本身的个需求。

另方面它也是生产力发展的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，人类在不断探讨自然认识自然改造自然过程中，需求种能够解放人的自动化装置。

那么这种自动化装置就是代替人们能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达到的世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。

但另方面，尽管人们有各种各样好的想法，它也归功于电子技术，计算机技术及制造技术等相关技术的发展提供额强大技术保证。

目前，许多国家已经把智能小车方面的比赛作为创新教育的战略性手段。

智能小车涉及到多个学科，如电工机械自动控制人工智能传感技术等，是众多领域中的高科技。

智能小车比赛是种高科技对抗活动，各国专家学者通过这项竞赛，不断推进了轮式机器人方面的研究，通过不断改进轮式机器人寻址速度和算法研究，试图让轮式机器人更接近智能化，它集高科技娱乐和竞赛于体，引起了各国的广泛关注和极大兴趣，从徐州工程学院毕业设计论文而推动了轮式机器人的研究热潮。

智能化小车在国内研究现状我国智能化小车研究主要有以单片机为控制核心，结合多种传感器实现寻迹测速避障清障等功能基于的智能小车系统，即本地计算机通过接入小车实现对远端工作现场危险环境地段等特殊环境进行监视和控制的系统，这种智能小车可以适应不同环境，不受温度湿度空间磁场辐射重力等条件的影响，可以在人类无法进入或生存的环境中完类无法完成的探测任务以位单片机作为系统控制处理器，基于传感器采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息提取赛道黑线，并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制，后轮驱动电机控制模块采用了模糊控制算法，充分利用了内部提供的模糊推理机基于的智能小车系统，该系统以单片机作为处理器，用作为通信模块，将所采集的温湿度传送到上位机，利用蚁群算法实现路径规划，并在此基础上实现避障功能，避障功能模块我们采用多超声波传感器来实现以为核心搭建智能小车的控制系统的硬件平台，通过光电码盘防碰开关超声波传感器等来实现智能小车的多种功能。

研究的目的和意义机器人要实现自动寻迹功能和检测障碍物功能就必须要有感知导引线，感知导引线相当给机器人个视觉功能。

智能小车实现自动识别路线和检测障碍物使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作，选择正确的行进路线。

通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。

在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测驱动和显示等外围电路，结合障碍物监测和清除模块，实现小车的循迹清障功能。

灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统。

本课题利用设计了种嵌入式智能寻迹小车，在传感器电机驱动和软件的控制下，能够智能地完成行走路线探测监测障碍物清除障碍物等任务，与传统的遥控玩具车相比，具有定的性和智能性。

研究的内容本课题设计的智能清障小车具有自动寻迹障碍物检测障碍物清除等功能。

整体设计可分为机械和电气两部分机械部分主要包括车体结构和机械手结构设计，目前车体主要有轮式和履带式两种可供选择，机械手设计需根据障碍物进行结构设计加紧力计算等电气部分主要包括单片机最小系统模块供电模块运动模块寻迹模块障碍物监测模块组成。

采用系列中的单片机制作最小系统，直流电机作为小车动力源并徐州工程学院毕业设计论文通过驱动芯片控制小车的前进和转向，利用光电传感器识别黑线，经比较器反馈信号最终实现寻迹功能，点触开关实时监测黑线上的障碍物，整个系统通过双电源供电，稳压电源部分供运动模块使用，另部分经转换，供单片机最小系统模块寻迹模块障碍物监测模块使用，机械手上的舵机由干电池供电。

整个系统的电路结构比较简单可靠性高。

徐州工程学院毕业设计论文第章智能清障小车系统系统总体方案经过对本设计要求的分析，提出了不同的方案，需要进行方案论证机械部分主要是车体和机械手控制方式的选择电气部分主要有主控制器的选择，供电模块的设计，循迹传感器的选择，障碍物监测传感器的选择。

主要构成如图的系统，单片机最小系统作为整个系统的控制核心，寻迹电路模块反馈信号给单片机，通过控制直流电机驱动模块，从而实现电机的正反转，使小车按要求运动，障碍物监测模块实时监测黑线上是否有障碍物，旦触发，单片机控制清障单元模块清除障碍物。

图系统总体框图系统方案论证车体方案论证方案自己制作车体。

自己制作的车体，般采用左右两轮驱动，后万向轮转向的方案。

即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体头部装个万向轮，当两个直流电机转向相反同时转速相同就可以实现车体的旋转。

但是制作车体的工具和材料有限，制作后的结构并不定能按设计尺寸进行，同时材料的局限性可能使得车体比较笨重。

方案二购买玩具车体。

购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机驱动电路等，其美观方便，只要制作所需电路板就可以方便的固定在车体上，能够稳定的实现小车运动，这种车体般都是四轮驱动，左侧两轮和右侧两轮分别为组，通过侧电机正转，侧电机反转实现小徐州工程学院毕业设计论文车转向，但电机般为玩具直流电机，力矩小，负载性能差，不能适应原地转向。

综合分析上述两方案，考虑到本设计制作的仅是模型，为了方便美观，所以选择方案二。

小车结构方案论证院毕业设计论文附录系统原理图如附图晶振电路复位电路检测指示灯点触开关上拉电阻舵机控制口稳压直流电压附图系统电路原理图徐州工程学院毕业设计论文附录系统程序如下速度，为全速正反转，为正转舵机控制端口红外反馈文件定义外部中断初始化徐州工程学院毕业设计论文开中断脉冲方式开外部中断延迟舵机控制徐州工程学院毕业设计论文夹持器张开夹持器闭合直走徐州工程学院毕业设计论文左转徐州工程学院毕业设计论文右转徐州工程学院毕业设计论文在清障中使用，直走段距离，放障碍物在清障中使用，后退段距离徐州工程学院毕业设计论文控制转弯速度左微动左微动徐州工程学院毕业设计论文右微动右微动主函数徐州工程学院毕业设计论文中断处理程序车停止图书分类号密级毕业设计论文智能清障小车设计学生姓名学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化指导教师年月日徐州工程学院毕业设计论文徐州工程学院学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，进行研究工作所取得的成果。

除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。

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论文作者签名导师签名日期年月日日期年月日徐州工程学院毕业设计论文摘要智能小车在自动化生产线仓库管理机器人服务环境监测航空航天等领域有广泛的应用。

本文介绍了款集自动寻迹障碍物监测障碍物清除等功能于体的智能小车。

智能小车采用单片机为系统控制核心，利用反射式光电传感器检测识别黑线，通过比较器反馈高低电平信号给单片机，从而控制直流电机的运动，实现寻迹功能。

安装于车体前端的点触开关实时监测黑线上的障碍物，旦触发开关，拉低所接单片机口，触发外部中断，从而控制机械手夹持障碍物，配合小车运动，达到清除障碍物的目的。

本课题研制的智能小车样机实验证明了本文叙述的技术方案的有效性和正确性，可以为今后全国及省内电子大赛提供宝贵的经验。

关键词单片机传感器循迹清障徐州工程学院毕业设计论文