（答辩稿）关节型机械手设计（CAD图纸+DOC论文）㊣精品文档值得下载

（答辩稿）关节型机械手设计（CAD图纸+DOC论文）

关节型机械手设计摘要分对腕部回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角速度启启动过程中所需时间，般取启动过程所转过的角度。手腕回转所需的驱动力矩相当于上述三项之和。如果手腕回转部分的转动惯量不是很大时，手腕启动过程所产生的惯性力矩也不大，为了简化计算可以将计算力矩适当放大，而省略掉，这时具体计算过程如下设手爪手爪驱动液压缸及回转液压缸转动件为个等效圆柱体，高为,直径为,其所受重力为。摩擦阻力矩.启动过程所转过的角度.,等速转动角速度.求代入.手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。.臂部手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。臂部的各种运动通常用驱动机构如液压缸或气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。由本机械手的总体设计可知该臂部分三部分回转缸伸缩缸和俯仰摆动液压缸。回转缸实现的是手臂旋转，伸缩缸实现的是手臂升降，俯仰缸实现的是手臂的俯仰。手臂伸缩液压缸.伸缩液压缸的结构设计经过整体考虑，手臂作直线运动的部分设计为双导向杆手臂伸缩机构，其图如下图.双导向杆手臂伸缩机构缸盖导向杆活塞缸体活塞杆导向套从图中可较清楚地看到手臂伸缩液压缸的结构导向杆在导向套内移动，以防手臂伸缩时的转动小臂回转，手腕回转和手爪夹紧液压缸用的输油管道安装在其内。由于手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向管承受弯曲作用，活塞杆只受轴向的拉力和压力，故大大减少了活塞杆的受力，使传动平稳。.手臂伸缩液压缸的设计计算作水平伸缩直线运动液压缸的驱动力式中摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。密封装置处的摩擦阻力。液压缸回油腔低压油液所造成的阻力。启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。图.水平移动液压缸受力图图.为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧，启动时，导向装置的摩擦关节型机械手设计摘要关节,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸,下载绪论机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。.研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下.能代替人从事危险有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压压铸热处理锻造喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。.机械手特别是通用工业机械手的通用性灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。.本课题研究内容要求本设计能较鲜明地体现机电体化的设计构思。所谓机电体化，是机械工程技术吸收微电子技术信息处理技术传感技术等而形成的种新的综合集成技术。尽管机电体化的产品名目繁多，并由于它们的功能不同而有不同的形式和复杂程度，但做功的机械本体部分包括动力装置和微点自控制部分包括信息处理是最基本的必不可少的要素。本设计要求完成以下工作拟定整体方案，特别是控制方式与机械本体的有机结合的设计方案。根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部腕部和臂部的结构。各部件的设计计算。机械手工作装配图的设计与绘制。液压系统图的设计与绘制。编写设计计算说明书。机械手的总体设计.工业机械手的组成工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成的，各部关系如图.所示。图.机械手的组成执行机构.手部即直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型为回转型，因其结构简单。手爪多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可用负压式或真空式的空气吸盘它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构型式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。.腕部是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位即姿态。它可以有上下摆动，左右摆动和绕自身轴线的回转三个运动。如有特殊要求将轴类零件放在顶尖上，将筒类盘类零件卡在卡盘上等，手腕还可以有个小距离的横移。也有的工业机械手没有腕部自由度。.臂部