三自由度焊接机器人设计摘要得.将以上两式对求导并整理可得.其中旋转关节的运动规律.,.如图.所示图.斜线段旋转关节的运动规律示意图段波内斜边段这阶段旋转关节不转动，。根据图.可得.图.波内斜边段焊接点位置关系示意图将式.带入变换方程.得.将以上两式对求导并整理可得.段过渡段这阶段里的处理思想方法与过渡段是样的。其中，斜线段旋转关节顺时针旋转角度，圆弧段旋转关节不旋转，直线段旋转关节又顺时针旋转角度。斜线段该小阶段旋转关节顺时针旋转，并保证焊接速度相对于焊缝为恒定。根据图.可得.图.斜线段焊接点位置关系示意图将式.带入变换方程.得.将以上两式对求导并整理可得.其中旋转关节的运动规律.,.如图.所示图.斜线段旋转关节的运动规律示意图圆弧段该小阶段旋转关节不旋转，。根据图.及平面几何知识可得.图.圆弧段焊接点位置关系示意图将式.带入变换方程.得.将以上两式对求导并整理可得.又由速度合成知识可得，带入上式可解得。将这结果带入式.可转化为.其中的运动规律如图.所示图.圆弧段的运动规律直线段该小阶段旋转关节又顺时针旋转，并保证焊接速度相对于焊缝为恒定。根据图.可得.图.直线段焊接点位置关系示意图将式.带入变换方程.得.将以上两式对求导并整理可得.其中旋转关节的运动规律.,.如图.所示图.直线段旋转关节的运动规律示意图段直线段这阶段旋转关节不转动，。又根据约束焊枪与焊缝垂直，相对于焊缝焊接速度恒定，焊缝轨迹为水平直线和运动合成知识可得出.段过渡段这阶段里的处理思想方法与过渡段是样的。其中，斜线段旋转关节顺时针旋转角度，圆弧段旋转关节不旋转，直线段旋转关节又顺时针旋转角度。直线段该小阶段旋转关节顺时针旋转，并保证焊接速度相对于焊缝为恒定。根据图.可得.图.直线段焊接点位置关系示意图将式.带入变换方程.得.将以上两式对三自由度焊接机器人设计摘要自由度,焊接,机器人,毕业设计,全套,图纸目录绪论.选题的依据及意义.研究现状及发展趋势.本课题的研究设计内容及方法.课题的完成情况焊接机器人机构运动学分析.运动学分析数学基础齐次变换变换.变换方程的建立.运动学分析处理方法.逆解过程.本章小结结构设计.小车行走结构设计.摆动关节电机选择.本章小结结束语致谢参考文献附录绪论.选题的依据及意义这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。选题的依据针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角焊接工艺参数也未有变化，如图.所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不样，进而制约集装箱的生产质量。图.集装箱波纹板示意图选题的意义通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接时，焊枪与焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同速度，进而能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。.研究现状及发展趋势这里的研究现状及发展趋势包括三个方面前面也提到这里的集装箱波纹板三自由度焊接机器人为移动焊接机器人是为提高焊接自动化水平的，故这里为移动焊接机器人的研究现状及发展趋势关于结构设计方面的研究现状及发展趋势关于运动学分析的常用方法。移动焊接机器人的研究现状及发展趋势这里所设计的移动机器人为有轨移动焊接机器人，只是现有的移动焊接机器人技术在集装箱波纹板焊接中的应用，是该领域的焊接自动化水平低的缘故，而当前的移动焊接机器人技术有相当的发展。随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体甲板的焊接大型球罐储罐的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。当前国内外在移动焊接机器人方向研制的几个典型移动焊接机器人如下韩国国立大学的等研制的舱体格子形构件焊接移动机器人这种机器人能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程,能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时,在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下,能够自动调整机器人本体和十字滑块的位置。日本庆应大学学者等为平面薄板焊接研制的自主性移动焊接机器人该机器人能够直线前进,还可以利用两个轮的差速控制小车的转弯,它装焊枪的臂可以伸缩，可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状,如是直线焊缝曲线焊缝还是折线焊缝等。日本庆应大学学者等研制了管道焊接自主移动机器人该机器人可以沿着管道移动,根据摄取的图象信息,在焊前可以自动寻找并识别焊缝,然后使机器人本体沿管道方向移动达到正确的焊接位置。清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸

（图纸） 摆动关节.dwg

（图纸） 摆动关节支板.dwg

（图纸） 车轮.dwg

（图纸） 车轮轴.dwg

（图纸） 车体.dwg

（图纸） 齿轮.dwg

（图纸） 电机安装板.dwg

（图纸） 电机夹具.dwg

（图纸） 焊枪夹具.dwg

（图纸） 十字滑块支架.dwg

（图纸） 移动小车装配.dwg

（其他） 摘要.doc

（论文） 正文.doc

（图纸） 总体设计图.dwg