处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。数据存储器片内为个字节，片外最多可外扩至字节，用来存储程序在运行期间的工作变量运算的中间结果数据暂存和缓冲标志位等，所以称为数据存储器。程序存储器由于受集成度限制，片内只读存储器般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩展片外的只读存储器，片外最多可外扩至字节。中断系统具有个中断源，级中断优先权。片机输出的脉冲宽度方式进行调节。图所示，设计制作个智能小车，该小车能按照要求自行运动，按照虚线路径通过个建筑物中曲折的道路，并完成规划的动作。设矩形建筑物有两个门门宽，建筑物的墙壁是高，厚的矮墙，建筑物内无引导轨迹。具体功能如下要求智能小车从门进入并开始自动计时，从门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达门到达门，停，小车自动计时并数字显示段所用的时间，并声光报警自门外，循环形引导轨迹前进引导轨迹为宽向的不同实现对小车方向的控制。左右两侧电动机控制采用电动机驱动芯片实现驱动，转速调节是通过单进引导轨迹为宽到达点后，小车停止前进并停止计时，显示段所用的时间图小车二〇开始自动计时，从门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达门到达门，停，小车自动计时并数字显示段所用的时间，并声光报警自门外，循环形引导轨迹前部分内容简介图所示，设计制作个智能小车，该小车能按照要求自行运动，按照虚线路径通过个建筑物中曲折的道路，并完成规划的动作。设矩形建筑物有两个门门宽，建筑物的墙壁是高，厚的矮墙，建筑物内无引导轨迹。具体功能如下要求智能小车从门进入并开始自动计时，从门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达门到达门，停，小车自动计时并数字显示段所用的时间，并声光报警自门外，循环形引导轨迹前进引导轨迹为宽到达点后，小车停止前进并停止计时，显示段所用的时间图小车二〇〇四年六月十七日星期四二设计思路在本次设计中，小车底盘选取的是三轮双电机结构，通过后轮电动机转速和转向的不同实现对小车方向的控制。左右两侧电动机控制采用电动机驱动芯片实现驱动，转速调节是通过单片机输出的脉冲宽度方式进行调节。为了保证小车在建筑物内行进过程中不碰壁，因此选用组光电开关实现障碍物的检测，当传感器检测到障碍物时进行及时避让和调整。另外，在小车离开建筑物时，可以通过安装在小车底部的光电开关检测黑色循迹线，使得小车沿线运行。二〇〇四年六月十七日星期四第三章硬件电路设计个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如﹑﹑口﹑定时记数器﹑中断系统等能量不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，如键盘显示器﹑打印机﹑﹑转换器等，要设计合适的接口电路。单片机硬件结构单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在个尺寸有限的集成电路芯片上。如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器数据存储器程序存储器并行口串行口定时器计数器中断系统及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单总线连接而成，其基本结构依旧是加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。微处理器该单片机中有个位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。数据存储器片内为个字节，片外最多可外扩至字节，用来存储程序在运行期间的工作变量运算的中间结果数据暂存和缓冲标志位等，所以称为数据存储器。程序存储器由于受集成度限制，片内只读存储器般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩展片外的只读存储器，片外最多可外扩至字节。中断系统具有个中断源，级中断优先权。定时器计数器片内有个位的定时器计数器，具有四种工作方式。串行口个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更广。口口口口二〇〇四年六月十七日星期四为个并行位口。特殊功能寄存器共有个，用于对片内的个功能的部件进行管理控制监视。实际上是些控制寄存器和状态寄存器，是个具有特殊功能的区。由上可见，单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点。特别值得提的是该单片机中的位处理器，它实际上是个完整的位微计算机，这个位微计算机有自己的位寄存器口和指令集。位机在开关决策逻辑电路仿真过程控制方面非常有效而位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。单片机中位机和位机的硬件资源复合在起，二者相辅相承，它是单片机技术上的个突破，这也是单片机在设计的精美之处。二最小应用系统设计是片内有的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。用单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如图单片机最小系统所示。由于集成度的限制，最小应用系统只能用作些小型的控制单元。其应用特点有可供用户使用的大量口线。内部存储器容量有限。应用系统开发具有特殊性。图单片机最小系统时钟电路虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。单片机的时钟产生方法有两种。内部时钟方式和外部时钟方式。本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在引脚上外接定时元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。振荡晶体可在到之间选择。二〇〇四年六月十七日星期四电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性大小振荡电路起振速度有少许影响，可在到之间取值，但在到时振荡器有较高的频率稳定性。所以本设计中，振荡晶体选择，电容选择。在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电刹车控制二〇〇四年六月十七日星期四避障传感器载入数据移出数据循迹传感器载入数据二〇〇四年六月十七日星期四移出数据循迹程序,二〇〇四年六月十七日星期四二〇〇四年六月十七日星期四,右侧标志位测不到物体时，向右转度左侧标志位测不到物体时向左转度二〇〇四年六月十七日星期四替代如果左右两边都有障碍左侧有障碍右边有障碍同时检测到障碍如果左侧无障碍二〇〇四年六月十七日星期四如果右侧无障碍如果左右都无障碍二〇〇四年六月十七日星期四若前方有障碍，说明仍在迷宫若前方没有障碍，说明已经出迷宫,二〇〇四年六月十七日星期四定时器初始化工作方式定时允许定时器中断开总中断启动定时器定时器初始化定时器中断服务程序重载定时器初值二〇〇四年六月十七日星期四写计数器初值写计数器初值定时器中断服务程序二〇〇四年六月十七日星期四附录硬件原理图二〇〇四年六月十七日星期四摘要单片机是款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用单片机来实现简易智能电动车设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用单片机为控制核心，利用避障传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。采用的技术主要有通过编程来控制小车的速度传感器的有效应用新型显示芯片的采用关键词单片机光电检测器调速电动小车