过障碍，转向时通过单独的电动机驱动，轮子不转动。

这使得在翻越障碍过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。

时，由于其结构上的特点，四轮都有单独的电动机驱动，利用轮轴系统传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。

当遇到可跨越的障碍时，四轮演变成腿式机器人形星翻越障碍物前进。

第二，可靠的越障复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。

该种结构的优点有第，平顺的行驶能力。

轮椅小车在平地行驶单越障时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧轮椅结构尽量简单，造价低廉。

为了满足上述要求，考虑到复合式具有良好的越障能力，所以本次设计采用轮腿式，而且爬楼过程中的稳定性如何适应不同尺寸的楼梯如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。

方案选择本次设计的指导思想必须满足以下几个性能平地越障两用平地行驶效率高，操作方便简重心偏高。

运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。

此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。

复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。

这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。

腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。

这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。

腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重心偏高。

运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。

此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。

复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，而且爬楼过程中的稳定性如何适应不同尺寸的楼梯如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。

方案选择本次设计的指导思想必须满足以下几个性能平地越障两用平地行驶效率高，操作方便简单越障时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧轮椅结构尽量简单，造价低廉。

为了满足上述要求，考虑到复合式具有良好的越障能力，所以本次设计采用轮腿式复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。

该种结构的优点有第，平顺的行驶能力。

轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，四轮都有单独的电动机驱动，利用轮轴系统传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。

当遇到可跨越的障碍时，四轮演变成腿式机器人形星翻越障碍物前进。

第二，可靠的越障能力。

轮椅小车翻越障碍时，小车轮四轮驱动电动机停止，抬腿电动机驱动抬腿以通过障碍，转向时通过单独的电动机驱动，轮子不转动。

这使得在翻越障碍过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。

这优点对小车越障控制尤其重要。

第三，对控制方式容易实现。

任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。

第四，由电动机调速控制器来实现轮椅的正常前进实现转向抬腿前进三个基本运动单元。

具体方法磁链计算法状态观测器法和人工神经网络控制法等。

反电动势控机轴配合采用较小的过盈配合。

驱动轮的结构设计如图所示，驱动轮外因材料为橡胶。

轮觳材料为尼龙。

为减轻轮子重量，在轮上有六个均匀分布的减重孔。

驱动轮的轴孔是根据电机的轴径而定的。

机壳外圆安装端盖凸缘安装底脚安装图驱动轮结构简图图套筒轮轴的结构简图套筒轮轴的结构设计机构设计。

如图所示。

该轴在作中承受扭矩和不大的弯矩故为传动轴。

由于要与电机轴相连，故做成空心轴套简。

由于外联驱动轮，故做成光轴。

套筒与电机轴用的标准圆柱销联接套筒上开销孔。

套筒的长度主要取决于后轮的宽度及电机轴的长度，计算为。

套筒上销孔与筒端的距离取为。

强度校核。

行走机构属于重要的部件。

套简要承受定的载荷，故选用号钢。

该轴主要承受扭矩及不大的弯矩，故按扭矩来计算轴的强度。

图电机固定板结构图图固定板结构简图电机固定板结构设计。

如图所示。

我们将驱动轮电机固定板加成形。

电机同定板材料选用，尺寸据电机的尺寸而定。

电机与同定板的联接使用个的标准螺钉。

同定板与底盘的联接使用个的六角头螺栓，分制图在两个腿像轴前部和后部，所以每腿可以提高其轮。

图身体有可能下降，如果所有的车轮不能被驱动。

驱动和控制每个车轮地是由于以下原因当轮椅车体掉落在斜坡上移动时，在粗糙地形有种可能性，如图中所个函数ⅱ和来实现，作为如图所示。

此外，ⅲ及，实现了由其他可驱动的轴设置，如图所示。

这机制下称腿像车轴。

为了四条腿图实现的功能，机器人配备与上面的前部和后部的腿状轴。

图腿像车轴机移动垂直及横向，如图中所示。

图身体位置调整，而不离开图腿型机器人可以选择支持任意位置。

支承点的位移优选的是，实现两个或多个功能的个的自由度，以避免了复杂的机制。

因此，轴由在轧制控制方向，这两的腿不具备多个自由度，无法实现的转向功能，在下表图。

假设只有运动和的是可以实现的，因为不定需要功能腿尖位置进行调整车轮。

其结果是，使腿机制可以变得相当简单。

为了实现功能，它至少是必要的腿顶端能够来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。

对于这点，阿克曼转向机构或机制图中示出的是用于转向。

图转向机构越障功能般功能腿机制有利于示于下表。

当所有四个接触点。

四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支撑它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。

转向机构对于机器人轮椅根据本次设计的要求有下三个前提轮腿机器人作为机器人的基本讨论越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有机构是很简单的。

在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过部分的水平的地形。

当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。

结构分析实现转向抬腿前进三个基本运动单元。

具体方案总体方案本设计方案中的轮腿式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。

四个车轮被安装在每个腿尖，和腿这优点对小车越障控制尤其重要。

第三，对控制方式容易实现。

任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。

第四，由电动机调速控制器来实现轮椅的正常前进能力。

轮椅小车翻越障碍时，小车轮四轮驱动电动机停止，抬腿电动机驱动抬腿以通案总体方案本设计方案中的轮腿式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。

四个车轮被安装在每个腿尖，和腿机构是很简单的。

在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过部分的水平的地形。

当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。

结构分析根据本次设计的要求有下三个前提轮腿机器人作为机器人的基本讨论越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有四个接触点。

四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支撑它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。

转向机构对于机器人轮椅来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。

对于这点，阿克曼转向机构或机制图中示出的是用于转向。

图转向机构越障功能般功能腿机制有利于示于下表。

当所有的腿不具备多个自由度，无法实现的转向功能，在下表图。

假设只有运动和的是可以实现的，因为不定需要功能腿尖位置进行调整车轮。

其结果是，使腿机制可以变得相当简单。

为了实现功能，它至少是必要的腿顶端能够移动垂直及横向，如图中所示。

图身体位置调整，而不离开图腿型机器人可以选择支持任意位置。

支承点的位移优选的是，实现两个或多个功能的个的自由度，以避免了复杂的机制。

因此，轴由在轧制控制方向，这两个函数ⅱ和来实现，作为如图所示。

此外，ⅲ及，实现了由其他可驱动的轴设置，如图所示。

这机制下称腿像车轴。

为了四条腿图实现的功能，机器人配备与上面的前部和后部的腿状轴。

图腿像车轴机制图在两个腿像轴前部和后部，所以每腿可以提高其轮。

图身体有可能下降，如果所有的车轮不能被驱动。

驱动和控制每个车轮地是由于以下原因当轮椅车体掉落在斜坡上移动时，在粗糙地形有种可能性，如图中所示，如果所有的车轮还没有激活的车轮左车轮的右轮的速度是不同的，即使在粗糙地形上直线移动，最后，附着在车体上的调整轴。

该设计轮椅的四个车轮和四条腿的功能，并具有个可控制的片的部分，因此，它可以移动崎岖地形上的人或骑在它的水平的东西。

另方面，有四个主动车轮和其他五个主动轴。

轮腿式机器人具有最小的自由度，除其他机器人具有相同的迁移率式样。

所以，这是个新型崎岖地形的机器人。

移动方式在下图中给出了轮腿式机器人的运动方式，以及越障过程，按照顺序给出了轮椅越过障碍，向前移动的过程图。

图运动方式图崎岖的地形上移动战略腿部模式每个前轮的步骤超过了个洞。

地地势平坦，无滑坡等地质安全隐患，交通便利，环境幽美，空气清新，没有噪音水质空气污染空中无任何障碍物。

阳光充足，国道线相通，交通极为方便，供水供电通讯网络可直接安装到校区。

地理位置位于镇，距区约公里，位于国道南侧处，总国道线相通，交通极为方便，供水供电通讯网络可直接安装到校区。

地理位置位于镇，距区约公里，位于国道南侧处，总用地面积，场地地势平坦，无滑坡等地质安全隐患，交通便利，环境幽美，空气清新，没有噪音水质空气污染空中无任何障碍物。

阳光充足，朝向合理，具有较好发展前景，是教书育人好地方。

场址条件分析地形地貌本项目所在地，地势平坦，地形变化小，周边为平坦农田。

构造裂缝不发育。

工程地质与水文地质条件项目建设地点地质构成主要有第四系全新统人工填土层素填土为平整场地时堆填，主要由碎块石组成，含少量碎砖石和素混凝土碎