时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。

对于图计算其阶跃扰动响应性能指标最大动态降落最大动态降落时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。

由阶跃扰动响应性能指标值可知，该系统对扰动信号具有良好的动态抗扰作用，对比两个阶跃扰动响应性能指标值可知，对作用在点的扰动信号的抗扰作用比对作用在点的扰动信号的抗扰作用强，再次表明扰动作用点离被调量越近，转速环对扰动信号的抗扰能力越好。

单位冲激信号扰动的响应曲线在图中两个扰动信号作用点分别施加单位冲激信号，绘制其扰动响应曲线。

在程序文件方式下执行以下程序相当于开环，系统表现为恒值电流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长图。

与此同时，电动机的反电动势也按线性增长，对电流调节系统来说，是二第阶段是恒流升速阶段。

恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。

在这个阶段中，始终是饱和的，转速环般不饱和。

图双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形压保持限幅值，强迫电枢电流迅速上升。

直到，，电流调节器很快就压制了不再迅速增长，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，很快进入并保持饱和状态，而在没有达到负载电流之前，电动机还不能转动。

当后，电动机开始转动。

由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电饱和饱和退饱和三个阶段，整个动态过程就分成图中标明的三个阶段。

第阶段是电流上升阶段。

突加给定电压后，通过两个调节器的跟随作用，使都上升，但是程，因此在分析双闭环直流调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。

双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的动态过程如图所示。

由于在起动过程中转速调节器经历了不双闭环直流调速系统的起动过程分析设置双闭环控制的个重要目的就是要获得接近于理想的起动过露出来。

图双闭环直流调速系统的动态结构框图的系统动态结构图。

双闭环直流调速系统的动态结构框图如图所示。

图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。

为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。

当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。

图双闭环调速系统的静特性从而得到图静特性的段。

双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表大于额定电流的。

二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。

双闭环变成个电流无静差的单闭环系统。

稳态时有从而得到图静特性的段。

由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态直延续到，而般都此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。

转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即由得转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。

因此转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。

因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。

转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即由得从而得到图静特性的段。

由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态直延续到，而般都大于额定电流的。

二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。

双闭环变成个电流无静差的单闭环系统。

稳态时有从而得到图静特性的段。

双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。

当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。

图双闭环调速系统的静特性双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。

双闭环直流调速系统的动态结构框图如图所示。

图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。

为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。

图双闭环直流调速系统的动态结构框图双闭环直流调速系统的起动过程分析设置双闭环控制的个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析双闭环直流调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。

双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的动态过程如图所示。

由于在起动过程中转速调节器经历了不饱和饱和退饱和三个阶段，整个动态过程就分成图中标明的三个阶段。

第阶段是电流上升阶段。

突加给定电压后，通过两个调节器的跟随作用，使都上升，但是在没有达到负载电流之前，电动机还不能转动。

当后，电动机开始转动。

由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电枢电流迅速上升。

直到，，电流调节器很快就压制了不再迅速增长，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，很快进入并保持饱和状态，而般不饱和。

图双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形二第阶段是恒流升速阶段。

恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。

在这个阶段中，始终是饱和的，转速环相当于开环，系统表现为恒值电流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长图。

与此同时，电动机的反电动势也按线性增长，对电流调节系统来说，是个线性渐增的扰动量图。

为了克服这个扰动，和也必须基本上按线性增长，才能保持恒定。

当采用调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持定的恒值，也就是说，应略低于。

此外还应指出，为了保证电流环的这种调节作用，在起动过程中不应饱和。

三第阶段以后是转速调节阶段。

当转速上升到给定值时，转速调节器的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速超调。

转速超调后，输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，输出电压和主电流也因而下降。

但是，由于仍大于负载电流，转速将在段时间内继续上升。

直到时，转矩，则，转速才能到达峰值。

此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，电流出现段小于的过程，直到稳定。

双闭环直流调速系统起动过程的三个特点饱和非线性控制当饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统当不饱和时，转速环闭环，整个系统是个无静差系统，而电流内环则表现为电流随动系统。

准时间最优控制在恒流升速阶段，系统电流为允许最大值，并保持恒定，使系统最快起动，即在电流受限制条件下使系统最短时间内起动。

转速超调由于调节器的特性，只有使转速超调，即在转速调节阶段，的输入偏差电压为负值，才能使退出饱和。

所以采用调节器的双闭环直流调速系统的转速动态响应必然有超调。

双闭环直流调速系统的动态性能分析般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。

动态性能可分为动态跟随性能和动态抗扰性能两种。

其中动态抗扰性能对于调速系统更为重要，它主要表现为抗负载扰动和抗电网电压扰动。

动态跟随性能双闭环调速系统在起动和升速过程中，能够在电流受电机过载能力约束的条件下，表现出很快的动态跟随性能。

在减速过程中，由于主电路电流的不可逆性，跟随性能变差。

在设计时，应强调具有良好的跟随性能。

二动态抗扰性能抗负载扰动由图可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节来产生抗信号作用点分别施加单位阶跃信号，绘制其扰动响应曲线，并求其最大动态降落与最大动态降落的时间及恢复时间。

为进行仿真，在作用点与施加扰动信号时分别构成里的动态结构图与。

这两个结构图模型中的数据和图相同，只是扰动信号作用点不同。

在程序文件方式下执行以下用与函数并调用的程序程序执行后，可得转速环的单位阶跃扰动响应曲线如图所示。

与图分别对应着扰动信号作用于与两个不同的点。

对于图，计算其阶跃扰动响应性能指标最大动态降落最大动态降落时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。

对于图计算其阶跃扰动响应性能指标最大动态降落最大动态降落时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。

由阶跃扰动