糊控制方案在平台稳定回路控制中的可行性。论文关键词中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,中华论文网欢迎您,稳定回路双闭环控制模糊控制年美国的教授创立了檬朔集合理论，提出用隶属函数概念来定量描述事物模糊性，奠定了模糊数学的基础。年英国的研制出第个模糊控制器，近几年模糊控制已经应用于生活的各领域。模糊控制是种基于专家知识的控制系统，本文将模糊控制引人平台稳定回路控制，理论研究了引入模糊控制器后系统整体性能，为模糊控制在稳定回路中的工程应用奠定理论基础。惯导平台的稳定原理与稳定回路的组成惯导平台的稳定原理三轴液浮积分陀螺稳定平台，具有三条参数不同而基本工作原理相同的伺服回路通道，用以保证平台台体相对于惯性空间稳定。当台体转动时，陀螺转子的主轴相对惯性空间要保持稳定，陀螺传感器输出陀螺主轴相对惯性空间的角差信号，经过放大和校正后馈送到平台力矩电机，力矩电机产生扭转力矩，使平台向减少角差的方向扭转，直至信号器输出为零，平台相应轴完成对陀螺主轴跟踪，平台稳定于惯性坐标系内。惯导平台的稳定回路的结构组成平台稳定回路是个位置反馈控制系统，组成如图所示。惯导平台稳定回路双闭环控制分析框图与被控对象数学模型平台稳定回路的单闭环控制只有位置反馈环，本文研究平台稳定回路的双环控制，在位置环之内再加个速度反馈，形成双闭环控制系统。平台稳定回路的双闭环控制框图如图。图中日为液浮积分陀螺的角动量为陀螺传感器的放大倍数为耦合放大器和前置放大器的总放大倍数伺服分解器变比系数功率放大器放大倍数力矩马达放大倍数校正网络放大倍数校正网路内框组合件绕轴的转动惯量浮筒组件绕进动轴的转动惯量积分陀螺阻尼系数力矩马达电枢绕组电磁时间常数反馈系数。平台稳定回路单通道双闭环开环传递函数，如式所示。除校正环节外将上式代人参数，得到平台稳定回路系统被控对象如式。平台稳定回路双闭环系统模糊控制研究平台稳定回路二维模糊控制示意图如图所示。稳定回路模糊控制器设计清晰量的模糊化本文中模糊控制输入变量为陀螺的定轴和平台坐标系的角差和其增量，模糊控制输出变量模糊控制规则经过长期工程实践的经验总结，得到的平台稳定回路模糊控制规则，如表所示。本文共用了条模糊控制语句模糊控制查询表运用推理法进行模糊推理，根据最大隶属度原则进行解模糊化处理后，由表得到模糊控制量查询表的三维输出曲线如图所示，模糊控制量查询表如表所示。模糊控制器性能分析在单位阶跃输入时系统响应如图所示从模糊控制理论看推拿的量化研究作者王永泉收录中华论文网减小字体增大字体关键词模糊控制理论中医推拿量化研究对手法进行量化研究并建立科学的操作规范是中医推拿学创新发展的重要内容，也是项复杂的系统工程，需要基础理论和临床应用研究的共同参与，需要采用或借鉴现代先进的技术手段和理念。笔者现从模糊控制角度谈点推拿量化研究方面的粗浅看法，或有裨益。推拿量化研究存在的问题目前，在手法量化领域的研究如动力学生物效应生物力学等方面都取得不少成果，但对于诸如手法量效关系的阐述和研究遇到了困难。由于手法物理量与治疗效果之间并非简单的线性关系，所以，仅以药物治疗的规律来看待推拿手法治疗是不恰当的。那种通过加大手法力度强化手法刺激强度增加关节运动幅度或延长手法治疗时间，以寻求疗效提高的做法是不正确的甚至在多数情况下，这种简单的思维方式并不能带来临床疗效上的提高。因此，研究二者关系并建立相应的推拿手法量效关系理论，便成为当前推拿基础研究的项迫切任务。但由于推拿治疗作用的非特异性和多样性作用对象的个体差异性等因素的存在，如果单从实验研究的角度进行手法量效关系研究，肯定会有许多技术和理论问题需要解决。在此情况下，应该充分考虑推拿疗法的自身特性，寻求更合适的解决问题的思路和方法。模糊控制理论与推拿治疗模糊控制是模糊理论的重要内容，也是门应用技术，分为模糊语言控制和模糊最优控制两种，其基本类型为若则否则型和若且则型。个语言控制的模糊控制过程，可以概略地表示为模式识别信息输入模糊推理制定规则决策输出模糊控制等。采用模糊控制，能有效利用各种信息而不必忽略过多信息，能刻画人们视觉过程的各个层次，建立描述人的感觉语言表达方式以及行动过程的模型，进而将人的经验知识等用适当的形式表现出来，因而具有明显的优势。推拿治疗是以手法在患者体表进行的种规范操作的过程，立体地来看，构成个模糊信息处理控制的动态系统模型。因为其，机体的健康或疾病状态是由多变量或多参数综合作用造成的，在病情诊断辨证过程中存在模糊性其二，手法用力大小频率方向治疗时间穴位性质患者感应度医生经验以及适时动态调整等具有模糊性。所以，研究推拿治疗过程中的问题，采用模糊论方法是恰当的。关于模糊控制模式下的量化研究根据有良好的跟踪性能和抗扰动性能，可作为种通用的控制算法。模糊控制器方框图如图所示。离线模糊算法图模糊控制器总框图图中，输出值是与红外线检测器实测烟重对应的数字量，是卷烟生产过程所要求的卷烟平均重量值数字量，计算机将值与给定值相比较，得出烟重偏差数字量，经计算机处理可以取得偏差变化的数字量，其中为前次的偏差为本次的偏差，与作为模糊控制器的输入，模糊控制器输出的控制量是应当调节的数字量，对应着平整电机的转速方向及步数。其中，烟重基准值为，偏差测量值范围为过重极限控制极限，重量偏差变化率为，步进电机转速控制范围为。根据控制规则，可以求出对应的模糊关系，有了，对于和的任何值，通过模糊算法合成推理规则，可以求出对应的输出变量的值，再用加权平均法就可求出相应的执行量。如上所述，对于和的每组值，都可求出相应的执行量，但是这种计算是相当繁琐的，计算量很大，不能立即做出反应，不适于实时控制。克服这缺点的解决方法是可以离线即事先先做模糊决策表又叫查询表控制表如表所示，并将此表输入计算机。在控制过程中，计算机把采样后经变换得到的输入和，与表的行与列比较，可立即得出执行量。因此，实际模糊控制算法分为在线和离线两部分。模糊控制器的结构设计算法预处理确定语言变量语言变量的基本论域根据控制方案，选取基本模糊控制器的输入语言变量为重量偏差重量偏差变化率，输出语言变量为平整电机转速。重量偏差的基本论域为重量偏差变化率的基本论域为平整电机转速的基本论域为，。二选择模糊状态语言变量的语言值描述词汇太轻，轻，较轻，正常，较重，重，太重，简记为很快，快，稍快，正常，稍慢，慢，很慢，简记为正大，正中，正小，保持，负小，负中，负大，简记为三定义模糊集语言变量所取的模糊集合的论域将在基本论域内连续变化的离散化即量化后分成级档。语言变量所取的模糊集合的论域所取的模糊集合的论域，„„所取的模糊集合的论域，„„所取的模糊集合的论域，„„，。四确定量化因子和比例因子重量偏差的量化因子重量偏差变化率的量化因子平整电机控制转速的比例因子五建立语言变量赋值表在确定语言变量的基本论域以及论域元素量化等级后，语言变量中各模糊子集的隶属函数取正态型分布函数或按均匀型分布函数，在此基础之上，建立语言变量的赋值表。表语言变量赋值表隶属度语言值表语言变量赋值表隶属度语言值表语言变量赋值表隶属度语言值六确定模糊控制状态表提取制定模糊控制规则根据上述各语言变量赋值表，基于操作者的实践经验，通过操作者手动控制策略的总结，为卷烟平均重量控制系统构造模糊控制规则模糊模型。即把代表控制规则的模糊条件语句简写为模糊控制状态表。表模糊控制规则表模糊控制器的算法设计模糊算法离线部分模糊算法由模糊化合成算法判决三步组成。输入模糊化查找语言变量和的赋值表，找出测量值的量化值上与最大隶属度对应的语言值所决定的模糊集合。模糊集合便代表确定数的模糊化。例如根据系统偏差测量值确定数计算出查找偏差赋值表，在级上的隶属度中间求取与最大隶属度对应的语言值的模糊集合为模糊集合便是确定数偏差的模糊化。模糊算法器合成算法模糊控制规则在系统的控制器中，模糊控制规则的般形式为用复合条件语句表示为若且则应用模糊集合的运算规则，可求出模糊关系∪∪„∪式中即∪∈∈∪，∈∈运算的含义由下式定义，∨∧∧∨∧∧其中分别是偏差偏差变化率控制量的论域分别是论域上的模糊集，也分别是偏差偏差变化率及控制量的语言值∈„∈„∈„∨∈，∨∈，∨∈。模糊算法用模糊推理合成规则法算出模糊控制器输出的控制量，设控制规则对应的模糊关系为，输入分别取模糊集为则输出的控制量的变化为模糊集表示模糊关系的合成即∨∧∧∈∈根据上式，每条控制规则可求出相应的„控制为„模糊判决根据模糊输出来确定控制量的具体数值确切值。方法加权平均法，取隶属度作为权系数设„，则确定执行量的公式小结如果系统的偏差为论域中的元素，偏差变化率为论域中的元素，根据上述算法，可以算出相应的控制量的变化。结合表经计算机大量计算，对论域中全部元素的所有组合都计算出相应的以论域元素表示的控制量变化值，并写成矩阵。即得到如表所示的控制表，将表中的数据存放到过程控制计算机的内存中，便可在线使用。矩阵即为模糊控制器的查询表。表模糊控制器查询表┷二实时控制查表算法在线部分输入量实测值的等级量化将实测偏差转化成论域的元素设，„„为量化因子，则下列三种情况必居其，对于情况及，分别将量化为与。对于情况，若，则将量化为若，则需将量化为。同理可得，精确量偏差变化率在论域上转化后的元素。查询模糊决策表将变换得到的输入与决策表的行比较，将变换得到的输入与决策表的列比较，得出输出量相应级别。输出量的精确化将输出量转化为实际控制输出量，转化公式。三自调整控制与系统性能分析改善为了获取较好的控