拖拉机液压悬挂系统自动控制系统研究摘要主程序框图.转换中断程序设计在实现转化过程中，程序通过向命令寄存器直接写入命令来实现通道选择和转化器的启动。在单片机中采用逐次逼近算法实现转化。转化原理是把个以二进制规则变化的参考电压序列逐次与模拟输入作比较，以寻找个与输入最接近的参考电压。首先，以满量程参考电压的作为测试电压，与输入作比较，相当于把位二进制值的与输入作比较。若输入模拟电压小于测试电压，则让的位为，即把满量程电压的作为新的测试电压，与输入作比较。若这次是测试电压低于输入电压，则把的第位置，再把位清除，作为下个测试电压，与输入再作比较，以此类推，直至作完次比较。最后在逐次比较寄存器中就可以获得位转换结果。结果寄存器位于和。它不能按字读取，必须按个字节分别读取。结果寄存器除了存放转化结果以外，还包括有通道号以及转化器的状态信息。程序将转化结果从结果寄存器中取出存放到指定转化结果寄存器。转化程序的启动时间间隔是由采样频率设定的，当采样频率到产生中断进入转换子程序。转换程序流程为现场保护寄存器初始化转化通道选择和启动转换等待转换完成读取并储存转换数据判断所有通道是否转换完成返回程序。具体流程如图所示。图转换程序模块流程图本系统中具体转化程序实现原程序如下，.本章小结本章对拖拉机电控液压悬挂系统的软件作了设计研究，主要是主程序框图设计和转换中断程序设计。还有部分相关软件程序仍待设计，但由于学习深度的不够深入，未能完成。结论及展望机电液体化控制技术应用于拖拉机液压悬挂，可以通过电子控制系统精确控制悬挂耕深，实现拖拉机液压悬挂的自动化，从而提高拖拉机动力性和经济性，简化驾驶员操作复杂程度。但由于拖拉机液压悬挂机械系统存在着较强的非线性因素使得利用传统控制方法对拖拉机液压悬挂进行精确控制比较困难。本文以拖拉机液压悬挂系统为研究对象，以拖拉机为研究载体，针对传统拖拉机半分置式液压悬挂系统结构中手动机械式控制液压悬挂系统作以改进研究，选用单片机进行拖拉机液压悬挂系统自动控制回路和相关电路设计，并进行少许的软件编程，最终作出了拖拉机半分置式电控液压悬挂系统的研究。研究结果表明，系统可以实时采集包括位移牵引力耕深比阻等试验数据并能根据设定数据和采集信号，进行实时监控传感器将采集的信号经信号处理后传给单片机，单片机获得试验数据后，进行数据处理，实时对系统的动态性能做出判断，并向执行机构发出信号进行纠正。查询有关文献得知拖拉机液压悬挂系统自动控制的动态性能试验包括了位调节力调节力位综合调节等控制方式的试验。结合本文研究得知当输入信号给定后，工作中不再变化，当土壤出现扰动力使农具上的作用力偏离给定值，或由于发动机转速升高油液压力变大或油缸油液泄漏引起的犁架升降时，控制系统就自动消除偏差以维持农具的工作阻力或耕作深度，实现对拖拉机电子液压悬挂耕深的精确控制。拖拉机电控液压悬挂系统的研究是个复杂的课题，由于时间和精力有限制，对电控液压悬挂控制的研究工作还有许多有意义的工作没有深入进行，主要有以下几点个人未能将设计研究实物化，所以希望在有条件的基础上进步完善设计研究。在控制系统中控制面板与微控制器之间的连接线比较多，希望早日可以把总线技术应用于拖拉机液压悬挂系统和其他电器设备当中。由于时间有限，没有完成滑转率和综合调节研究，希望在以后的学习工作中可以把系统研究进步完善。参考文献庞昌乐，谭或，鄂卓茂.拖拉机作业机组智能化技术的研究现状及发展趋势.中国农业大学学报王沁敏.拖拉机电子液压悬挂控制器设计与控制技术研究.江苏南京农业大学.周云山，张兰义，秦维谦.种新的纯牵引力传感装置.拖拉机周云山，张兰义，秦维谦等.拖拉机液压悬挂动特性数字模拟加载试验台的研究.农业机械学报，周云山，张兰义，秦维谦.数字式农具控制系统.拖拉机，方昌林，吴建华.拖拉机悬挂系统电液控制的理论和试验研究.农业机械学报程文祥.拖拉机耕深微机控制系统的研究.农业机械学报，谢斌，李庆和.采用位单片机的拖拉机，悬挂控制系统.中国农业大学学报王会明，王会明，侯加林，赵耀华，李东民.拖拉机液压悬挂机构自动控制系统.农业机械学报吴国祯，程文样等.拖拉机耕深自动监测与控制.农业机械学报谭或，谢斌，鄂卓茂.拖拉机作业机组电液悬挂控制系统的研制.中国农业大学学报宗伯华，庞昌乐，鄂卓茂.拖拉机作业机组仿真试验台及其综合控制研究

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