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（全日制本科毕设）雕刻机器人运动仿真及动力学分析（全套图纸CAD哟）

雕刻机器人运动仿真及动力学分析摘要我的爱，是我永远的动力。最后向所有关心和帮助我的老师亲人和朋友们表示深深的谢意。冯昊年月译文与原文新型并联机械手的石材加工文摘比较与串行结构配置,并联机械手有更多的优点。所以本文通过些研究关于开发异型石材加工设备，探讨了平行结构配置的石材加工设备领域,。基于并联的理论,两种新类型的石材加工技术,可实现空间模型处理,类似于三维雕刻型材加工表面研磨,抛光等等。关键词并联机械手石材加工配置设计。简述目前,由于缺乏先进的工艺和专用的加工设备,许多异型石材加工设备在个落后国家的发展缓慢。但是些复杂形状的石头,如三维和多维曲面,仍难以加工。影响国内装饰项目的开发。如何实现高效高质量和高精度加工已成为个至关重要的问题。因此开发新型石材加工设备有现实意义和广阔的市场前景。利用先进的机器人技术,加工特殊形状石材是个前沿的研究学科领域,这将完全改变传统石材加工手段。比现有的石材加工设备它将拥有更高的灵活性高质量高精度和低加工成本。所以它可以给石材加工行业提高技术水平,加强在国际市场上竞争,并增加社会和经济效益。在论文中,我们将提出的新方法是特殊的石头加工机械手,设计的两个新型,可实现自动加工来复杂的三维曲面铣削揉雕刻雕饰,整形抛光等。并联机械手新型石材加工的现在的发展方向是异型石材加工设备自动化。机器人和数值控制技术广泛领域的石头加工。在些石材行业发达的国家,如意大利,德国美国等,石加工设备与数控技术信息技术计算机软件开发技术相结合密切。更多的高精度和高效率设备参与生产。在美国芝加哥国际建设材料展览会展示了些先进的设备,如石雕刻机器人图,板材材料切割机器人图和板材材料装卸机器人图。图石雕刻机器人图板材材料切割机器人图板材材料装卸机器人虽然串行机器人机构代表最高技术水平的异型石材加工机械,它有很多缺点,如弱刚度大型累积误差,加工精度差,等。如何解决这些问题是个难题,因此为了建立可靠的技术基础,利用国内石设备拥有独立产权有必要研究新的理论的异型石材机械手。与串联机构相比,并联机制具有良好的刚性高精密高速度和加速功能。多研究机构和制造企业已经重视它在该领域的应用前景的生产。现在,有许多类型的并行机制领域的机器工具机器人机构应用于娱乐和健康和医疗社区等。目前,机器人领域使用并联机器人机构中,些代表性的方面有提供更高的承载能力和刚度比的串行机器人机构，由于它的巨大的承载能力，在汽车整体组装线,甚至联合框架对飞艇的对接适配器和挖掘土方或煤矿都有应用提供高加速度和速度和实现复杂模具型面加工。图。图瑞典公司的并联机器人安装在高精度装置中,如微操作领域的脑部手术,天文望远镜的位置等。如果使用在石材加工机械手,它可以提高现有设备的缺陷如传动链加工精度低加工刚度庞大的体积等,可以提高质量。目前,在德国木材加工车床和国内钢坯铣设备的领域，联机器人的机制是成功应用图。这些成功的例子扮演重要角色。引用领域石加工。图德国公司的飞马木工机床年,在北大学个新的型并联机床的水平滑块的块首次开发成功。这个设备是用来修补和通过与磨钢坯大连钢铁有限公司公司图。由于其结构特点的大工作区域,高刚性,柔性自动化,设备可以有效地解决些问题,例如高强度低质量低生产率的效果在计算方坯,它可以实现钢坯计算自动化。从上述例子,我们可以发现并联机器人机械手能实现复杂的表面加工,能胜任高效和硬负载加工。所以并联机器人机械手有相同的石加工特性。图型并联机床的水平滑块设计的新型的石头加工基于并联机构的工作原理,两个设计的新型配置可实现复杂的运动,如遵循示例.石头加工的整体结构的石材加工是桥式。图所示,龙骨框架可以沿着轴在双边的轨道,和它可以沿着轴和轴的驱动下的水平主动滑块块和。新类型的石材加工机械手连接可移动平台的员工和个员工。有个运行的组件,使移动平台扭转轴。通过约束分析的并行机制,基本的反向螺丝的约束链有。我们发现反向螺丝的约束链限制翻译运动沿轴,旋转在轴。由于桥式龙骨框架可以移动沿着,可以沿着轴和和轴旋转。图型的石头加工示例的石头加工的整体结构的三人口难民和移民事务局的石头加工是桥式。图所示,桥式桁架可以沿着轴在双边的轨道,它可以沿着轴和轴的驱动下的拖鞋块的水平运动和拖鞋块的垂直运动。图型的石材加工桥式桁架拖鞋块水平运动拖鞋块的垂直运动基地平台活动平台主要运动链被动链人口难民和移民事务局的石头加工机械手连接可移动平台和基地的三个活跃链和个被动链。每个主链是个肢链,和被动链限制可移动平台的运动。通过约束分析的并行机制,基本的反向螺丝的约束链有。我们发现反向螺丝的约束链限制在轴,平移运动和可以沿着轴旋转。以上的石头加工机械手有刀夹,和他们是安装在中心的活动平台。所有的石材加工机械手可以完成三维运动工件安装在固定平台根据桥式桁架,其形状可以是圆柱形的,四面体或球形,等等。这些类型的机械手有这样的特点他们有大规模的运动,它可以扩展工作空间,和高旋转精度,可以实现复杂的模具型面加工。也用于机制扭曲的缸,三维雕刻图案,人雕像,空置球体的石头等。总结由于特殊的并联机械手除了连环,提出个新的类型并联机构,并将其应用于现场的石头加工设备。两种新型特殊形状石加工设计的基础上机械的配置原理,可以实现加工的尺寸形状,如复杂的雕刻轮廓加工成型研磨抛光。第二部分