国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。

机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。

在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。

在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。

感触和定智力的智能机械手。

造和应用的扩大国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。

研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。

研制维修维护方便的通用机械手。

研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。

研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。

研制具有定研制研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。

部分内容简介中重要环。

随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。

研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。

研制维修维护方便的通用机械手。

研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。

研制具有定感触和定智力的智能机械手。

这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。

根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。

用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。

用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。

这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。

机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。

研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。

如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。

现在研究的机毕业设计论文械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。

现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。

机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。

在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。

在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。

应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。

可以改善劳动条件，避免人身事故。

在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。

而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。

可以减少人力，并便于有节奏的生产。

应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。

因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。

用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。

运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。

工业机械手在经历了长期发展后，已经成为制造业中不可缺少的核心设备。

同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各样的机械手也被开发出来去适应制造领域意外的各个行业。

各种用途的特种机器手纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。

机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义毕业设计论文上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

机械手的应用机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手。

它是种的不附属于主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序以完成各项规定的操作。

它的特点是具备普通机械的性能之外还具备通用机械记忆智能的三元机械。

第二是需要人工才做的称为操作机。

它起源于原子军事工业。

先是通过操作机来完成特定的作业后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。

第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上用以解决机床上下料和工件送。

这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序是固定的，因此是专用的。

在国外，目前主要是搞第类通用机械手。

机械手首先是从美国开始研制的。

年美国联合控制公司研制出第台机械手。

它的结构是机体上安装回转长臂。

端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。

商名为即万能自动。

运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。

不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。

日本式工业机械手发展最快应用最多的国家。

目前工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。

下面就国内机械工业铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。

热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。

为了实现高效率和工作缸筒壁厚的较核当时，气压缸壁厚的较核公式如下式中，为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取带入数据计算，上式成立。

因此气压缸壁厚强度满足要求。

活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为式中，为活塞杆上作用力为活塞杆材料的许用应力，此处带入数据，进行计算较核得上式成立，因此活塞杆的强度能满足工作要求。

毕业设计论文计算和选择气缸元件气动马达的计算确定气动马达的实际工作压力式中，计算工作压力，前以定为对于进气口采用调速阀的系统，可估为，这里取为。

因此，可以确定气动马达的实际工作压力为确定气动马达的气流量式中，为泄露因数，取为机械手工作时最大气流量。

经计算得带入上式得吸盘的选择和计算负压式吸盘是利用吸盘即用橡胶或软性塑料制成皮腕内形成负压将工件吸住。

它适用于搬运些薄片形状的工件，如薄铁片板材纸张以及薄壁易碎的玻璃器皿弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更为明显。

气流负压式与钳爪式手部相比较，气流负压式手部具有结构简单，重量轻，表面吸附力分布均匀，但要求所吸附表面平整光滑无孔和无油。

按形成毕业设计论文负压或真空的方法，气流负压式手部可分为真空式气流负压式和挤压排气式吸盘。

在本机械手中，拟采用气流负压吸盘。

图气流负压吸盘简图下面计算吸盘的直径吸力的计算公式为式中吸盘吸力，本机械手的吸盘吸力为，故吸盘直径吸盘数量，本机械手吸盘数量为吸盘吸附工件在起动时的安全系数，可取，在此取工作情况系数。

若板料间有油膜存在则要求吸附力大些若装有分料器，则吸附力就可小些。

另外工件从模具取出时，也有摩擦力的作用，同时还应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生的惯性力影响。

因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，般可在的范围内选取。

在此，取。

方位系数当吸盘垂直吸附时，则，为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料时，取当吸盘水平吸附时，取。

在此，取代入数据得毕业设计论文所以吸盘的直径取为经过查表得平直吸盘的主要技术参数吸盘直径共分档表吸盘垂直提升力吸盘直径吸持面积吸盘水平提升力吸盘垂直提升力经过比较，选择平直型的真空吸盘，吸盘的个数为，吸盘的直径为吸盘垂直吸附经过实践中使用真空吸盘，对真空吸盘的使用提出以下注意事项用真空吸盘吸持及搬送重物时，严禁超过理论吸持力的，以防止过载，造成重物脱落。

在使用过程中，必须保持真空压力稳定。

若发现吸盘老化等原因而失效时，应及时更换新的真空吸盘。

根据公式其中吸盘直径，吸吊物重量，约安全系数，水平吊垂直吊吸盘个数毕业设计论文吸盘内的真空度应在真空发生器的最大真空度的至范围内选择，以提高真空吸着的能力，又不致使吸着响应过长。

可选用标准型真空发生器，其最大真空度其中其它元件选定供给阀选外部先导型，因设置在压力管路中，选用般换向阀即可。

其有效截面积不宜小于真空发生器喷嘴几何面积的倍，且真空发生器供气口的连接管内径也不宜小于喷嘴直径的倍。

以减少供给回路的压力损失。

真空破坏阀选真空型。

由于设置于真空回路中，故必须选用能在真空条件下工作的换向阀。

常见的结构形式有截止式膜流式和滑阀式。

真空换向阀要求不泄漏，且不用油雾润滑。

故使用截止式和膜流式阀芯结构比较理想。

真空过滤器选择型，通过真空过滤器的最大吸入流量应小于该过滤器的推荐流量。

空气压缩机的型号选择工