（毕设全套）高空作业机器人设计（含CAD图纸）㊣精品文档值得下载

高空作业机器人设计摘要明的发展前景。

本设计是主要实现高空握持导线不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全新自动绕线装置具体设计要求如下导线直径绕线直径绕线材料铝导线高度整机重量.完成绕线时间分钟左右要求经济适用，效率高。

.国内外发展现状本课题设计的无攀爬式全自动高空接线机器人主要实现高空握持导线不规则的圆周绕线运动和横向进给运动，其主要结构有导线握持机构和绕线机构。

导线握持机构采用机械手。

机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是年第台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度大容量低价格的方向发展。

同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。

另方面，核能技术的研究要求些操作机械代替人处理放射性物质。

在这需求背景下，美国于年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。

机械手控制系统首先是从美国开始研制的。

年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。

这就是所谓的示教再现机器人控制系统。

现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。

年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人控制系统。

作为机器人产品最早的实用机型示教再现是年美国公司推出的和公司推出的。

这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。

机械手控制系统经历了以下几个阶段机械手完成放射源转运年代化工产品垛机械手年代工业用机械手兴起和发展年代。

随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧日本苏联和中国等地域机械手及其控制系统也开始百花争艳。

尤其注塑机机械手，发展更为迅猛，应用非常普遍，其控制系统经过几十年的发展，现在已经趋于成熟和完善。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

世纪年代后期，美国在原子能实验中，首先采用了机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。

年代以后机械手逐步推广到工业部门，用于在高温污染严重的地方取放工件和卸料，也作为机床的辅助装置在自动机床自动生产线和加工中心中应用，完成上下料和从刀库中取放刀具并按国定程序更换刀具等。

本设计的另主要功能是绕线，而现今最常见的绕线装置就是绕线机。

绕线机，顾名思义是把线状的物体缠绕到特定的工件上的机器。

欧美绕线机以其加工精度高质量稳定而在国际绕线机市场上占有重要地位。

欧美绕线机般可绕.的线径，转动误差极小。

绕线机用精密微机控制，以程序控制操作，这些程序极易掌握，人机对话简单，即使工作人员并无绕线工作的经验也可应付自如。

目前欧洲生产的绕线机已经趋于自动化，而美国的绕线机介于自动和半自动之间，德国制造的外形比较美观，零件比较讲究，但是造价高。

随着国际绕线机市场的蓬勃发展，相互间的竞争越来越激烈，各国的厂家都必须开发出新代的绕线机。

现在主要是趋向自动化的发展方向。

全自动绕线机是近几年才发展起来的新机种，为了适应高效率高产量的要求，全自动机种般都采用多头联动设计，国内的生产厂家大多都是参照了台湾等地的进口机型的设计，采用可编程控制器作为设备的控制核心，配合机械手气动控制元件和执行附件来完成自动排线自动缠脚自动剪线自动装卸骨架等功能，这种机型的生产效率极高，大大的降低了对人工的依赖，个操作员工可以同时照看几台这样的设备，生产品质比较稳定，非常适合产量要求