注塑机上下料机械手设计摘要拉床工作压力.液压缸的流量计算液压缸的最大流量•式中为液压缸的有效面积或为液压缸的最大速度。液压缸的最小流量•式中为液压缸的最小速度。液压缸的最小流量，应等于或大于流量阀或变量泵的最小稳定流量。若不满足此要求时，则需重新选定液压缸的工作压力，使工作压力低些，缸的有效工作面积大些，所需最小流量也大些，以满足上述要求。流量阀和变量泵的最小稳定流量，可从产品样本中查到。二液压马达的设计计算.计算液压马达排量液压马达排量根据下式决定.η式中为液压马达的负载力矩•为液压马达进出口压力差η为液压马达的机械效率，般齿轮和柱塞马达取，叶片马达取。.计算液压马达所需流量液压马达的最大流量•式中为液压马达排量为液压马达的最高转速。液压元件的选择，液压泵的确定与所需功率的计算.液压泵的确定确定液压泵的最大工作压力。液压泵所需工作压力的确定，主要根据液压缸在工作循环各阶段所需最大压力，再加上油泵的出油口到缸进油口处总的压力损失，即包括油液流经流量阀和其他元件的局部压力损失管路沿程损失等，在系统管路未设计之前，可根据同类系统经验估计，般管路简单的节流阀调速系统为，用调速阀及管路复杂的系统为，也可只考虑流经各控制阀的压力损失，而将管路系统的沿程损失忽略不计，各阀的额定压力损失可从液压元件手册或产品样本中查找，也可参照表选取。表常用中低压各类阀的压力损失阀名阀名阀名阀名单向阀背压阀行程阀.转阀.换向阀.节流阀顺序阀.调速阀确定液压泵的流量。泵的流量根据执行元件动作循环所需最大流量和系统的泄漏确定。多液压缸同时动作时，液压泵的流量要大于同时动作的几个液压缸或马达所需的最大流量，并应考虑系统的泄漏和液压泵磨损后容积效率的下降，即式中为系统泄漏系数，般取，大流量取小值，小流量取大值为同时动作的液压缸或马达的最大总流量。采用差动液压缸回路时，液压泵所需流量为式中，为分别为液压缸无杆腔与有杆腔的有效面积为活塞的最大移动速度。当系统使用蓄能器时，液压泵流量按系统在个循环周期中的平均流量选取，即式中为液压缸在工作周期中的总耗油量为机器的工作周期为液压缸的个数。选择液压泵的规格根据上面所计算的最大压力和流量，查液压元件产品样本，选择与和相当的液压泵的规格型号。上面所计算的最大压力是系统静态压力，系统工作过程中存在着过渡过程的动态压力，而动态压力往往比静态压力高得多，所以泵的额定压力应比系统最高压力大，使液压泵有定的压力储备。若系统属于高压范围，压力注塑机上下料机械手设计摘要装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为土机械手的技术参数列表用途用于注塑机上下料。二设计技术参数抓重公斤夹持式手部自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围手指夹持范围工件定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度士.,缓冲方式液压缓冲器.驱动方式液压传动控制方式点位程序控制采用第章手部结构设计为了使机械手的专用性更强，把机械手的手部结构设计成夹持式手部.手部设计手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示手部夹紧液压缸的设计手部驱动力计算本课题液动机械手的手部结构如图所示，其工件重量公斤，形手指的角度,摩擦系数为.。图齿轮齿条式手部根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力因为传力机构为齿轮齿条传动，故取.，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为。液压缸的直径本液压缸属于单向作用液压缸。根据力平衡原理，单向作用液压缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，液压缸工作时的总阻力，液压缸工作压力，弹簧反作用按下式计算

（图纸） 回转缸体.dwg

（图纸） 活塞杆.dwg

（图纸） 机械手手部和腕部装配图.dwg

（图纸） 机械手装配图.dwg

（图纸） 夹紧缸.dwg

（其他） 目录.doc

（图纸） 前盖.dwg

（其他） 注塑机上下料机械手设计说明书.doc