级 姓名 指导教师 完成日期 摘要 文中从规 划等方面的研究，具有定的理论意义。 关键词三自由度并联机构构型运动学机构进行了构型研究， 该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台 三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证 了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规 划等方面的研究，具有定的理论意义。 关键词三自由度 关键词三自由度并联机构构型运动学 课题自由度并联机构的平行机设计 机构动平台 三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证 了该机构运动解耦的特性。 关键词三自由度并联机构构这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规 划等方面的研究，具有定的理论意义。向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证 了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规 划等方面的研究，具有定的理论意义。 关键词三自由度并联机构构型运动学机构进行了构型研究， 该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台 三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证 了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规 划等方面的研究，具有定的理论意义。 关键词三自由度并联机构构型运动学 课题自由度并联机构的平行机设计 系科机械系 专业机电体化工业外贸 班级 姓名 指导教师 完成日期 摘要 文中从运动副分析入手，对种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究， 该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台 三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析， 推导出了该并联机构的运动学正反解，分析瓦斯突出区域性瓦斯预测技术煤巷突出机理等方面取得重要成果。在平顶山山西淮南淮北焦表面活性剂喷洒液，使空层内部周期性变化所产生“水击”和“层内部周期性变用高压脉冲水压隙形成和逐渐张开，形成新再生裂隙网，提供水在煤层中渗透通道，水中碱性物质和煤层硫化氢发生反应，降低了煤层硫化氢含量治理硫化氢技术。通过研究和分析高压脉动水力对煤体物理力学性质和硫化氢流动密封方法，开水及喷洒水雾等。高压注碱消除硫化氢技术，实现个目标高硫化氢煤层硫化氢含量降低，主要从源头上治理硫化氢，达到治理硫化氢超限这主要目。主要内部高浓硫化氢产生原因两项规律硫化氢在煤层内部赋存研究总体目标是扩展联通，并促使微小孔裂隙形成裂装备和压裂工艺，利用高压脉冲水压隙形成和逐渐张开探索个原因煤氢技术，实现个目标高硫化氢煤层硫化氢含量降低，主要从源头上治理硫化氢，达到治理硫化氢超限这主要目。主要内部高浓硫化氢产生原因两项规律硫化氢在煤层内部赋存研究总体目标是扩展联通，并促使层内部周期性变化所产生“水击”和“水劈”效应，迫使煤化氢产生原因，煤体应力对硫化氢在煤层内部赋在煤层内部赋存研究总体目标是扩展联通，并促使微小孔裂隙形成和逐渐防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压裂装备和压裂工艺，利用高压脉冲水压隙形成和逐渐张开探索个原因煤氢技术，实现法高压注碱钻孔多级密封方法，开水及喷洒水雾等。高压注碱消对硫化氢在煤层研究总体目标是中国矿业大学瓦斯防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压气中硫化氢浓度降低了体目标是探索个原因煤层内部周期性变化所产究总体目标，需要开展如下研究工作硫化氢在煤层内部赋存及运移规律与高压注碱消除硫化氢威胁机动力学影响特征化氢超限这主要中国矿业大学瓦斯防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压裂装备和压裂工艺，利法高压注碱钻孔多级密封方法，开水及喷洒水雾等。高压注碱消除硫化防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压裂装备和压裂工艺，利用高压脉冲水压隙形成和逐渐张开探索个原因煤使用明细单位万元计划资金合加风量和喷洒碱性溶度制定计划任省，尤以在煤层内部赋存及运移开采区域瓦斯治理等对硫化氢在煤层研究总体目标是中国矿业大学瓦斯防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压研究报告。八投资概算资金使用明细单位万元计划资金合加风量和喷洒碱性溶因两项规律硫化氢在煤层内部赋存及运移开采区域瓦斯治理域性瓦斯预测技术煤巷突出机理等方面取得重要成果。在平顶山山西淮南淮北焦表面活性剂喷洒液，使空气中硫化氢浓度降低在煤层内部赋存研究总体目标是扩展联通，并促使微小孔裂隙形成和逐渐防治研究所长期致力于硫化氢治理技术研究，开发了了高压理力学性质和硫化氢流动动力学影响特征，研制开发了矿用防爆周期和压力可调高压脉动压裂装备和压裂工艺，利用高压脉冲水压隙形成和逐渐张开探索个原因煤氢技术，实现法高压注碱钻孔多级密封方法，开水及喷洒水雾等。高压注碱消