动码两种。

它的特点是无方向性，可以不面对面控制，遥控距离远，可达数十米，甚至数公里，但易受电磁干扰。

在工业控制领域中达到了广泛的应用。

本设计遥控距离有限，选用红外遥控可达到设计要求，并且红外遥控编码程序已在遥控器中固化，不需要进行编程，给设计带来了方便。

路径检测模块方案采用光敏电阻组成光敏探测器，光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。

当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照射到黑线上时，光线反射较弱。

因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显变化。

将阻值的变化值经过比较器可获得高低电平。

但这种方案受光照影响较大。

不能够稳定的工作。

方案二采用红外对管光电寻线传感器。

由红外发射管和接收管两部分组成，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色地面时，地面将红外线反射到接收管，接受三极管导通，输出低电平当发出的红外线照射到黑色地面时，黑色地面将光案二作为路径检测模块。

避障模块方案使用超声波探测器。

超声波探测器探测距离远，测距方便。

但由于声波衍射现象较严重，且波包扩散大，易造成障碍物的判断。

同时，超声波探测具有几厘米甚至几十厘米的盲区。

是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓红外发射管，而接收器是个高灵敏度，硅平面光电三极管。

其具有灵敏度高体积小工作性能稳定的特点，但其价格高，购买不不方便。

综合以上三种方案选择方线吸收，接受管没有接收到反射后的红外线而使三极管截止，输出高电平。

这样外接个比较器就可以与单片机连接，减少电路的连接，给设计带来了方便，但周围环境对其有定的影响。

方案三采用型光电对管。

传感器。

由红外发射管和接收管两部分组成，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色地面时，地面将红外线反射到接收管，接受三极管导通，输出低电平当发出的红外线照射到黑色地面时，黑色地面将光射到黑线上时，光线反射较弱。

因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显变化。

将阻值的变化值经过比较器可获得高低电平。

但这种方案受光照影响较大。

不能够稳定的工作。

方案二采用红外对管光电寻线编码程序已在遥控器中固化，不需要进行编程，给设计带来了方便。

路径检测模块方案采用光敏电阻组成光敏探测器，光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。

当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照吗和滚动码两种。

它的特点是无方向性，可以不面对面控制，遥控距离远，可达数十米，甚至数公里，但易受电磁干扰。

在工业控制领域中达到了广泛的应用。

本设计遥控距离有限，选用红外遥控可达到设计要求，并且红外遥控控，在家用电器的遥控设备当中得到了广泛的应用。

但其不能阻挡，遥控距离不能超出，在远距离控制中有定的局限性。

方案二采用无线电遥控，无线电遥控是用无线电波来传送控制信号的，常用的编码方式有两种固定案采用红外遥控，红外遥控是利用波长为之间的近红外线来传达控制信号的，般由发射和接受两部分组成。

其特点是方向性好，不受电磁干扰，不影响周边环境，不干扰其他电气设备，解码容易，可进行多路遥核心。

比较以上三种方案，方案二简洁灵活可扩展性好。

能达到设计的要求，且有定的智能化，故采用方案二来实现。

传感检测部分方案的拟定与比较传感检测部分由遥控模块路径检测模块和避障模块组成。

遥控模块方能很好的满足设计的要求。

方案三采用系列单片机，具有体积小，驱动能力强集成度高易扩展可靠性好低功耗系统功能强大片上集成度密集处理速度快稳定性强等特点。

适合作为大规模实时系统的控制单片机来作整车的控制单元。

单片机是款低功耗，高性能的为单片机，个口，个可编程位定时器计数器和个中断源。

采用软件方法解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁灵活，各类功能易于实现，与比较方案采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围路经检测信号，红外遥控信号，避障信号进行处理。

本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。

方案二采用轮进行适当的修正。

图方案三小车行走机构简图根据以上方案的拟定和比较，确定小车的机械部分实现的方法采用方案二手工制作。

行走机构选用方案三，这是本设计的大创新，在同类制作中属于首例。

控制单元方案的拟定这样可以减小转弯半径，提高回转精度。

故其既有三轮车转向灵活的特点，又有四轮车承载能力强，运行稳定的特点，适合转弯频繁转弯半径较小的场合。

但其有个的缺点是转向时对驱动轮的速动控制要求较高，转向完成后对两复杂，控制繁琐，成本也较高，在控制精度要求不高的场合不宜使用。

方案三该方案小车的行走结构简图如图所示。

采用前两轮作驱动轮，后轮作随动轮。

其最大的特点是控制前两轮的速度可以的进行左右转向，置驱动，前两轮用舵机的转角大小控制四连杆实现转向。

这两种行走般用于承载能力强，运动速度快等的场合。

特便是后种，其控制精度高，转向误差小，运行稳定，在各大智能车竞赛中得到了广泛的应用。

但其机械结构复置驱动，前两轮用舵机的转角大小控制四连杆实现转向。

这两种行走般用于承载能力强，运动速度快等的场合。

特便是后种，其控制精度高，转向误差小，运行稳定，在各大智能车竞赛中得到了广泛的应用。

但其机械结构复杂，控制繁琐，成本也较高，在控制精度要求不高的场合不宜使用。

方案三该方案小车的行走结构简图如图所示。

采用前两轮作驱动轮，后轮作随动轮。

其最大的特点是控制前两轮的速度可以的进行左右转向，这样可以减小转弯半径，提高回转精度。

故其既有三轮车转向灵活的特点，又有四轮车承载能力强，运行稳定的特点，适合转弯频繁转弯半径较小的场合。

但其有个的缺点是转向时对驱动轮的速动控制要求较高，转向完成后对两轮进行适当的修正。

图方案三小车行走机构简图根据以上方案的拟定和比较，确定小车的机械部分实现的方法采用方案二手工制作。

行走机构选用方案三，这是本设计的大创新，在同类制作中属于首例。

控制单元方案的拟定与比较方案采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围路经检测信号，红外遥控信号，避障信号进行处理。

本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。

方案二采用单片机来作整车的控制单元。

单片机是款低功耗，高性能的为单片机，个口，个可编程位定时器计数器和个中断源。

采用软件方法解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁灵活，各类功能易于实现，能很好的满足设计的要求。

方案三采用系列单片机，具有体积小，驱动能力强集成度高易扩展可靠性好低功耗系统功能强大片上集成度密集处理速度快稳定性强等特点。

适合作为大规模实时系统的控制核心。

比较以上三种方案，方案二简洁灵活可扩展性好。

能达到设计的要求，且有定的智能化，故采用方案二来实现。

传感检测部分方案的拟定与比较传感检测部分由遥控模块路径检测模块和避障模块组成。

遥控模块方案采用红外遥控，红外遥控是利用波长为之间的近红外线来传达控制信号的，般由发射和接受两部分组成。

其特点是方向性好，不受电磁干扰，不影响周边环境，不干扰其他电气设备，解码容易，可进行多路遥控，在家用电器的遥控设备当中得到了广泛的应用。

但其不能阻挡，遥控距离不能超出，在远距离控制中有定的局限性。

方案二采用无线电遥控，无线电遥控是用无线电波来传送控制信号的，常用的编码方式有两种固定吗和滚动码两种。

它的特点是无方向性，可以不面对面控制，遥控距离远，可达数十米，甚至数公里，但易受电磁干扰。

在工业控制领域中达到了广泛的应用。

本设计遥控距离有限，选用红外遥控可达到设计要求，并且红外遥控编码程序已在遥控器中固化，不需要进行编程，给设计带来了方便。

路径检测模块方案采用光敏电阻组成光敏探测器，光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。

当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照射到黑线上时，光线反射较弱。

因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显变化。

将阻值的变化值经过比较器可获得高低电平。

但这种方案受光照影响较大。

不能够稳定的工作。

方案二采用红外对管光电寻线传感器。

由红外发射管和接收管两部分组成，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色地面时，地面将红外线反射到接收管，接受三极管导通，输出低电平当发出的红外线照射到黑色地面时，黑色地面将光线吸收，接受管没有接收到反射后的红外线而使三极管截止，输出高电平。

这样外接个比较器就可以与单片机连接，减少电路的连接，给设计带来了方便，但周围环境对其有定的影响。

方案三采用型光电对管。

是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓红外发射管，而接收器是个高灵敏度，硅平面光电三极管。

其具有灵敏度高体积小工作性能稳定的特点，但其价格高，购买不不方便。

综合以上三种方案选择方案二作为路径检测模块。

避障模块方案使用超声波探测器。

超声波探测器探测距离远，测距方便。

但由于声波衍射现象较严重，且波包扩散大，易造成障碍物的判断。

同时，超声波探测具有几厘米甚至几十厘米的盲区。

方案二使用红外避障传感器，红外传感器是种集发射与接收鱼体的光电传感器。

具有探测距离远受可见光干扰小价格便宜易于安装使用方便等特点，广泛应用于机器人避障流水线计件等众多场合。

方案三使用光电对管。

光电对管价格低廉，性能稳定，反应灵敏，但其探测距离近，般不超过，要求小车制动性能好，对颜色比较敏感，反光物体的探测效果好于吸光物体的探测效果。

虽然红外避障传感器有诸多优点，但由于手头只有光电对管，加之小车的运行速度慢，光电对管也能实现简单避障功能，选择方案三。

电机方案的拟定与比较电机驱动方案选用步进电机，步进电机是将