了用步进电机带动超声波探头转动的构思。
但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的，我通过调试发现探头竖着放效果更好，准确度更高。
遥控模块直接采用和，遥控发射模块按键后，接收模块对应输出高电平，没按键时输出低电平。
这样可方便控制小车各种模式。
整个系统设计进行了半个多月，主要在编程和调试上花了很长时间，从中积累了许多编程经验，同时提高了自己的编程能力。
由于对单片机及液晶都比较熟悉，所以调试在这两模块问题不大。
而对于电机驱动芯片和超声波模块以前都没接触过，因此调试时出现的问题较多，特别是超声波模块，网上相关资料对的脚电阻取值都在欧姆以下，而自己设计的超声波模块最少也要欧姆才能有效接收信号，否则小了会有自激信号。
这个问题最后是在网站解决的，许多网友也遇到了同样的问题。
这次的成功，极大地提高了自己电子设计的频，有了用步进电机带动超声波探头转动的构思。
但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的，我通过调试发现探头竖着放效果更好，准确度更高。
遥控模块直接采用和，遥控发射模块画原理图和图，然后腐蚀焊接电路板最后程序整合及改善以及调试，同时发现调试出现的问题并寻找解决办法。
经过不断的努力，提前完成了设计任务，并且各个预期功能基本实现。
前期通过观看网上壁障小车相关视障是否到定时定路程点小车停止步进电机停止是否启动定时定路程停止系统总程序见附录六总结体会本次电子系统设计前期实现定时器控制输出编程，步进电机驱动控制，超声波发送接收模块设计后期定时停止及启动点调节，以及对壁障距离调节。
步进电机带动探头旋转测距壁障流程图开始发送第个步进电机脉冲信号发射超声波信号主程序流程图开始中断定时器以及口初始化步进电机带动探头旋转测距壁，应该对些中断设为高优先级，且中断执行程序不应过长。
为了提高壁障灵敏度，步进电机带动超声波探头进行度来回旋转，且对于占用时间的显示程序能少的应尽量少。
遥控要能实现对小车左右轮控制定路程停止点调节用外部中断接收超声波信号，外部中断接收霍尔传感器信号测行驶路程，定时器结合外部中断为超声波发送接收计时进行测距，定时器用来产生信号控制小车转速，定时器为小车行驶计时。
为了避免中断冲突造成处理硬件设计超声波发送接收电路步进电机驱动电路串口下载电路系统整体硬件电路系统图五软件设计设计思路本次设计软件部分主要包括测距壁障程序遥控参数设置程序显示程序定时器及相关中断程序。
本次设计采脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
四极。
用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。
如果该脚接地，实际上就是达林顿管的集电极对地接通。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
参考电路接法引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚接地。
引脚该脚是内部个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电高工作电压高温度范围宽带负载能力强等特点，适应于各类要求高速大功率驱动的系统。
芯片引脚图芯片引脚介绍引脚脉冲输入端，端口对应个信号输出端。
引脚脉冲输入端。
引脚压大电流达林顿陈列，由七个硅达林顿管组成。
的每对达林顿都串联个的基极电阻，在的工作电压下它能与和电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器。
具有电流增益近时，霍尔传感器输出低电平。
达林顿驱动器是大电流驱动阵列，多用于单片机智能仪表数字量输出卡等控制电路中。
可直接驱动继电器等负载。
输入电平，输出可达。
是高耐，低电平工作温度驱动形式双路大功率桥驱动超声波接收芯片内部结构图管脚说明霍尔传感器端输出需要接上拉电阻。
当有磁铁靠该芯片的些参数如下逻辑部分输入电压驱动部分输入电压逻辑部分工作电流驱动部分工作电流最大耗散功率控制信号输入电平高电平以直接接地。
在可设计中就将它们直接接地。
引脚为芯片的接地引脚，它与芯片的散热片连接在起。
由于本芯片的工作电流比较大，发热量也比较大，所以在本芯片的散热片上又连接了块铝合金，以增大它的散热面积。
电机运行情况正转反转同同快速停止停止控制使能引脚或者就可以实现脉宽速度调整。
脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可以电机运行情况正转反转同同快速停止停止控制使能引脚或者就可以实现脉宽速度调整。
脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可以直接接地。
在可设计中就将它们直接接地。
引脚为芯片的接地引脚，它与芯片的散热片连接在起。
由于本芯片的工作电流比较大，发热量也比较大，所以在本芯片的散热片上又连接了块铝合金，以增大它的散热面积。
该芯片的些参数如下逻辑部分输入电压驱动部分输入电压逻辑部分工作电流驱动部分工作电流最大耗散功率控制信号输入电平高电平，低电平工作温度驱动形式双路大功率桥驱动超声波接收芯片内部结构图管脚说明霍尔传感器端输出需要接上拉电阻。
当有磁铁靠近时，霍尔传感器输出低电平。
达林顿驱动器是大电流驱动阵列，多用于单片机智能仪表数字量输出卡等控制电路中。
可直接驱动继电器等负载。
输入电平，输出可达。
是高耐压大电流达林顿陈列，由七个硅达林顿管组成。
的每对达林顿都串联个的基极电阻，在的工作电压下它能与和电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器。
具有电流增益高工作电压高温度范围宽带负载能力强等特点，适应于各类要求高速大功率驱动的系统。
芯片引脚图芯片引脚介绍引脚脉冲输入端，端口对应个信号输出端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚脉冲输入端。
引脚接地。
引脚该脚是内部个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。
用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。
如果该脚接地，实际上就是达林顿管的集电极对地接通。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
参考电路接法引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
引脚脉冲信号输出端，对应脚信号输入端。
四硬件设计超声波发送接收电路步进电机驱动电路串口下载电路系统整体硬件电路系统图五软件设计设计思路本次设计软件部分主要包括测距壁障程序遥控参数设置程序显示程序定时器及相关中断程序。
本次设计采用外部中断接收超声波信号，外部中断接收霍尔传感器信号测行驶路程，定时器结合外部中断为超声波发送接收计时进行测距，定时器用来产生信号控制小车转速，定时器为小车行驶计时。
为了避免中断冲突造成处理，应该对些中断设为高优先级，且中断执行程序不应过长。
为了提高壁障灵敏度，步进电机带动超声波探头进行度来回旋转，且对于占用时间的显示程序能少的应尽量少。
遥控要能实现对小车左右轮控制定路程停止点调节定时停止及启动点调节，以及对壁障距离调节。
步进电机带动探头旋转测距壁障流程图开始发送第个步进电机脉冲信号发射超声波信号主程序流程图开始中断定时器以及口初始化步进电机带动探头旋转测距壁障是否到定时定路程点小车停止步进电机停止是否启动定时定路程停止系统总程序见附录六总结体会本次电子系统设计前期实现定时器控制输出编程，步进电机驱动控制，超声波发送接收模块设计后期画原理图和图，然后腐蚀焊接电路板最后程序整合及改善以及调试，同时发现调试出现的问题并寻找解决办法。
经过不断的努力，提前完成了设计任务，并且各个预期功能基本实现。
前期通过观看网上壁障小车相关视频，有了用步进电机带动超声波探头转动的构思。
但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的，我通过调试发现探头竖着放效果更好，准确度更高。
遥控模块直接采用和，遥控发射模块按键后，接收模块对应输出高电平，没按键时输出低电平。
这样可方便控制小车各种模式。
整个系统设计进行了半个多月，主要在编程和调试上花了很长时间，从中积累了许多编程经验，同时提高了自己的编程能力。
由于对单片机及液晶都比较熟悉，所以调试在这两模块问题不大。
而对于电机驱动芯片和超声波模块以前都没接触过，因此调试时出现的问题较多，特别是超声波模块，网上相关资料对的脚电阻取值都在欧姆以下，而自己设计的超声波模块最少也要欧姆才能有效接收信号，否则小了会有自激信号。
这个问题最后是在网站解决的，许多网友也遇到了同样的问题。
这次的成功，极大地提高了自己电子设计的兴趣。
同时，要感谢赖老师的多番指导和提供意见，以及电本班其他同学的帮助。
七设计实物图八参考文献郭天祥新概念单片机语言教程电子工业出版社严桂兰语言程序设计与应用教程厦门大学出版社陆应华电子系统设计教程国防工业出版社李刚林凌姜苇单片机系统设计与应用技巧北京航空航天大学出版社附录
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