帕萨特基础上进行改造而成，这辆智能车能够在无人驾驶状态下穿越复杂城市道路，但从外观来看，该车与普通汽车没有区别。在前进过程中，安装在车内部全球定位系统能够及时准确获取车辆方位信息，路况信息是通过安装在前灯和尾灯附近激光扫描仪获取，这些激光扫描仪能够采集汽车周围内路况，软件控制系统能够将这些信息构建称为三维道路模型，为自动行驶提供参数。此外，激光扫描仪还能够识别各种交通标识，比如停靠点限速标识交通灯等，以保证汽车行驶过程中遵守交通安全规则，实现安全行驶。安装在汽车内部计算机系统将汽车采集到各种信息汇集起来，通过对这些信息进行分析计算，最终发出控制指令完成对汽车控制。这辆智能汽车能够在城市道路中避开障碍物建筑物行人及其它车辆，它能够自动实现转弯加速刹车换挡等操作。上世纪年代初，日本学者在驾驶员模型中引入了模糊控制理论，从而建立了模糊控制驾驶员模型，在该模文基于单片机智能车控制系统研究，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过研究成果。对本文研究工作做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明法律结果将完全由本人承担。作者签名日期年月日华北电力大学硕士学位论文使用授权书基于单片机智能车控制系统研究系本人在华北电力大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成硕士学位论文。本论文研究成果归华北电力大学所有，本论文研究内容不得以其它单位名义发表。本人完全了解华北电力大学关于保存使用学位论文规定，同意学校保留并向有关部门送交论文复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权华北电力大学，可以采用影印缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文全部或部分内容。本学位论文属于请在以上相应方框内打保密，在年解密后适用本授权书不保密作者签名日期年月日导师签名日期年月日华北电力大学硕士学位论文第章绪论课题背景及研究目和意义选题背景在众目期盼之下，“勇气”号和“机遇”火星车分别在年月日和年月日顺利登陆了火星，这两辆火星车在三个月内完成了所有既定任务。这些任务是这两辆火星车应该在火星上工作个工作日，由于自转周期差异，这个火星日相当于我们地球上天火星车要在火星上行走米以上距离，这米应该包括个不同地点火星车要将造访个地点周围环境立体照片和全景照片拍摄下来。由此可见，火星车是集路径规划自动控制技术通信技术于体智能车。智能车又被称为轮式机器人，它在我们社会生产实践活动中应用很广泛，“智能车”与“火星车”在机械机构控制方法控制策略等许多方面有着共性。经过科学研究和分析，各国相关专家和学者认为人们道德修养交通工具路况和相关法律法规执行情况是城市交通安全问题主要影响因素，城市道路安全问题已经成为制约城市发展问题之。而解决该问题途径之就是提高车辆性能，即研发高性能智能汽车。经过研究，美国研究者认为运输系统智能化将对国家经济和物流运输有着很大影响，运输系统智能化包括汽车智能化与交管系统智能化。它价值和意义在于通过智能化，可以使道路拥挤堵塞有效减少，可以使运输工具油耗减少，由此可见，智能化可以在很大程度上提高交通运输效率，有效节约运输成本，促进社会发展。现行智能车研究主要集中于行车导航与定位信息采集处理车辆控制信息交换汽车安全保证等方面研究，若进步对智能车技术方案与体系结构进行研究，将始汽车变得更为“聪明”。智能汽车投入使用，将使汽车驾驶员工作负担大幅度减小，将有效提高交通运输安全性，若再进步与智能交通控制系统相结合，则可以实现更为合理交通资源分配，提高运输效率。正是因为智能车具有如此多优点，所以各国都争相在智能车领域开展研究。课题研究目和意义智能车研究涉及自动控制人工智能信息融合传感器图像处理等多门学科内容，它是当前最为活跃科学研究领域之。智能车主要应用于无人驾驶，无人生产线，服务机器人等领域，“智能车”技术正在渗透到社会主义现代化建设华北电力大学硕士学位论文各个环节，常见智能车应用领域有如下几个在高电压强辐射环境下进行现场作业时，高压强辐射环境对工作人员人身安全构成严重威胁，轻则危害健康，重则危及生命，若利用携带有专用仪器智能车代替工作人员进行现场作业则可避免这些危险。矿厂井下作业时，瓦斯浓度和地压冲击是其主要存在安全隐患，未发生事故时能够及时监测到这些隐患先兆是矿产企业安全生产保障，事故发生后能够准确监测到瓦斯浓度冲击强度实时情况则是实现营救和恢复生产重要依据。以智能车为载体，使其携带专用传感器深入井下去采集这些重要数据，以便为安全监测人员提供及时准确动态信息，用于避免重大事故发生。在外太空环境下，智能车可以代替人进行服务和探测。美国“勇气”号和“机遇”号已于年月顺利登上火星，并已经超期超额完成了它们使命，为人类提供了火星上宝贵数据。智能车安装上专用传感器控制端子就可以构成智能轮椅，根据残疾人需求不同智能轮椅可以做成不同形式，如语音指令型按键操作型等。智能轮椅使用可以极大改变残疾人由于身体缺陷而造成生活不便问题，在很大程度上提高了其生活质量。自动循迹自动导航是智能车研究领域之，随着智能车研究深入，能够无人驾驶智能车投入使用后能切实改善道路交通安全状况提高道路利用率降低能量消耗，它将为我们人类社会带来巨大经济效益。国内外研究现状国外研究状况发达国家从上世纪年代就开始了关于智能车研究，目前，德国和美国在智能车实用性和可行性方面走在了世界前列。美国是世界上关于无人驾驶车辆研究水平最高最早国家之，美国于上世纪年代就提出了自主地面车辆计划，该项研究研究是辆能够在校园环境中自主驾驶汽车。在美国，些著名高校也于上世纪年代先后开始了关于智能车研究，这包括麻省理工学院卡耐基梅隆大学等。由于智能汽车领域十分广泛，实现全智能汽车在技术上很难实现，所以，在上世纪年代末，各国在关于智能车研究上都先后把目标锁定在了问题比较简单高速公路上民用车辆辅助驾驶上。上世纪年代中期，美国卡耐基梅隆大学研制成功了，是辆无人驾驶汽车，它在无人驾驶状态下穿越了美国东西方向，这次试验过程路程长度为，全部为美国州际高速公路，车辆在华北电力大学硕士学位论文试验过程中自主驾驶率在以上。尽管在这次试验过程中不涉及车速控制，只完成了方向控制，但仍然让人们认识到了科学技术在智能车上神奇表现。最近，位于德国汉堡公司研制了辆智能车，这两智能车是在德国大众汽车公司生产帕萨特基础上进行改造而成，这辆智能车能够在无人驾驶状态下穿越复杂城市道路，但从外观来看，该车与普通汽车没有区别。在前进过程中，安装在车内部全球定位系统能够及时准确获取车辆方位信息，路况信息是通过安装在前灯和尾灯附近激光扫描仪获取，这些激光扫描仪能够采集汽车周围内路况，软件控制系统能够将这些信息构建称为三维道路模型，为自动行驶提供参数。此外，激光扫描仪还能够识别各种交通标识，比如停靠点限速标识交通灯等，以保证汽车行驶过程中遵守交通安全规则，实现安全行驶。安装在汽车内部计算机系统将汽车采集到各种信息汇集起来，通过对这些信息进行分析计算，最终发出控制指令完成对汽车控制。这辆智能汽车能够在城市道路中避开障碍物建筑物行人及其它车辆，它能够自动实现转弯加速刹车换挡等操作。上世纪年代初，日本学者在驾驶员模型中引入了模糊控制理论，从而建立了模糊控制驾驶员模型，在该模章毓晋图象处理和分析北京清华大学出版社,华北电力大学硕士学位论文何斌,马天予,王运坚等数字图像处理北京人民邮电出版社,杨淑莹图像模式识别技术实现北京清华大学出版社,陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社,梁亦铂,王正茂,何涛全数字直流电机调速系统原理及数学模型中小型电机廖耀发大学物理教程北京高等教育出版社胡寿松自动控制原理北京科学出版社,章卫国,杨向忠模糊控制理论与应用西安西北工业大学出版社杨印生模糊数学方法及其应用长春吉林大学,王立新模糊系统与模糊控制教程北京清华大学出版社,窦红玉模糊控制器设计与应用中国科技信息,孙庚山,兰西柱工程模糊控制北京机械工业出版社,李旭,张殿华,何立平等基于模糊自适应整定活套高度控制系统控制与决策华北电力大学硕士学位论文攻读硕士学位期间发表论文发表学术论文陈义智能车竞赛中道路视频识别方案电脑知识与技术,华北电力大学硕士学位论文致谢在论文完成之际，衷心地感谢导师张卫东副教授在我学习和论文写作过程中给予关怀和帮助。导师渊博学识严谨治学开阔视野认真态度使我受益匪浅。研究生期间，导师在学习和生活上给我很多关怀帮助和鼓励，在此学生表示衷心感谢和深深敬意。此外论文工作得以顺利完成还要感谢实验室同志和同学们给予我支持和帮助，在此深表谢意。在整个学习阶段，我家人给予了我无微不至照顾，在此对他们表示诚挚谢意和最深感激！特此致谢。华北电力大学硕士学位论文作者简介年月日出生于河北省邢台市。年月考入河北大学电子信息工程学院，年月本科毕业并获得工学学士学位。年月年月在华北电力大学电气与电子工程学院电力系学习。工作经历年月今在河北大学工商学院工作。基于单片机智能车控制系统研究作者陈义学位授予单位华北电力大学保定本文链接文基于单片机智能车控制系统研究，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过研究成果。对本文研究工作做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明法律结果将完全由本人承担。作者签名日期年月日华北电力大学硕士学位论文使用授权书基于单片机智能车控制系统研究系本人在华北电力大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成硕士学位论文。本论文研究成果归华北电力大学所有，本论文研究内容不得以其它单位名义发表。本人完全了解华北电力大学关于保存使用学位论文规定，同意学校保留并向有关部门送交论文复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权华北电力大学，可以采用影印缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文全部或部分内容。本学位论文属于请在以上相应方框内打保密，在年解密华北电力大学保定硕士学位论文基于单片机智能车控制系统研究姓名陈义申请学位级别硕士专业电气工程电工理论与新技术指导教师张卫东华北电力大学硕士学位论文摘要智能车控制系统研究涉及到了自动控制人工智能信息融合传感器图像处理及计算机科学等多门学科内容，关于智能车控制系统研究是当前最为活跃研究领域之。本论文所研究智能车系统是以飞思卡尔半导体公司生产位单片机为处理器，以安装在车前部型摄像头作为道路图像传感器，以桥为电机驱动，以型舵机为方向控制器智能车系统。在道路信息获取上，为了解决由摄像头硬件制约而造成图像干扰问题，本论文对摄像头获取图像进行了图像平滑中值滤波等图像处理技术处理，经过处理，图像清晰度得到了有效提高，从而为后续各项控制提供了更为精准控制参数。在智能车控制上，针对不同控制对象采取了不同控制策略在舵机控制策略上采取了分类控制方式，即在本论文研究中，对智能车所可能