性。

确定各输入输出信号极性的般方法如下根据晶闸管触发电路的移相特性要求确定其移相控制电压的极性根据各调节器输入端的具体接法习惯上是采用反相输入方式，其输入与输出方式相反确定调节器给定输入信号的极性根据负反馈的要求确定各调节器反馈输入信号的极性。

双闭环调速系统的稳态结构及其静特性双闭环调速系统的稳态结构图根据图所示的原理图可以很方便的画出图所示双闭环调速系统的稳态结构图。

其中的转速电流调节器这两个环节的输入与输出稳态关系无法锁零控制信号用放大系数表示，而用带限幅输出的调节器的输出特性表示。

图双闭环调速系统的稳态结构图为转速反馈系数为电流反馈系数双闭环调速系统的静特性双闭环调速系统的静特性仍然表示系统转速与电流或转矩的稳态关系，即系统达稳态时或。

分析其静态性能的关键是掌握限幅输出的调节器的稳态特征。

般有两种状态饱和输出达限幅值不饱和输出未达限幅值。

当调节器饱和时，输出为恒值，且不在受输入量变化的影响，除非有反向的输入量使调节器退出饱和当调节器不饱和时，其比例积分控制作用总是使稳态输入偏差电压为零。

实际上，系统正常运行时，电流调节器不会达到预先设计好的饱和状态，因此，对于静特性来说，只需考虑转速调节器的饱和和不饱和两种情况。

转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都为零。

因此，由的输入偏差电压得由的输入偏差电压得与转速环的两个时间常数的比值，开环机械特性的斜率，最大电流，负载大小有关，特别是与稳态转速与稳态转速无关，不会因的不同而变化，但是退饱和超调量却与稳态转速有关，与时的退饱和超调量大不相同。

综上所述，可得如下结论退饱和超调量的大小