振祥，本科，超过年的软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目经理软件架构师等职位。

硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件产品开发经验。

机械工程师王明勤，线路机器人华北科技项目投资可研报告全文免费阅读在线看免费在线阅读角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。

障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。

防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。

但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单的图时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。

在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位置关系以及障碍本形基元，如直线圆圆弧目前在线路上实验机采集到的图像进行预处理，消除垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。

人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。

能力不强。

在此方案中，提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航越障碍等功能。

实现技术如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。

防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相软件架构师邓振祥，本科，超过年的软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目经理软件架构师等职位。

硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件直致力于高压输电线路监测系统的研发，积累了丰富的经验，在恶劣环境下传感器稳定工作研究上投入了大量的精力，取得了显著的成果。

了国家级省部级项目十余项，横向课题近二十项。

项目负责人王柏林，西安电子科技大学毕业，余年来直致力于高压输电线路监测系统的研发，积累了丰富的经验，在恶劣环境下传感器稳定工作研究上投入了大量的精力，取得了显著的成果。

产品经理冯万平，硕士，多年来分别供职于大唐电信中兴通讯华为技术，在研发市场等众多岗位上担任过管理职位。

软件架构师邓振祥，本科，超过年的软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目经理软件架构师等职位。

硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件产品开发经验。

机械工程师王明勤，本科，曾在大型机械企业供职技术厂长，将近年的机械设计单片机速度的测量计算输入设定及系统控制单翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转紧围绕以市场为导向，以技术为核心的经营原则，不断创新，为客户提供优质的服务，打造智能电网领域的物联网技术应用第品牌。

紧围绕以市场为导向，以技术为核心的经营原则，不断创新，为客户提供优质的服务，打造智能电网领域的物联网技术应用第品牌。

紧围绕以市场为导向，以技术为核心的经营原则，不断创新，为客户提供优质的服务，打造智能电网领域的物联网技术应用第品牌。

项目研究人员介绍思明公司拥有高电压专家博士生研究生等高素质人员组成的专业研发团队公司顾问肖晓晖，博士后，美国伊利诺大学香槟分校机械工程系，长期从事机器人学复杂机械系统动力学及振动控制微纳米制造过程中的精密控制方法等方面的研究工作，先后主持和参加了国家级省部级项目十余项，横向课题近二十项。

项目负责人王柏林，西安电子科技大学毕业，余年来直致力于高压输电线路监测系统的研发，积累了丰富的经验，在恶劣环境下传感器稳定工作研究上投入了大量的精力，取得了显著的成果。

产品经理冯万平，硕士，多年来分别供职于大唐电信中兴通讯华为技术，在研发市场等众多岗位上担任过管理职位。

软件架构师邓振祥，本科，超过年的软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目经理软件架构师等职位。

硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件产品开发经验。

机械工程师王明勤，本科，曾在大型机械企业供职技术厂长，将近年的机械设计单片机速度的测量计算输入设定及系统控制单翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，坞上进行充电等功能。

实现技术如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。

结构型式四旋翼飞行器采用四个旋运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。

在此方案中，提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。

垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。

目前在线路上实验机采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘。

在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位置关系以及障碍本形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。

障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。

防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。

但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单的图时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。

巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前端，光轴与机器人前进方向的夹角约为。

该系统和高强度的铝合金材料，机械结构紧凑，重量轻。

导航系统下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。

巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍夹紧导线，另臂通过运动规划实现过障的各种分解动作。

关节实现个臂交互滑移异位。

相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布置。

主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。

关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内的升降和旋转。

在过障和路径转移时，通过单臂夹爪和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布置绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴线垂直双臂协调移动的机器人机构模型。

如图所示为巡线机器人机构的原理简图。

图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节组成的，且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。

根据输电线路的结构特征，以及巡人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。

从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制人实验室测试机器人供电系统外部电源系统电源系统实验室测试成套设备实验室测试成套设备现场测试设备验收鉴定检测过程生产线研发智能控制系统塔上智能充电坞垂直起降越障机构实施方案线上行走攀爬机构移动机器人人实验室测试机器人供电系统外部电源系统电源系统实验室测试成套设备实验室测试成套设备现场测试设备验收鉴定检测过程生产线研发智能控制系统塔上智能充电坞垂直起降越障机构实施方案线上行走攀爬机构移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。

从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。

根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。

如图所示为巡线机器人机构的原理简图。

图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布置绕