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1、动方程为栽植嘴尖点的绝对运动方程为令拨叉旋转中心其中，机构上各点的速度方程和各构件角速度方程根据各点的运动方程，可得其运动速度的参数方程和转动角速度方程太阳轮和中间轮啮合点行星轮与中间轮啮合点中间轮轴心行星轮轴心由于箱体旋转周植苗次，蔬菜钵苗移栽机前进个株距，故行星轮轴心的绝对速度方程为令中间轮质心令植苗臂质心包含与其固结的行星轮轴和行星轮取苗片尖点的相对运动速度取苗片尖点的绝对运动速度拨叉旋转中心下面计算行星架相对中间轮Ⅱ的角速度，由反转法可得，由于椭圆齿轮Ⅰ固定，所以,则式中同理，计算行。

2、及意义据统计，年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的.。世纪年代中期以来，随着蔬菜产销体制改革和种植业结构调整步伐的加快，全国蔬菜生产规模不断扩大，到年播种面积达到.亿亩，总产量亿吨，人均占有量千克，常年生产的蔬菜达大类多个品种。蔬菜也是我国主要出口创汇商品之，年我国蔬菜出口量.万吨，与年相比增长近.倍，年均增长.贸易顺差.亿美元，与年相比增长.倍，年均增长.。蔬菜已经成为我国农业中仅次于粮食的第二重要农产品。同时，蔬菜种植业也逐步成为发展我国农村经济的重要组成部分。旱。

3、，不利于蔬菜栽植机械的发展。日前蔬菜移栽机以半自动为主，采用手工喂苗的方式，栽植频率受限于工人的喂苗能力，般栽植频率不能超过株分，导致移栽机作业效率低。对不同种类栽植机械与作物钵苗相适应性的研究工作进行得不充分，对栽植机械工作原理以及机械与作物生长要求相适应性研究不足。机器的性能和成本及农民的经济条件限制移栽机的推广。我国蔬菜钵苗移栽机存在问题解决途径分析设计适合我国蔬菜移栽农艺要求，开提高移栽机自动化程度和机具性能。针对我国蔬菜移栽机存在的问题，找出解决问题的应对措施。主要做好以下几个方面。

4、术搁浅。近年来，栽植机械伴随着旱地育苗移栽技术的研究和推广而发展起来，已成为科研和生产部门关注的问题之，又有多种新型栽植机械出现。但总体来讲，我国研制使用的栽植机械目前仍处于起步阶段，以半自动为主。目前，移栽机按栽植器型式可分为钳夹式链夹式吊杯式导苗管式及挠性圆盘式移栽机。不同型式的移栽机有其各自的特点，适合不同作物移栽的要求。目前国内已有的移栽机主要适用于秧苗株高小于，株距大于大于的玉米甜菜和烟草等作物的移栽。我国蔬菜钵苗移栽机存在的问题我国栽植机械的研究开发方面虽然已有四十年的历史，并随。

5、时针转动时为负。图.植苗机构初始安装位置结构简图以为行星架的始边，行星架顺时针转动，用极坐标方程表示椭圆齿轮Ⅰ和Ⅱ啮合位置，则，此时，为椭圆齿轮Ⅰ和Ⅱ的啮合点。以为行星架的始边，行星架相对轮Ⅱ长轴转过，则有，当在之间时，在之间当在之间时，在之间。可根据或确定的唯角。以为行星架的始边，行星架相对轮Ⅲ长轴转过，则有，当在之间时，在之间当在之间时，在之间。同样可根据或确定的唯角。从上分析可知，植苗机构栽植嘴旋转周，其中间轮和行星轮相对行星架的转角可以唯确定。栽植嘴上各点位移方程和各构件角位移方程对。

6、移栽机是种将达到秧龄的秧苗移栽到大田中的机器。不管是半自动移栽机人工取苗并将其喂入栽植嘴，植苗机构将栽植嘴内的秧苗植入大田还是全自动移栽机取苗和植苗分别由取苗机构和植苗机构完成都有套植苗机构，它是将秧苗植入大田的最终机构，直接影响移栽后秧苗的立苗率和伤苗率，从而影响成活率和产量，因此植苗机构的性能直接影响整台移栽机的作业性能和竞争力。.我国移栽机发展概况我国的旱地栽植机械的研究开始于世纪年代，但农机和农艺明显脱节，忽略了综合经济效益，更没有科学地分析育苗移栽机械化过程的种种技术难题，从而使这。

7、架相对行星轮Ⅲ的角速度，由反转法可得则式中栽植嘴上各点的速度方程和各构件角加速度方程由速度和角速度方程分别对时间求导各点加速度和角加速度方程太阳轮和中间轮啮合点行星轮与中间轮啮合点中间轮轴心行星轮轴心中间轮质心植苗臂质心包含与其固结的行星轮轴和行星轮栽植嘴尖点的相对运动加速度栽植嘴旋转中心中间轮Ⅱ的角加速度由对时间求导得其中行星轮Ⅲ的角加速度由对时间求导得其中，.本章小结描述非圆齿轮行星系大株距植苗机构的工作原理椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计摘要椭圆,齿轮,行星,株距,植苗,机构,设计,。

8、业设计,全套,图纸，移植具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分的利用光热资源，其经济效益和社会效益都非常可观。当前，国内正在应用的移植机械大多为半自动移植机，半自动移栽机靠手工送苗，效率低，劳动强度大，而国内自动移栽机的研究才刚刚起步，自动移栽机从取苗到植苗都由机械自动完成，效率高。国外虽有些自动移栽机应用于生产，但还处于不断研究与推广阶段。植苗机构是将秧苗植入大田的最终机构，是旱田移栽机的核心工作部件。因此，植苗机构的设计对自动移栽机的发展至关重要。本文主要的研究内容如下。

9、椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计摘要已知常量行星架中心连线与行星轮轴心与取苗片尖点连线的初始夹角变量行星架相对行星轮的角位移变量植苗机构栽植嘴位移分析椭圆齿轮行星轮系植苗机构栽植嘴的初始安装位置如图.。齿轮长半轴为，短半轴为，为太阳轮转动中心，也是行星架转动中心，为齿轮Ⅱ中间轮转动中心。和分别为椭圆齿轮Ⅰ和Ⅱ的焦点，和分别为椭圆齿轮Ⅰ和Ⅱ对应的另焦点。中心轮Ⅰ太阳轮固定于机架，在工作中保持静止。设长轴作为行星架转动初始边，与轴角度为初始安装角，行星架转角为，相对于初始边逆时针转动时为正，顺。

10、植嘴进行运动学和动力学分析，首先要求出各点的位移速度和加速度及和各构件的角位移角速度和角加速度方程。图.为椭圆齿轮行星系植苗机构栽植嘴简图，建立如图所示的直角坐标系，各点的位移方程为由于取苗机械手是对称的，个栽植嘴没两个之间都相差,因此只分析个栽植嘴令太阳轮和中间轮啮合点行星轮与中间轮啮合点中间轮轴心行星轮轴心图.椭圆齿轮行星系植苗机构栽植嘴简图由于箱体旋转周植苗次，蔬菜钵苗移栽机前进个株距，故行星轮轴心的绝对运动方程为令中间轮质心令植苗臂质心包含与其固结的行星轮轴和行星轮令栽植嘴尖点的相对。

11、育苗技术的发展，以及劳动力成本的上升，在移栽机的研制方面取得了较大的进展，并逐步转向自动移栽机方面的研究，但目前仍然处于起步阶段，研制的移栽机都没有得到大面积推广应用。蔬菜移栽机械研究刚起步，主要体现在以下几方面。蔬菜移栽的品种育苗方式苗龄行距株距种植密度及深度等方面在我国各地区存在很大的差异，对蔬菜栽植机械的开发提出了挑战。蔬菜育苗仍然以育苗床或营养土方式为主，所育秧苗不适合机械化移栽，栽植机械与育苗技术脱节，移栽机与秧苗不配套。蔬菜的温室种植面积逐步增加，露地种植面积在减小，产均种植规模。

12、根据植苗的技术特点和农艺要求，设计非圆齿轮行星系大株距植苗机构，满足机械植苗特殊的工作轨迹要求。.论述了该植苗机构的工作原理以及结构特点。.以建立的运动学模型为基础，基于可视化开发平台.，借用植苗机构辅助分析与优化软件，介绍了该软件的人机交互界面及功能，基于该软件，解决了该机构运动学分析难点。.进行植苗机构的总体设计，讨论了设计中应该注意的问题，最后在下完成装配图和各零件的设计。.建立植苗机构的三维实体模型，对其进行虚拟装配。关键词大株距椭圆齿轮行星轮系植苗机构工作机理设计绪论.论文的研究背。

参考资料：

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[11]（答辩稿）左支座零件工艺和铣纵向槽5mm夹具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357603页，发表于2022-06-25 05:42）

[12]（答辩稿）左支座零件制造工艺分析及夹具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357602页，发表于2022-06-25 05:42）

[13]（答辩稿）左支座机械加工工艺规程及钻25孔夹具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357601页，发表于2022-06-25 05:42）

[14]（答辩稿）左支座的机械加工工艺规程设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357600页，发表于2022-06-25 05:42）

[15]（答辩稿）左支座零件工艺工装夹具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357599页，发表于2022-06-25 05:42）

[16]（答辩稿）左支座加工工艺和钻φ25孔夹具设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357597页，发表于2022-06-25 05:42）

[17]（答辩稿）左支座零件的机械加工工艺规程及工艺装备设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357596页，发表于2022-06-25 05:42）

[18]（答辩稿）左摆动杠杆零件的机械加工工艺规程及铰孔Φ15工艺装备设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357595页，发表于2022-06-25 05:42）

[19]（答辩稿）巡线机器人的设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357594页，发表于2022-06-25 05:42）

[20]（答辩稿）展示厅除尘装置设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357593页，发表于2022-06-25 05:42）