保持不变，很难适应各种复杂路况，减振效果较差。年，由和提出半主动悬架研究，对于现在来说仍具有很好发展前景。年，美国通用汽车公司率先提出在悬架设计中采用主动悬架。它是在传统被动悬架基础上，增加了可以对其刚度和阻尼进行调节控制装置，该控制装置通常由检测系统反馈系统控制系统能源系统等组成，可以使汽车悬架在不平路面上保持最佳运行状态。随着电子技术发展，目前研制开发新型主动悬架有可变特性手动控制悬架电控主动液压悬架电控主动空气悬架主动车身控制悬架系统新型主动悬架系统等。虽然针对弹簧和减振器已经有了许多改进，但在过去若干年中，汽车悬架基本设计仍未有重大突破，怎么样将先进汽车悬架技术应用于工程车辆，提高工程车辆行走负重性能，改善操作人员作业环境和物件完整性是目前很多技术人员面临技术难题。悬架主动控制理论实质上是经典控制理论现代控万方数据,万方数据目录选题依据与意义国内外文献资料综述绪论提梁机概述国内外研究现状悬架分类及常用控制方法课题研究意义及目课题研究主要内容轮胎式提梁机行走支撑系统分析型轮胎式提梁机基本工作原理轮胎式提梁机行走台车结构分析行走支撑机构分析主动悬架液压系统研究路面不平度研究本章小结提梁机主动悬架系统数学模型建立液压悬架系统性能指标路面输入模型悬架系统模型选取液压主动悬架系统数学模型建立基于单轮车体液压悬架动力学模型本章小结提梁机主动悬架控制方法研究线性二次型最优控制研究主动悬架系统能控性能观性分析主动悬架状态调节器设计本章小结仿真模型建立及结果分析仿真环境简介系统仿真参数确定基于控制系统仿真模型建立万方数据仿真结果分析本章小结总结与展望论文总结工作展望参考文献附录攻读工程硕士学位期间发表部分科研成果致谢万方数据三峡大学专业硕士学位论文选题依据与意义随着我国经济快速发展，铁路运力不足矛盾日益显现出来，各地时速超过铁路客运专线建设项目相继立项并开工。近年来，铁路客运专线建设迅猛发展，提梁机作为高速铁路客运专线预应力混凝土箱梁运输和架设关键设备，其需求量迅速增长。由于工作性质要求，提梁机多工作在路况变化差异较大场合，道路条件和装载条件恶劣，因此在行驶过程中，车辆车身将不可避免地受到来自路面铅垂方向位移激励而产生上下振动，对车辆行驶安全性操作稳定性和乘员舒适性及车辆寿命都会产生较大影响。悬架系统作为运载车辆重要部件之，影响着车辆行驶安全性操纵稳定性等多项性能，故对提梁机悬架系统研究是必不可少。本文结合工程实际，对型轮胎式提梁机悬挂系统进行分析并改进，该提梁机主要作用于梁场，将大梁在梁场之间进行搬运，由于道路情况复杂，车辆车身不可避免会产生振动，对车辆行驶安全性操作稳定性和乘员舒适性及车辆寿命都会产生较大影响。而目前该提梁机使用是独立液压悬架，无法根据实时路面状况进行自适应调节，其悬架性能受到严重制约，主动悬架研究已经收到日益广泛重视，成为悬架发展重要趋势。基于最优控制理论主动悬架液压系统可以根据路面作用力大小和车辆运动状态，自适应改变悬架参数，使其性能达到最优。故提梁机采用这种主动悬架可以较好地缓冲路面产生冲击振动，从而能够提高提梁机行驶安全性和乘坐舒适性。本文结合工程实际，对轮胎式提梁机主动悬架系统进行研究，可以为其它重型行走工程机械悬架系统设计和分析提供借鉴与启示，提高整车性能和可靠性，对高速铁路建设发展发挥重要作用。因此，本课题研究具有重要理论价值和实际应用前景。万方数据三峡大学专业硕士学位论文国内外文献资料综述早在世纪年代国外就开始研制提梁机，其中有名提梁机制造商有德国德国德国意大利意大利日本等公司，他们根据用户要求进行设计，制造出技术先进性能可靠现代化重型车辆。随着设备大型化整体化运输，提梁机也在向着大型化发展。般常采用方式为模块化组合方式，各个模块之间由电控系统实现协调动作，以机械方式相互连接，实现大吨位设备运输。提梁机经过了电气轮轨式行走到静液压轮胎式行走电气传动变频卷扬控制到液压传动无极调速卷扬控制转变后，目前已经实现了大吨位化模块化智能化。随着计算机技术迅速发展，国外大多数生产厂家把大量先进技术，如工业机器人技术总线通信技术实时监控技术等技术应用到提梁机控制系统，这些技术应用极大提高了提梁机使用寿命可靠性可维修性精密性易操作性等，但国外生产提梁机价格昂贵，每套设备需要约上亿元人民币，并且供货周期长，故障维修也极不方便，难以满足生产需求。起重机行走方式由电气轮轨式行走到静液压轮胎式行走电气传动变频卷扬控制到液压传动无级调速卷扬控制转变。市场激烈竞争无疑给起重机设计带来了更高设计要求，设计出具有创新优势起重机产品是维护企业在行业中地位和保持竞争优势主要途径。总之，国外提梁机机相对于国内提梁机在使用寿命可靠性可维修性精密性兼容性和操作性等都有很大优越性。根据起重机行业发展需求，我国已能设计出各种类型起重机来满足大型施工项目和基础设施建设中需求。高铁项目实施促进其相关行业起重机发展，提梁机好坏制约着我国高速铁路建设。近些年来，随着起重机械产品技术引进消化吸收，国内起重机械有了长足发展进步，在产品性能可靠性外观都有了较大幅度改善，但同国外发达国家相比，还存在定差距。年月日，全面开工秦沈客运专线是我国铁路步入高速化起点。该高速铁路桥梁长度约占总里程，为了满足当时最新施工方案，国内首次开发了轮轨式提梁机，该型号提梁机可通过双机协作完成箱梁挪移工作。这种提梁机适用于跨墩提梁或长条形预制场，沿轨道走行，可以实现纵行和横行模式。但需要设置专门提梁机走行轨道，要求纵横向走行时需要设置覆盖预制场所有台座双向轨道，施工效率低，转向约需要分钟。随着高速铁路快速发展，双线混凝土预制简支箱梁应用比例逐渐加大，万方数据三峡大学专业硕士学位论文施工对提梁机吊装吨位操作便利要求不断提高，郑州大方桥梁机械有限公司开发了轮轨式提梁机。随后，郑州大方桥梁机械有限公司在苏州开发区设厂，研制出性能优越机动灵活施工高效轮胎式单导梁提梁机，如图所示，这种提梁机不需要设置走行轨道，单台设备可以起吊重混凝土箱梁，并能实现纵行斜行横行模式，施工效率得到很大提高，但设备造价较高。与此同时，燕山大学与秦皇岛天业通联重工股份有限公司携手合作研制成功了国内首台双导梁轮胎式提梁机，如图所示。图轮胎式单导梁提梁机图双导梁轮胎式提梁机随着国内各高铁工程项目不断开启，轮胎式提梁机因其高效简便灵活等优点，受到各施工单位青睐。国内提梁机发展起步较晚，但近些年也出现了许多新研究成果并得到了实际应用，如智能化控制平台液压系统二次调节技术自动换挡原理以及控制策略等，与国外差距正在进步缩小。但国内提梁机在机电液体化水平智能控制功率匹配技术等方面与国际先进技术仍存在较大差距。与此同时，随着国内外汽车技术和计算机技术高速发展，作为连接车架和车轮传力装置悬架支撑也得到了快速发展，并逐步将其应用于行走工程机械。从传统刚性连接逐步发展为变刚度柔性连接。根据悬架阻尼和刚度是否随行驶条件万方数据三峡大学专业硕士学位论文变化而变化，可将悬架分为被动悬架半主动悬架和主动悬架。年世界上出现了第个由螺旋弹簧组成被动悬架，其具体参数是根据经验方法确定，在行驶过程中保持不变，很难适应各种复杂路况，减振效果较差。年，由和提出半主动悬架研究，对于现在来说仍具有很好发展前景。年，美国通用汽车公司率先提出在悬架设计中采用主动悬架。它是在传统被动悬架基础上，增加了可以对其刚度和阻尼进行调节控制装置，该控制装置通常由检测系统反馈系统控制系统能源系统等组成，可以使汽车悬架在不平路面上保持最佳运行状态。随着电子技术发展，目前研制开发新型主动悬架有可变特性手动控制悬架电控主动液压悬架电控主动空气悬架主动车身控制悬架系统新型主动悬架系统等。虽然针对弹簧和减振器已经有了许多改进，但在过去若干年中，汽车悬架基本设计仍未有重大突破，怎么样将先进汽车悬架技术应用于工程车辆，提高工程车辆行走负重性能，改善操作人员作业环境和物件完整性是目前很多技术人员面临技术难题。悬架主动控制理论实质上是经典控制理论现代控马宁,李长明汽车悬架发展概述科技资讯,王晖云低速载货汽车车架静动态特性研究南京,南京农业大学,王欢多轴车辆转向系统与悬架系统集成控制研究长春,吉林大学万方数据三峡大学专业硕士学位论文丁科,侯朝祯,罗莉车辆主动悬架神经网络模糊控制汽车工程李伟,何渝生汽车主动悬架种控制方法研究重庆交通学院学报赵静,孙炳玉,李鹏飞提梁机液压行走系统原理分析及其功率匹配山东交通学院学报王金祥,黄耀怡,覃艳明等蝶形轮胎式提梁栅研制铁道建筑技术,李宣,赵静,孙由啸等轮胎式提梁机液压系统现场调试中故障分析与故障排除机床与液压张洪信,尹玉川,牟红波主动悬架改善重型车辆性能仿真研究青岛大学学报工程技术版,陈奎生液压与气压传动武汉,武汉理工大学出版社,张利平液压控制系统及设计北京,化学工业出版社,王海提梁机设计与实现上海,同济大学,于宗振基于电液伺服比例控制同步回路建模与仿真研究机械设计与应用,孙由啸,赵静,李宣关于提梁机液压系统几点改进机床与液压陈梁胜组合挂车液压悬挂动载荷分析上海,同济大学,归正,韩非,张昊苏路面不平度对液压悬架多轴车辆影响分析汽车工程,兰波,喻凡,刘娇蛟主动悬架控制器设计系统仿真学报车辆振动输入路面平整度表示方法张秀芹,杨波基于随机路面输入平顺性仿真分析上海汽车,刘福成,庄德军,喻凡油气悬架工程车行驶平顺性研究传动技术徐研全液压工程车辆主动悬架控制方法研究长春,吉林大学,许贤良,丁雪峰,杨球来非对称伺服阀控制非对称液压缸理论分析液压与气动,李东君基于非对称阀控非对称液压缸控制系统仿真分万方数据三峡大学专业硕士学位论文析机床与液压王秋敏伺服阀控非对称液压缸同步控制系统仿真研究济南,山东大学,强宝民,刘保杰阀控非对称液压缸建模方法研究装备制造技术,王秋敏阀控非对称液压缸同步系统建模研究山东机械,李学能,韩艳艳基于阀控液压缸仿真装备制造技术,许贤良,丁雪峰,杨球来非对称伺服阀控制非对称液压缸理论分析液压与气动,舒斯洁,张军,王永生基于车辆主动悬架系统仿真研究煤矿机械杨非,雷金柱基于工程车辆液压悬架系统仿真液压气动与密封,田晋跃,李光,田刚组合式半挂车液压悬架线性二次型最优控制器设计及仿真机械设计与制作,顾亮,杨文正,顾志强最优控制理论在主动悬挂控制中应用兵工学报,刘海生在汽车主动悬架控制仿真中应用机械设计与制作,于显利车辆主动悬架集成控制策略研究长春,吉林大学,管继富,顾亮,侯朝桢车辆半主动悬架自适应控制系统仿真学报周萍,孙跃东,王冰车辆悬架系统控制器仿真研究上海理工大学学报孙跃东,王冰,周萍等车辆主动悬架控制器仿真设计起重运输机械,李金辉,李旭宏,何杰基于道路友好性汽车主动悬架最优控制方法武汉理工大学学报唐传茵,张国忠基于最优控制主动悬架控制器设计沈阳大学学报万方数据三峡大学专业硕士学位论文许昭车辆主动悬架最优控制及悬架实验台研究长沙,湖南大学,赵子男基于悬架控制车辆行