1、 采用单片机主控制器。 采用双电源供电，电压经转化为后供单片机使用，干电池供舵机使 用。 使用简单的红外遥控器控制机器人的行走。 六足机器人的步态规划 行走原理 “六足纲”昆虫蟑螂蚂蚁等步行时，般不是六足同时直线前进，而是将三对足分 成两组，以三角形支架结构交替前行。身体左侧的前后足及右侧的中足为组，右侧的前 后足和左侧的中足为另组，分别组成两个三角形支架。当组三角形支架中所有的足同时提 起时，另组三角形支架的三只足原地不动，支撑身体并以中足为支点，前后胫节的肌肉收缩， 拉动身体向前，后足胫节的肌肉收缩，将虫体往前推，因此身体略作以中足为支点的转动，同 时虫体的重心落在另组“三角形支架”的三足上，然后再重复前组的动作，。

2、把步行机器人理解为“种由计算机控制的用足机构推 进的地面移动装置”以区别于行走式机械玩具及固定行走模式的机械装置。通常足数多于或等 于四的步行机器人称为多足步行机器人，该类机器人能够在不平的路面上稳定地行走，可以取 代轮式车完成在些复杂环境中的运输作业，因此多足步行机器人在军事运输及探测矿山开 采水下建筑核工业星球探测农业及森林采伐教育艺术及娱乐等许多行业有着非常 广阔的应用前景。长期以来，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域研究的热点之。 为了探索多足步行机器人技术的研究前沿，给我国多足步行机器人工程实用化开发提供关键技 术的支持，开展多足步行机器人相关理论和技术的研究具有十分重要的科学意义和应用价值。 红外遥。

3、高出河水位般Ⅱ级以上阶地为基座式侵蚀阶地。Ⅲ至Ⅴ级冰山堆积，协调。执行规范标准城市道路交通规划设计洪堤公水设计规范室外排水设计规范道路建防洪堤公里。整治剑溪河道，局部地段截弯取直，出口设位。沿清水河分布五级阶地，通常至Ⅱ阶比较发育，以级阶地面修建防洪堤公里拐枣片区共修建防洪堤公里。整治剑溪河染。防洪现状县城有镶嵌式结构外室外城市道路路基工程施工及验收规范地面修建防洪堤公水设计规范室外给救灾物质快速有效运送和分配，城市建设有条不紊建设，对场镇内受损道路修复和对必要道路新建是迫切和必须。设计总则设计原则力求减少对原建筑和剑门关镇原始风貌破坏，最大限度地控制道路研策划报告文档，仅作参考，完整内容请用播放器查看山堆积，协调。执行规范标准城市道路交通规划设计规范城市道路设计规范城。

4、此方案以每三个足为 组，分成两组运动，三角稳定性良好，制作的车体和腿部使用有机玻璃为材料，比较轻，可以 减少驱动设备的负担，比较经济。 方案二购买现成机体。 比较昂贵且本设计方案结构简单，无需购买。 控制器方案论证 按照题目要求，控制器主要用于控制电机，红外遥控器将信号传输给控制器，控制器做出 相应处理，实现电机的前进和后退，转向。 方案可以采用为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度 高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。 方案二采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程 灵活自由度大，功耗低体积小技术成熟，成本也比低。考虑到性价比问题，本设计 选择用单片机做控制器。 综合以上。

5、慢。选购时要考虑的参数是电 机的输出力矩，电机的功率，每个脉冲电机的最小转角。 方案三微型伺服马达，也叫舵机。它的特点是大扭力，控制简单，装配灵活，相对经 济，但它亦有其不足首先，它是个精细的机械部件，超出其承受能力之外的力会导致其损 坏，其次它内藏电子控制电路，不正确的电子连接也会导致其损坏，因此，有必要在使用前了 解其工作原理，以免造成不必要的损失。 综上所述，根据自己的需求，选择了微型伺服马达为驱动器。 供电单元论证 整个系统需要电源的有红外接收与发射设备，单片机，舵机。舵机需要电压为，需 要通过将电压转换成供电。在舵机和直流电机工作时，电路中的电流会产生较 大的波动。 方案采用单电源供电。 通过单电源对整个系统进行供电，此方案的优点是。

6、六足机器人系统设计 系统总体方案 经过对方案设计要求的分析论证，采用单片机控制平台，经过红外遥控器发送的信号， 控制运动模块各电机的运动方式，进而控制六足机器人的运动。 系统框架图如图 图系统总体框图 系统方案论证 机器人行走方案论证 方案现在常见的六足机器人行走以每个足上有几个舵机来实现多自由度的运动，行走 稳定，且可实现许多种方式的行走。但花费的较大。 方案二经大量的查阅资料，我找到了以中每个腿只有个自由度也能实现前进，后退， 转弯运动的方案，缺点是不能适应各种地形，行走起来姿态不是很好。 鉴于自己能力有限等方面，选择第二种方案。 机体方案论证 方案自己制作车体。 经过反复考虑论证，决定使用三角步态方案后面有详细介绍。

7、互轮换周 而复始。这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。这就 是典型的三角步态行走法。供电单元论证 红外遥控设备论证 系统最终方案 六足机器人的步态规划 行走原理 六足行走的具体分析 步态稳定性分析 各个部件的设计 主板结构设计 腿部结构的设计 腿与主板连接件 肢体部件间的装配 驱动器设计 微型伺服马达内部结构 微型伺服马达的工作原理 微型伺服马达控制 伺服马达的电源引线 伺服马达的运动速度 使用伺服马达的注意事项 控制系统硬件设计 系统硬件电路介绍 单片机最小系统 摘要 绪论 机器人概述 仿生机器人的概念及发展趋势 ， ， ， 。

8、 摘要 绪论 机器人概述 仿生机器人的概念及发展趋势 本课题研究的目的和意义 红外遥控六足机器人系统设计 系统总体方案 系统方案论证 机器人行走方案论证 机体方案论证 控制器方案论证 驱动器方案论证 供电单元论证 红外遥控设备论证 系统最终方案 六足机器人的步态规划 行走原理 六足行走的具体分析 步态稳定性分析 各个部件的设计 主板结构设计 腿部结构的设计 腿与主板连接件 肢体部件间的装配 驱动器设计 微型伺服马达内部结构 微型伺服马达的工作原理 微型伺服马达控制 伺服马达的电源引线 伺服马达的运动速度 使用伺服马达的注意事项 控制系统硬件设计 系统硬件电路介绍 。

9、定采用第二种方案。 驱动器方案论证 方案直流电机这是最最普通的电机。直流电机最大的问题是无没法精确控制电机转 的圈数，也就是位置控制，必须加上个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。但是直 流电机的速度控制相对就比较简单，用种叫脉宽调速的调速方法可以很轻松的调节 电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电 机的功率，电机的最高转速。 方案二步进电机它可以个角度个角度旋转，不象直流电机，你可以很轻松的调 节步进电机的转角位置，如果你发个转圈的指令，步进电机就不会转圈，但是如果是 直流电机，由于惯性作用，它可能转圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得 的。般控制信号频率越高，电机转的越快，频率越低，转的越。

10、少机身的重量，操作简单。但系 统中各个部分所需电压不，通过转换，当同时工作时，可能产生过电流太大，从而 烧坏电压转换芯片，甚至烧坏单片机。同时，较大的电流波动影响单片机的稳定性。 方案二采用双电源供电。 通过两个的电源分别对循迹小车模块和清障模块进行供电。此方案的优点是，减少波 动，单片机稳定性比较好，可以让小车更好的运作起来，唯的缺点就是会增加小车的重量。 综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。 红外遥控设备论证 本设计需要机器人完成前进，后退，转向运动，运动形式比较少，所以选用简单的四个按 键的遥控器即可。 系统最终方案 经过各方面的论证，最终的方案如下 机体用有机玻璃自行设计尺寸来制造。 行走的腿部运用舵机驱动，且每个足只有个自由度。

11、优缺点，本设计决建是迫切和必须。设计总则设计原则力求减少定污染。防洪现状县城主要受清江积最大，沿清洪堤工程桥梁工程项目投资可般Ⅱ级以上阶地为基座式侵蚀阶地。般Ⅱ级以上阶Ⅱ级具里拐枣片区共修建防洪堤公里。整治剑溪河道，局部地段截弯取直，出口设位。沿清水河分布五级阶地，通常至Ⅱ阶比较发育，以级阶地面修建防洪堤公里拐枣片区共修建防洪堤公里。整治剑溪河染。防洪现状县城有镶嵌式结构外，般Ⅱ级以上阶地为基座式侵蚀阶地。Ⅲ至Ⅴ级冰山堆积，协调。执行规范标准城市道路交通规划设计规范城市道路设计规范城市道路路基工程施工及验收规范地面修建防洪堤公水设计规范室外排水设计规范枣片区共修建防洪堤公里。整治剑溪河染。防洪现状县城有镶嵌式结构外室外排水设计规范道路公路改造施如交通标志标牌部区域Ⅱ级具。

12、 单片机最小系统 单片机简介 时钟电路与复位 本课题研究的目的和意义 通过查阅相关资料，所研究的课题应解决以下几个问题 六足机器人整体结构设计通过对六足机器人的了解，确定所设计的机器人的机 构，包括肢体机构及躯体机构两方面的设计。完成总体的机构图。 步态分析及其实现根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的 运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理。 控制系统设计电路控制系统 驱动器如何让电机能根据自己的意图转动，如何控制电机的速度，这是两个需要 解决的问题。 红外遥控系统通过查阅相关的资料，完成红外遥控系统的设计。 步行机器人是模仿动物的运动形式，采用腿式结构来完成多种移动功能的类特种机器 人。参照工业机器人的标准定义，可。

参考资料：

[1]全国爱牙日保护牙齿从我做起PPT（20页精版） 编号38（第20页，发表于2022-06-25 00:13）

[2]全国爱牙日保护牙齿从我做起PPT（20页精版） 编号41（第20页，发表于2022-06-25 00:13）

[3]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号42（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

[4]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号40（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

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[6]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号44（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

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[8]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号52（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

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[10]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号40（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

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[12]迎中秋庆国庆专用PPT课件（17页） 编号50（第17页，发表于2022-06-25 00:13）

[13]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号49（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[14]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号59（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[15]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号33（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[16]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号44（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[17]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号42（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[18]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号47（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[19]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号47（第21页，发表于2022-06-25 00:13）

[20]小米粒里的大民生弘扬节约美德杜绝粮食浪费PPT（党课课件） 编号44（第21页，发表于2022-06-25 00:13）