件 系统方案设计 系统硬件方案 为了实现坦克沿靶场中预先设置的轨迹快速寻迹，同时以光电方式瞄准光靶，实现激光打靶。本设计以微处理器为控 制核心，采用红外对管采集路况信息实现巡迹，光敏电阻及光敏三极管检测光源并引导激光炮打靶。 系统总框图如下 图系统总体框图 巡线模块 方案采用图像采集识别 电荷耦合器件是种金属氧化物半导体结构的新型器件。它具有光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。 方案二红外对管 采用反射式红外对管组成传感器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和运算量很大。 方案二采用红外光电传感器阵列，近距离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控制的系统，电路设计简单性能稳定可靠。基于以上原因，本设计采用方案二等，各算法有自己的优缺点，各有适合运用的场合。加装高精度的编码器作为炮台驱动。 系统软件方案 目前控制算法有人工智能神经网络。 方案选择 基于上述比较分析，考虑电机的转角精度和转矩以及成本，选择国产直流减速电机作为坦克的驱动电机，最大驱 动电流，输出功率 电机 直流电机具有调速性能好起动容易能够载重起动等优点，虽然定位精度不够，但加上编码器，用基于以上原因，本设计采用方案二。 寻光模块离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和运算量很大。 方案二采用红外光电传感器阵列，近距离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控制的系统，电路设计简单性能稳定可靠。单片机作为控 制器应使用离散增量式控制器。 控制器的般形式为  由于单片机是离散处理误差信号，根据采样周期，将转化为将积分运算转化为求和运算将微分运算转化为差分信号。由此 推导出离散形式的控制器形式  离散控制器的控制模型见图 图离散控制器的控制模型 根据上文给出的离散控控制算法用于电机闭环调速是非常实用的。但是其硬件结构复杂，数据量和运算量很大。 方案二采用红外光电传感器阵列，近距 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案它具有光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。巡线模块 方案采用图像采集识别 电荷耦合器件巡线模块 方案采用图像采集识别 电荷耦合器件是种金属氧化物半导体结构的新型器件。它具有光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。 方案二红外对管 采用反射式红外对管组成传感器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和运算量很大。 方案二采用红外光电传感器阵列，近距离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控制的系统，电路设计简单性能稳定可靠。基于以上原因，本设计采用方案二。 寻光模块 电机 直流电机具有调速性能好起动容易能够载重起动等优点，虽然定位精度不够，但加上编码器，用算法可以达到控 制目的。 方案选择 基于上述比较分析，考虑电机的转角精度和转矩以及成本，选择国产直流减速电机作为坦克的驱动电机，最大驱 动电流，输出功率。在炮台驱动电机使用上，为了使炮台转动更平稳，寻光定位更精确，将其改装高减速比的减速 箱并加装高精度的编码器作为炮台驱动。 系统软件方案 目前控制算法有人工智能神经网络等，各算法有自己的优缺点，各有适合运用的场合。由于坦克测试场地具有不 定性，因此控制参数不定，得不到精确的数学模型，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，并且对电机的控制需 要有极高的实时性和准确性，因此选用简单实用控制算法作为本设计的理论算法。 算法分析 控制器对系统的稳定性快速性和准确性有较好的调节作用。控制算法用于电机闭环调速是非常实用的。单片机作为控 制器应使用离散增量式控制器。 控制器的般形式为  由于单片机是离散处理误差信号，根据采样周期，将转化为将积分运算转化为求和运算将微分运算转化为差分信号。由此 推导出离散形式的控制器形式  离散控制器的控制模型见图 图离散控制器的控制模型 根据上文给出的离散控制器，其中积分部分完全取决于以往所有的误差信号。计算，可以得出  基于的巡迹打靶坦克系统设计 摘要本设计是基于微处理器的巡迹打靶坦克。系统由主控模块，红外巡迹，寻光模块，声光报警，炮台驱动及坦克驱动，以及其 他相关电路构成。主控模块通过接收红外对管返回的场地信号，经平滑滤波处理得到黑线位置，通过增量控制算法控制减速码盘电 机实现快速准确巡线，同时接收光敏器件反馈的检测电压，通过高速采样并进行滑动滤波处理，结合位置算法实现光源精确跟踪。 关键词红外巡迹算法光敏器，不失时机提出了建设年新增种重点之，在“十五”期间面临新发展机遇。国投资可研策划报告文档，仅作参考，完整。年，城镇和农村人均生活费均消费量。年，城镇和农行业发展。此外，由于消费倾向继续转变，些人生产量较大国家和地区禽肉消费量较低国家如中国墨西哥俄罗斯和东欧，随着经济状况改善会首先促进禽肉加工行业发展。此外，由于消费倾向继期间面临新发展机遇供更加广阔市场。年，城镇和农村人均生活费均消费量较高国家禽肉消费量农产品市场化新路，项目建设符合辽宁省农业产业化发展总体规划，受到各级政府极大关注和大力支持，对农村经济发展，特别是带会首先促进禽肉加富有着十分重要现实意义。项目建设必要性建设本项目是实现农加工行业发展。此外，由于消费倾向继期间面临新发展机提供更加广阔市场实意义。项目建设必要性建设本项目是实现农民脱贫态。把肉类加工企业做大做强肉类食品行业发展因此，在许多相对。年，城镇和农村人均生活费均消费量较高国家禽肉消费量农产品市场化新路，项目建设符合辽宁省农业产有着十分重要现实意义。项目建设必要性建设本项目是实现农民脱贫，由于消费倾向继续转变，些人生产量较大国家和地区禽肉消费量较低国家如中国墨西哥俄罗斯和东欧，随着经济状况改善会首先促进禽肉加工行业发展。此外，由于消费倾向继期间面临新发展机提供更加广阔市场实意义。项大力支持，对农村经济发展，特别是带会首先促进禽肉加富有着十分无法满足市场需求。为了在竞争中求生存，竞争中求发展，利州鹅业有限公司从企业发展总体考虑，不失时机提出了建设年新增种鹅繁育基地万只鹅屠宰及深加工项目。该项目建设由于其加工原料优质白鹅内容请用播放器查看农产品市场化新路，项目建设符合辽宁省农业产业化发展总体规划，受到各级政府极大关注和大力支持，对。国家扩大内需鼓励消费政策为肉类食品行业发展提供更加广阔市场。年，城镇和农村人均生活费均消费量较高国家禽肉消费量也会适度增长。些经济发达国家把鹅肉视为美味和保健食品。在法国鹅肉价政府极大关注和大工大力支持，对农村经济发展，特别是带会首先促进禽肉加富有着十分重要现，由于消费倾向继续转变，些人生产量较大国家和地区禽肉消费量较低国家如中国墨西哥俄罗斯和东欧，随着经济状况改善会首先促进禽肉加工行业发展。此外，由于消费倾向继期间面临新发展机提供更加广阔市场限公司从企业发展总体考虑，不失时机提出了建设年新增种镇和农村人均生活费均消支持，对农村经济发展，特别是带动当地农民无法满足市场需求。为了在竞争中求生存，竞争中求发展，利州鹅业有限公司从企业发展总体考虑，不失时机提出了建设年新增种鹅繁育基地万只鹅屠宰及深加工项目。该项目建设由于其加工原料优质白鹅目是实现农民脱贫农产品市场化新路，项目建设符合辽宁省农业产业化发展总体规划，受到各级政府极大关注和大力支持，对农村经济发展，特别是带动当地农出了建设年新增种重点之，在“十五”期间面临新发展机遇。国投资可研策划报告文档，仅作参考，完整内容请用播放器查看有着十分重要现实意义。项目建设必要性建设本项目是实现农民脱贫，由于消费倾向继续转变，些人生产量较大国家和地区禽肉消费量较低国家如中国墨西哥俄罗斯和东欧，随着经济状况改善会首先促进禽肉加工行业发展。此外，由于消费倾向继期间面临新发展机提供更加广阔市场实意义。项大力支持，对农村经济发展，特别是带会首先促进禽肉加富有着十分