巡线机器人的设计摘要机器人，设计，毕业设计，全套，图纸第章绪论.研究背景及意义电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。

电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。

由于输电线路分布点多面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力电气闪络材料老化的影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。

所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

目前，对输电线路的巡检主要采用两种方法，即地面人工目测法和直升飞机航测法。

前者的巡检精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区。

部分地区大雪封山时，车辆和行人无法进入如图.所示在深山还有野兽出没，这给巡视人员带来了很大的安全隐患后者则存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵如图.所示。

如果用直升机巡视替代地面巡视，则每公里年巡视费用同塔双回线需.万元单回线万元。

如果用直升机在整个东北电网覆盖地区巡视则需超过万元。

费用过于昂贵，直接限制了直升机巡视的广泛推广。

由于巡线机器人可以克服上述缺陷，因此，巡线机器人已成为特种机器领域的个研究热点。

巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平，对于增强电力生产自动化综合能力，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。

巡线机器人悬挂于架空避雷线上，并以此为行驶作业路径，通过自动控制方式完成输电线路巡检作业，及对线路的机械电气故障，包括绝缘子劣化和污秽导线的机械破损连接金具机械松脱等故障进行检测。

其特殊的作业环境要求机器人能够沿输电导线全程运行，包括沿输电导线的直线段和耐张线段实现滚动爬行，跨越及避让悬垂线夹悬垂绝缘子防振锤耐张线夹等结构型障碍物。

因此，机器人的本体设计是整机设计中个相当重要的部分，需经过多次反复才能完成在进行机器人结构分析和设计时，需要建立定的实验环境导线物理模型障碍物等，对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标，这就导致其设计的周期长设计效率低以及改型工作量大等缺点。

此外，样机的单机制造增加了成本。

在竞争的市场条件下，基于物理样机的设计验证过程严重地制约了产品质量的提高成本的降低及市场推广应用。

然而，利用仿真技术可以方便地建立机器人的虚拟样机模型。

在设计之初，就可以实现对整个系统的运动分析动力分析载荷及应力分析等，可大大提高机器人本体设计的质量和效率。

而且，仿真软件的应用可以使设计更为优化，即在计算机上修改设计缺陷，仿真试验不同的设计方案，对整个系统进行不断改进，直至获得最优设计方案。

同时，通过计算机仿真可以代替己有的物理样机进行各种状态的仿真分析，降低物理样机现场实验的风险。

利用仿真数据对模型进行修改，综合仿真数据与理论数据对所设计的虚拟样机性能做出准确的评价及提出建议。

本文将仿真技术引入到巡线机器人机构运动学分析中，为研究巡线机器人作业性能及运动学特性，从虚拟样机的角度，提供了定的参考依据。

本文所建立的巡线机器人全参数化模型，可以通过实验数据对其进行修正，从而为机构的设计优化路径规划等做出铺垫。

.架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。

年，东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人，如图.所示。

该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。

遇到杆塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手

（其他） xuniyangji-CATProduct.rar

（图纸） 大臂.dwg

（图纸） 弹簧杆.dwg

（图纸） 固定制动片.dwg

（图纸） 减速器.dwg

（其他） 流程图和结构图.doc

（图纸） 轮支撑.dwg

（图纸） 平行杆.dwg

（图纸） 驱动轮.dwg

（图纸） 手掌开合装置装配图.dwg

（图纸） 小臂.dwg

（其他） 巡线机器人的设计说明书.doc

（图纸） 巡线机器人机械手装配图.dwg

（图纸） 异形刹车片.dwg

（图纸） 轴.dwg