。

图厂模型结构在远高于频率下，电机有几个重要结构共振，它金属外壳就像个响起钟。

它是理论化了与加速度计胶合电机外壳顶部鼓共振。

为了对抗这个共振源，两个垂直金属板被粘接在电机顶端，固定在电机外壳和夹层加速度计下缘。

这些加强筋板可以消除个共振，并减少其他些共振振幅，但是些突出共振依然存在。

可以想象，个模型可以构建共振，进入工厂模式这将大大提高该模式复杂性。

但不管怎么说比起试图去控制那些频率，这是更可行。

也就是说，我们能够通过少于那些频率回率来保证稳定性，而不是去考虑模型中共振。

三控制器设计性能标准几个标准被选择来评价控制器设计。

首先，超过了些有用频率范围，闭环干扰响应应尽可能小。

这就相当于使虚质量在那个变化范围里尽可能大。

个绩效指标就是使虚质量至少增大为电机开环质量倍。

其次，电机漂移在任何频率下都不应该过高，以避免限制悬挂物运行。

第三，在任何频率下，控制力都不应该比干扰力大太多。

这就保证了电机不能充分响应频率时，控制能量不会浪费。

图显示了从控制输入到输出频率响应幅度。

根据图形显示，很明显，通过控制极低频率干扰，该控制器不会浪费能量。

图开环控制响应第四，传感器噪声控制回路不应被过分扩增。

第五，在所有高频厂共振中，环增益应该少于。

这样还剩下误差双因子源。

最后，闭环稳定性应该是健全，以使物理参数变化或建模误差合理化。

控制器结构控制器初始结构由个观察和反图控制器虚拟质量四实验结果控制系统在降低机械振动上有效性是通过将电机附加到实验台上来进行测试。

干扰获得是来源于个电动剃刀在时振动。

随着开环回路开放，当接触到试验台时，电动剃刀会产生个强烈，频率为加速度正弦信号。

当控制回路关闭时，信号几乎就消失了。

控制器能够感知和调整电机加速度，使剃须刀干扰力作用几乎完全消除。

个远小于信号依然可见。

干扰是不完全正弦，它包含了谐波。

显然，干扰二次谐波依然可见。

而出人意料是，当闭环系统放置在许多表面时变得不稳定。

乍看，这似乎违背了那些附加质量提高系统鲁棒性数据显示。

实际上，这是表面动力与改变厂模型相互作用理论化。

由于电机不能被安装到个完全刚性表面，所以电机与表面连接可以看作是弹簧和阻尼器模型。

因此，有效表面质量具有频率依赖性，并且会增加矢量中电机质量。

尽管如此，表面虚质量有个复平面轨迹，而不是个固定质量，这就导致了虚拟质量轨迹与原始轨迹重合，表明了闭环系统不稳定性。

五结论在这项目中，控制器被设计用来提供时峰值性能。

尽管峰值可以放置在任意位置，但是设定狭窄频带有效限制了它用处。

应该是注意是，系统可调节频率范围取决于谐振频率和高频谐振幅度。

该频率上限实施要满足这样个要求在高频共振下，回率要低于。

如果这些共振被减弱，那么频率上限就会提高。

闭环系统能够强烈减小，增大。

增大会引起闭环系统不稳定。

在这项设计中，在系统不稳定之前会以约系数增加。

因为改变设计参数来增加鲁棒性被发现会导致些性能措施大幅度恶化，因此没有去改变它。

闭环系统在些表面变得不稳定趋势是个重要问题。

建议在实际设计中，安装面物理模型应该建立和纳入厂模型。

这可能会大大增加厂模型复杂性，并可能导致截然不同控制器设计，以及个完全不同性能实现范围。

最后，控制器设计在这个工程中探索依然还不够详尽。

尽管这个控制器可以提供些有益性能，但可能还存在其他些控制器，他们可以在更宽频率变化范围内提供优良性能，且对表面安装动态敏感度更低。

六参考文献，反馈控制消除机械振动摘要线性二次高斯控制被用于主动取消振动。

通过加速度的测量来控制振动电机的虚拟量。

终端控制器是个经过修改的设计，它被用于设计和制定种增强型的振动电机。

这篇文章介绍了机械振动电机的建模和参数辨识，控制器性能规格的发展，控制器的设计和实验测试将加速度转换为个驱动电流，这个驱动电流会在电机内部产生个对抗控制力。

如果控制器在这个频率下有效，那么加速度将会保持接近于零。

假设系统当前处于控制器有效地频率下。

作用于电机干扰力几乎不会产生加速度。

因此，在这个频率下有效质量是非常大。

在个使控制器无效频率下，干扰将会产生加速度，而且有效质量将会接近电机开环质量。

所以，闭环系统具有虚质量，这是个频率函数，他能实现价值远远高于开环质量。

这个虚拟质量也有个与之相关相位角，所以加速度并不是完全与干扰力在同个相位。

虚质量以为单位，它代表从干扰输入信号到输出信号传递函数幅度大小。

参数辨识进行试验以确定两个物块弹簧和阻尼值电机强度作用。

首先，电机放置在个厚而且高度兼容海绵中，使它从工作台上孤立出来，近似成为个自由部署空间。

通过观察源频率改变时负载电压，发现阻抗最大值出现在频率为时。

谐振频率是，反馈控制消除机械振动摘要线性二次高斯控制被用于主动取消振动。

通过加速度测量来控制振动电机虚拟量。

终端控制器是个经过修改设计，它被用于设计和制定种增强型振动电机。

这篇文章介绍了机械振动电机建模和参数辨识，控制器性能规格发展，控制器设计和实验测试所产生控制系统。

振动电机建模是以理论推导和实验数据收集为基础。

控制器规范性发展主要是在使用两种不同传递函数返回率频域范畴。

控制器设计采用是连续时间算法。

该控制器是作为个带有运算放大器模拟电路来使用。

在实验测试中，些闭环系统稳定性问题被发现，并就这些问题提出了种解释。

引言本文介绍了种反馈控制系统设计，该系统可用于消除个物体表面机械振动。

振动消除是通过振动电机对物体表面施加个交替作用力来实现。

这种方法被渴望用于减少各种物体震动，这些物体可以是家用电器和汽车乃至飞机和高速列车。

降低机械振动使用户舒适和安全得到了改善，而且通过减少磨损使产品可靠性和耐用性都得到了提高。

作为这设计项目部分，需要进行四项任务。

首先，确定商用振动电机属性和数学模型是必要，这种电机在过去经常被用于消除振动。

第二项任务就是制定套系统性能规格，以用于控制器设计。

第三项任务是利用反馈控制技术设计个控制器，从运动传感器接收到输入信号后，该控制器将对电机输出个控制信号来抵消振动。

和线性二次高斯技术都被进行了研究。

终端控制器是个经过修改设计，它被用于设计种增强型振动电机。

第四个任务是模拟电路控制器执行和测试闭环系统。

前三个任务在本文中进行介绍。

随着对些实验结果解释，介绍了控制器执行和完全系统测试结果。

二建模和辨识振动消除系统主要组成部分是个振动电机。

这个电机将被附在任何个需要消除表面振动物体表面。

在电机外壳安装个加速计来检测物体振动。

电机外壳加速度可以被感应，而电机通过被控制产生自身振动这样种方式来消除那些来自外部干扰。

消除振动通过消力电机完成。

那也就是说，通过制造个控制信号，以保持电机加速度为零或接近为零，这样干扰振动就被抵消了。

振动电机图，由个物块代表外部电机外壳和内部悬挂构成模型来表示。

处于暂停模式弹簧和阻尼器连接着这两个物块。

电机驱动力是电磁力，它在两个物块之间产生作用，根据驱动控制电流方向使物块分离或将物块拉到起。

电机驱动力就是控制力。

图振动控制系统示意图电动机对作用于不依赖频率反馈上交流干扰力作出响应。

在非常低频率下，悬挂将使和处于个相对平衡中。

他们质量被用于平衡电机往返加速。

系统有效质量就是。

而在非常高频率下，速度和位移接近于，并且没有力通过悬挂传递给块。

实际上，干扰力仅仅只作用于，所以有效质量是。

超过了个频率范围，在低频与高频方式之间就必须有个过渡。

显然，通过悬挂物路径具有频率依赖性。

在高频下，这个路径消失，因为位移和速度趋近于。

而当频率降低时，这条路径会变得越来越重要。

在个闭环回路中，控制器将加速度转换为个驱动电流，这个驱动电流会在电机内部产生个对抗控制力。

如果控制器在这个频率下有效，那么加速度将会保持接近于零。

假设系统当前处于控制器有效地频率下。

作用于电机干扰力几乎不会产生加速度。

因此，在这个频率下有效质量是非常大。

在个使控制器无效频率下，干扰将会产生加速度，而且有效质量将会接近电机开环质量。

所以，闭环系统具有虚质量，这是个频率函数，他能实现价值远远高于开环质量。

这个虚拟质量也有个与之相关相位角，所以加速度并不是完全与干扰力在同个相位。

虚质量以为单位，它代表从干扰输入信号到输出信号传递函数幅度大小。

参数辨识进行试验以确定两个物块弹簧和阻尼值电机强度作用。

首先，电机放置在个厚而且高度兼容海绵中，使它从工作台上孤立出来，近似成为个自由部署空间。

通过观察源频率改变时负载电压，发现阻抗最大值出现在频率为时。

谐振频率是，下步，电机放置在实验室长凳上，使有效地连接到台式物体上，在这种情况下质量非常大。

由于质量很大，质量接近于。

有了这个设置，阻抗最大值出现转移到，所以整个电机质量为。

假定悬挂质量可以忽略不计，根据上述关系可以得到以下值，，。

通过加速度书面计算，来确定电机强度和粘性阻尼系数。

是干扰力，是控制力。

假定干扰力有个零值，那么下面大小关系会在高频时保持。

，在这里。

频率响应程度经过了实验测定。

公式中和数值为，。

状态空间模型通过上节对测量方式描述，对状态空间模型将作如下定义位置为，速度为，位置为，速度为，加速度为。