，因此取电流环小时间常数。

按小时间常数近似处理，取。

确定将电流环设计成何种典型系统根据设计要求，而且，因此，电流环可按典型Ⅰ型系统设计。

电流调节器的结构选择电流调节器选用原则取，则超前时间常数转速开环增益于是的比例系数为。

校验近似条件转速环截止频率校验电流环传递函数的近似条件是否满足。

现在电流滤波时间常数。

三相桥式电路每个波头的时间是，为了基本滤平波头，应有，因此取电流环小时间常数。

按小动态结构图图动态结构图图开环对数幅频特性确定时间常数整流装置滞后时间常数。

三相桥式电路的平均失控时间零极点相消的原则，确定串联调节器的类型。

根据要求的性能指标，确定调节器的有关参数。

校正电流环的设计电流环的简化图简化后电流环按典型型系统设计，选调节器。

，统和典型Ⅱ系统的开环频率特性作为调速系统仅有的两种预期特性。

工程设计的步骤如下对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理，以简化调节器结构。

根据具体情况选定预期特性，即典型Ⅰ系统或典型Ⅱ系统，并按照统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统，因此般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流环由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。

工程设计法是建立在频率特性理论基础上的，只需将典型Ⅰ系求，双闭环调速系统动态校正的设计与调试都是按先内环后外环的顺序进行，在动态过程中可以认为外环对内环几乎无影响，而内环则是外环的个组成环节。

由于典型Ⅰ型系统的跟随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系器的双闭环调速系统的转速必超调。

第章电流环与转速环的设计在设计双闭环调速系统时，般是先内环后外环，调节器的结构和参数取决于稳态精度和动态校正的要准时间最优控制是种很有使用价值的控制策略，在各种多环系统中普遍地得到应用。

转速必超调。

按照调节器的特性，只有转速超调，的输入偏差电压为负值，才能使退饱和。

这就是说，采用调节转速和电流的过渡过程综上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点饱和非线性。

在不同情况下表现为不同结构的线性系统。

准时间最优控制。

Ⅱ阶段属于电流受限制条件下的最短时间控制。

采用饱和非线性控制方法实现后的转速调节阶段内，与都不饱和，同时起调节作用。

由于转速调节在外环，处于主导地位，而的作用则是力图使尽快地跟随的输出量，或者说，电流内环是个电流随动子系统。

图，在段时间内，转速仍继续增加。

当时，，，达到最大值时刻。

此后，电动机在负载的阻力下减速，与此相应，电流也出现段小与的过程，直到稳定。

在这最，但由于积分作用，，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速必超调。

当时，，使退出饱和状态，其输出电压即的给定电压迅速下降，也迅速下降。

但由于作用，在起动过程中电流调节器是不能饱和的，同时整流装置的最大电流也须留有余地，即晶闸管装置也不应饱和，这都是设计中必须注意的。

第Ⅲ阶段以后是转速调节阶段。

此时，，这样才能保持。

由于是调节器，要使它的输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持定的恒值，也就是说，应略低于。

此外还应指出，为了保证电流环的这种调节定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定电流可能超调，也可能不超调，取决于的参数，因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增加。

又，↑↑↑，般应该不饱和，以保证电流环的调节作用。

第Ⅱ阶段是恒流加速阶段。

这阶段是起动过程的主要阶段。

在这个阶段中，直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒流给电流迅速上升。

当时，，电流调节器的作用使不再迅速增加，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，由不饱和很快达到饱和，而电流迅速上升。

当时，，电流调节器的作用使不再迅速增加，标志着这阶段的结束。

在这阶段中，由不饱和很快达到饱和，而般应该不饱和，以保证电流环的调节作用。

第Ⅱ阶段是恒流加速阶段。

这阶段是起动过程的主要阶段。

在这个阶段中，直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定电流可能超调，也可能不超调，取决于的参数，因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增加。

又，↑↑↑，这样才能保持。

由于是调节器，要使它的输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持定的恒值，也就是说，应略低于。

此外还应指出，为了保证电流环的这种调节作用，在起动过程中电流调节器是不能饱和的，同时整流装置的最大电流也须留有余地，即晶闸管装置也不应饱和，这都是设计中必须注意的。

第Ⅲ阶段以后是转速调节阶段。

此时，，，但由于积分作用，，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速必超调。

当时，，使退出饱和状态，其输出电压即的给定电压迅速下降，也迅速下降。

但由于，在段时间内，转速仍继续增加。

当时，，，达到最大值时刻。

此后，电动机在负载的阻力下减速，与此相应，电流也出现段小与的过程，直到稳定。

在这最后的转速调节阶段内，与都不饱和，同时起调节作用。

由于转速调节在外环，处于主导地位，而的作用则是力图使尽快地跟随的输出量，或者说，电流内环是个电流随动子系统。

图转速和电流的过渡过程综上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点饱和非线性。

在不同情况下表现为不同结构的线性系统。

准时间最优控制。

Ⅱ阶段属于电流受限制条件下的最短时间控制。

采用饱和非线性控制方法实现准时间最优控制是种很有使用价值的控制策略，在各种多环系统中普遍地得到应用。

转速必超调。

按照调节器的特性，只有转速超调，的输入偏差电压为负值，才能使退饱和。

这就是说，采用调节器的双闭环调速系统的转速必超调。

第章电流环与转速环的设计在设计双闭环调速系统时，般是先内环后外环，调节器的结构和参数取决于稳态精度和动态校正的要求，双闭环调速系统动态校正的设计与调试都是按先内环后外环的顺序进行，在动态过程中可以认为外环对内环几乎无影响，而内环则是外环的个组成环节。

由于典型Ⅰ型系统的跟随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统，因此般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流环由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。

工程设计法是建立在频率特性理论基础上的，只需将典型Ⅰ系统和典型Ⅱ系统的开环频率特性作为调速系统仅有的两种预期特性。

工程设计的步骤如下对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理，以简化调节器结构。

根据具体情况选定预期特性，即典型Ⅰ系统或典型Ⅱ系统，并按照零极点相消的原则，确定串联调节器的类型。

根据要求的性能指标，确定调节器的有关参数。

校正电流环的设计电流环的简化图简化后电流环按典型型系统设计，选调节器。

，动态结构图图动态结构图图开环对数幅频特性确定时间常数整流装置滞后时间常数。

三相桥式电路的平均失控时间电流滤波时间常数。

三相桥式电路每个波头的时间是，为了基本滤平波头，应有，因此取电流环小时间常数。

按小时间常数近似处理，取。

确定将电流环设计成何种典型系统根据设计要求，而且，因此，电流环可按典型Ⅰ型系统设计。

电流调节器的结构选择电流调节器选用原则取，则超前时间常数转速开环增益于是的比例系数为。

校验近似条件转速环截止频率校验电流环传递函数的近似条件是否满足。

现在，满足简化条件。

校验小时间常数的近似处理是否满足条件。

现在，满足近似条件。

计算转速调节器的电路参数转速调节器原理图如图所示，按所用运算放大器，取，各电阻和电容值计算如下，取，取，取。

图转速调节器原理图校核转速超调量。

当时，而，因此，能满足设计要求。

第章双闭环调速系统在环境下的仿真是矩阵实验室的简称，是美国公司出品的商业数学软件，用于算法开发数据可视化数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括和两大部分。

是最重要的组件之，它提供个动态系统建模仿真和综合分析的集成环境。

在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。

具有适应面广结构和流程清晰及仿真精细贴近实际效率高灵活等优点，并基于以上优点已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。

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是中的种可视化仿真工具，是种基于的框图设计环境，是实现动态系统建模仿真和分析的个软件包，被广泛应用于线性系统非线性系统数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。