总结工作展望参考文献发表论文和参加科研情况说明致谢南昌航空大学硕士学位论文第章绪论第章绪论双目视觉就像人类双眼睛，通过模拟人类视觉功能，使机器通过分析两幅二维图像获取三维空间。再将两幅图像进行匹配之后，运用已经获取空间转换关系得到匹配点三维坐标，从而实现由平面到立体信息还原。而这空间转换关系是由摄像机成像几何模型所决定，该几何模型参数就是我们所知摄像机参数。在三维重构之前，通过实验确定这些摄像机参数过程即为摄像机标定。研究背景及意义计算机视觉既是工程领域，也是科学领域中个富有挑战性重要研究领域。我们认为计算机视觉，或简称为“视觉”，是项事业，它与研究人类或动物视觉是不同。它借助于几何物理和学习技术来构筑模型，从而用统计方法来处理数据。计算机视觉研究目就是要赋予计算机以人类视觉认知功能，使计算机具有通过图像认知世界能力。伴随着计算机应用技术不断发展，其应用范围也,南昌航空大学硕士学位论文目录目录摘要目录第章绪论研究背景及意义国内外研究现状本文主要研究内容和结构安排第章理论基础摄像机模型与成像原理坐标系简介摄像机针孔模型摄像机矩阵对极几何基础矩阵与本质矩阵对极几何基础矩阵本质矩阵平面单应摄像机自标定方法直接求解方程自标定分层逐步自标定模约束本章小结第章基于双目视觉相机高精度自标定方法研究归化求解基础矩阵双相机相对位置与姿态相机相对位置与姿态平差三维场景绝对坐标恢复实验与分析同名点归化及噪声对基础矩阵和绝对坐标中误差影响双相机内外参数自标定精度分析本章小结第章种基于双目视觉变内参数自标定方法研究双目视觉成像模型双目视觉左右焦距求解双目视觉相对定向带有约束条件局域网平差实验与分析本章小结南昌航空大学硕士学位论文目录第章总结和展望论文总结工作展望参考文献发表论文和参加科研情况说明致谢南昌航空大学硕士学位论文第章绪论第章绪论双目视觉就像人类双眼睛，通过模拟人类视觉功能，使机器通过分析两幅二维图像获取三维空间。再将两幅图像进行匹配之后，运用已经获取空间转换关系得到匹配点三维坐标，从而实现由平面到立体信息还原。而这空间转换关系是由摄像机成像几何模型所决定，该几何模型参数就是我们所知摄像机参数。在三维重构之前，通过实验确定这些摄像机参数过程即为摄像机标定。研究背景及意义计算机视觉既是工程领域，也是科学领域中个富有挑战性重要研究领域。我们认为计算机视觉，或简称为“视觉”，是项事业，它与研究人类或动物视觉是不同。它借助于几何物理和学习技术来构筑模型，从而用统计方法来处理数据。计算机视觉研究目就是要赋予计算机以人类视觉认知功能，使计算机具有通过图像认知世界能力。伴随着计算机应用技术不断发展，其应用范围也华，吴福朝，胡占义种新线性摄像机自标定方法计算机学报吴福朝，李华，胡占义基于主动视觉摄像机自标定方法研究自动化学报雷成，吴福朝，胡占义种新基于主动视觉系统摄像机自标定方法研究计算机学报胡占义，吴福朝基于主动视觉摄像机标定方法计算机学报吴冠勇摄像机内参数估计若干研究硕士论文合肥，安徽大学张淮峰,吴福朝,胡占义基于仿射点对应分层重建计算机学报,刘侍刚,吴成柯,唐丽,贾静基于对偶绝对二次曲面像变换自标定方法系统工程与电子技术,江泽涛,吴文欢基于本质矩阵摄像机自标定方法中国图象图形学报胡华亮,江泽涛基于遗传算法摄像机自标定方法计算机工程与设计郭秋艳,刘鹏飞,安平,张兆杨基于遗传算法摄像机自标定方法中国图象图形学报王普,顾东华,庄春华种基于基础矩阵摄像机自标定技术北京工业大学学报。,韦穗杨尚骏等计算机视觉中多视图几何安徽大学出版社，南昌航空大学硕士学位论文参考文献孟晓桥胡占义摄像机自标定方法研究与发展自动化学报，时洪光，张凤生，郑春兰双目视觉中摄像机标定技术研究青岛大学学报刘金颂，原思聪，张庆阳，刘道华双目立体视觉中摄像机标定技术研究计算机工程与应用刘俸材，谢明红，王伟双目视觉立体标定方法计算机工程与设计谢文寒基于多像灭点进行相机标定方法研究武汉大学杨化超张书华，刘超基于灭点理论和平面控制场相机标定方法研究中国图象图形学报，张虎达飞鹏李勤基于两相同圆自标定方法仪器仪表学报,李龙何明李娜椭圆拟合圆环模板摄像机标定西安电子科技大学学报自然科学版,王普顾冬华庄春华种基于基础矩阵摄像机自标定技术北京工业大学学报,李海滨郝向阳种基于矩阵相机畸变差自动校正方法中国图象图形学报，李龙何明戴玉超多视角未标定图像三维测量算法微电子学与计算机张剑清，潘励，王树根摄影测量学武汉大学出版社，武汉，第版,张祖勋数字摄影测量与计算机视觉武汉大学学报•信息科学版学校代码分类号学号南昌航空大学硕士学位论文学位研究生基于双目图像序列运动目标自标定方法研究硕士研究生贾良刚导师江泽涛教授申请学位级别硕士学科专业通信与信息系统所在单位信息工程学院答辩日期年月授予学位单位南昌航空大学,摘要摄像机标定是计算机视觉领域中从二维图像获取三维空间信息中关键技术之，被广泛应用与三维重建导航视觉监控等领域，因此其相关理论研究目前已成为计算机视觉领域研究热点之。摄像机自标定方法是通过图像本身特征求解摄像机内参数，相比传统主动标定，具有在线性，可应用于在线三维重建，因此具有更广泛应用前景。目前已广泛开展了自标定方法研究，但是基本上都是基于单目视觉摄像机自标定，而在实际应用中，基于双目视觉自标定精度要优于单目视觉，因此研究基于双目视觉自标定具有实际意义。本文在研究了自标定相关理论基础之后，对双目视觉自标定方法进行了定探索，主要工作内容如下介绍了自标定研究背景与意义，分析了国内外研究现状，阐述了自标定理论研究价值和应用前景，并着重介绍了摄像机模型以及多视图几何等自标定相关理论基础。针对目前自标定研究领域都没有考虑相机非线性参数，从而导致标定精度不高，提出了种基于双目视觉相机自标定方法。该方法先对匹配点坐标进行归化后计算基础矩阵，再由基础矩阵分解后求解方程，获取相机内参数，然后利用同名点光线对相交于点进行相对定向求得双相机相对位置与姿态即相机外参数，再引入相机非线性畸变进行区域平差提高标定精度，最后利用二个相机距离为已知量来确定物方模型大小及利用物方三个以上公共点绝对定向可恢复场景真实三维坐标，并用实验验证该方法切实可行。提出了种基于双目视觉变内参数自标定方法该方法首先利用双目视觉系统获取焦距时对图像，然后通过图像匹配点求解基础矩阵，利用方程建立关于焦距平方双线性方程组求解左右相机焦距再以左右相机距离为基线长对双目视觉进行相对定向求出两对图像外参数最后，利用上二步获取初值和左右相机相对固定位置和姿态这约束进行区域网平差，在平差中引入相机非线性畸变参数，从而获得各相机高精度内参数可变相机参数及左右相机相对位置和姿态。通过试验分析表明该方法反投影中误差可控制在个像素左右，并具有定抗噪性。最后对全文进行了总结并进行了展望。关键词双目视觉自标定方程变内参数非线性畸变学校代码分类号.学号南昌航空大学硕士学位论文学位研究生基于双目图像序列运动目标自标定方法研究硕士研究生贾良刚导师