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（图纸） A3-底坐.dwg

（图纸） A3-液压原理图.dwg

（图纸） A3-油缸.dwg

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1、口地址为。用中断方式读取转换结果的数字量，模拟量输入通道选择端分别与的.直接相连，有的提供。该系统所采用的为中断方式接口，与的硬件接口如附图所示。其读取通道转换后的数字量程序段如下设置为边沿触发开中断，端口地址送，选择通道输入，启动输入，端口地址送，读取的转换结果，存入单元启动，通道输入并转换返回压力传感器与单片机。

2、稳定。积分环节主要用于消除静态误差，提高系统的“无差度”也就是消除静差。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用就会越弱，反之则越强。家入积分环节会使系统稳定性下降，动态响应变慢，因此选择参数的时候，要在积分比例和微分之间形成种平衡。微分环节能够反映偏差信号的变化趋势变化速度，并能在偏差信号变得太大之前，在。

3、造成重大的生产事故。因而产生了下面的增量式控制算法。增量式控制算法有了上面的的表达式，就可以根据“递推原理”得到的表达式如果用式减去式，就可以的到下面的式子可将式进步改写为下面的表达式式中都是与采样周期比例系数积分时间常数微分时间常数有关的系数。增量式控制算法虽然只是在算法上做了点改进，但是却带来了不少优点。由于计。

4、微分作用的输出就是零，因此它不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合。.数字控制算法由于计算机处理的是数字量，所以相应的在计算机控制系统中，使用的是数字控制器。数字控制算法通常分为位置控制算法和增量控制算法。位置式控制算法将.式和.式进行离散化处理，就可以得到离散的表达式或者式中为采样时间为采样序号为第次采样时刻。

5、制信号端口。这两个信号连在起，当输入个正脉冲，便立即启动模数转换。，为转换结束信号脉冲输出端口，为输出允许控制端口。这两个信号亦可连在起表示转换结束。端的电平由低变高，打开三态输出琐存器，将转换的结果的数字量输出到数字总线上。,和为参考电压输入端，为主电源输入端，为接地端。路模拟开关的位地址选通输入端，其对应关系如。

6、系统中引入个有效的早期修正信号从而加快系统的动作速度，减少调节时间。由此可见，微分控制实质上是种预见型的控制。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择适当的情况下，可以减少超调和调整时间但是微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统干扰性有方面影响。另外，微分反映的是变化率，如果输入没有变化，那么。

7、的接口设计压力传感器与单片机的接口电路包含偏置电路和放大电路。如图所示图压力传感器的应用电路这是个典型的压力传感器与单片机的接口电路图。运放构成恒流源，运放和构成仪用放大电路。传感器需要.的偏置电流，可调整电位器设定这.电流，并通过运放提供。传感器输出阻抗为己。，而输入放大器的阻抗为几十，因此使用上毫无问题。这传感。

8、器没有零点调整部分，要外接调零电路，可由调零。．系统的控制算法.控制原理在模拟控制系统中最常见的控制规律是控制。常规控制系统原理框图如图.所示，系统由模拟控制器和被控对象组成。图.模拟控制系统的原理框图是种线性控制器，它根据给定值与实际输出构成偏差。.将偏差比例积分和微分通过定的线性组合构成控制量对被控制对象进行控。

9、液压伺服千斤顶系统设计摘要码锁存器，输出带三态数据所存器。启动信号为脉冲启动方式，最大可调误差为。内部设有时钟电路，故时钟需由外部输入，的允许范围为，典型值为。每通道的转换需个时钟脉冲，大约。芯片引脚如图所示图引脚示意图引脚功能介绍如下路输入通道的模拟量输入端口。位数字量输出端口。，为启动控制输入端口，为地址锁存控。

10、表所示表地址码与输入通道的对应关系地址码对应的输入通道与的接口电路与的硬件接口有三种方式查询方式中断方式和等待延时。其中查询和中断方式是最常用的接口方式。查询方式在编程时，.，给出被选择的模拟通道的地址执行条输出指令，启动转换执行条输入指令，读取转换结果。将作为个外部扩展的并行口，直接由的.和脉冲进行启动。因而其端。

11、的计算机输出值为第次采样时刻的输入的偏差值为第次采样时刻的输入的偏差值。位置式控制算法的缺点是每次都和过去的状态有关，计算时要对进行累加，计算机运算工作量大。而且因为计算机的输出对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，的变化幅度大就会引起执行机构位置的大幅度变化。这种情况往往是生产实践中所不允许的，甚至可能。

12、。它的控制规律为.式中为比例系数为积分时间常数为微分时间常数也可以将.写为下面的形式.式中为积分系数为微分系数控制器各矫正环节的作用如下比例环节及时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。比例作用大，可以加速调节，减少误差，但是过大的比例会使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不。

参考资料：

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