（其他） (OK)12KG下料机械手设计说明书.doc

（图纸） CAD-回转缸缸盖.dwg

（图纸） CAD-回转缸上缸盖.dwg

（图纸） CAD-夹紧缸小径.dwg

（图纸） CAD-空心活塞.dwg

（图纸） CAD-升降缸体.dwg

（图纸） CAD-轴.dwg

（图纸） CAD-装配图.dwg

1、二位二通电磁换向阀用于系统卸荷。图液压系统图根据动作要求编制液压动作循环及电磁铁动作顺序表，如表所示表电磁铁的动作顺序表．选择液压控制阀和辅助元件根据工况图中选元件额定流量，根据选元件的额定压力如表所示第六章电气控制系统.电气控制系统简介工业机械手的电气控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统。

2、理论所规定的控制结构，其中有时采用开环控制。因此要提高机械手的性能，应不局限于开环或闭环的系统而吸收两者之长。运动控制方式有点位控制和连续控制两种。点位控制方式就是由点到点的控制方式，只对机械手运动部件手腕臂所应到达空间点的定位进行控制，而对两个定位点之间的运动轨迹则不加控制。这种方式可达到较高的重复定位精度。点位控制。

3、希望通过自己的努力完成设计并希望有所突破。下面就对我的这次设计的过程做个简单的小结第，课题分析。在接到毕业设计题目后，我认真翻阅了指导师提供的资料，对课题进行了深刻的分析，并向老师请教了设计中的些要点及难点。第二，总体设计。在对课题进行仔细分析以后，概括出了这次设计的大体框架，并将设计划分成了若干模块，在规定时间内完成。

4、式的点位控制则常常采用继电器顺序控制器，可编程序控制器和微机控制系统等。.机械手的电气控制机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。本次设计采用步进控制的方式来实现对机械手工作过程的控制。步进控制工作流程如图图步进控制工作流程图毕业设计总结随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。。

5、，在考虑冷却散热后，从热平衡角度计算出油箱容箱。般式中液压泵的额定流量油箱的有效容积与系统压力有关的经验数字拟定液压系统.换向回路夹紧缸换向选用二位二通电磁阀，其它缸全部选用型三位四通电磁换向阀．选电磁阀便于微机控制，选中位为型使定位准确．如图图换向回路.调速方案本系统功率较小，故选简单的进油路节流阀调速．同样理由选用。

6、分为两点控制和多点控制两种。如果机械手抓取和放置工件的位置都是准确而固定的，如上下料专用机械手，可由挡块，行程开关等来定位，采用起点的终点的“两点控制方式”。通用工业机械手则要求多点定位，而且要经常更换设定位置，这时般装有位置检测器作为运动位置的反馈，即采用“多点式控制”。两点的点位控制可用普通的继电器控制线路实现，多。

7、之间的关系。机械手的工作顺序，应达到的位置，如手臂上下移动，伸缩，回转及摆动，手指的开闭动作，以及各个动作的时间，速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。般机械设备的控制系统，多着眼于自身运动的控制，而机械手的控制系统更注意本部与操作对象的关系。因此，对于机械手的控制。

8、统来说，无论多么高级的系统，如果不能控置，都是毫无意义的。控制系统的结构般分为开环系统和闭环系统两种．闭环控制系统也叫反馈控制系统，是种不断把给定值和各控制量进行比较，使其偏差为零的控制系统。而开环控制系统，即使有局部的小的闭环存在，但主要控制量是不用反馈控制的。对比两者，通常闭环系统的抵抗外部干扰和系统中主要单元的特。

9、下料机械手设计摘要选择液压控制阀按控制阀的额定压力和额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量的原则来选用系统的各类液压阀。选择液压辅助元件滤油器按泵的最大流量选取流量大些的滤油器油管和管接头油管和管接头的通径按与阀致来选取油箱体积油箱容量与系统的流量有关，其容量的大小可从散热角度来设计．计算出系统发热量与散热量。

10、泵供油，力求获得较好的经济性。如图图进油节流调速方案.系统的安全可靠性为防止伸缩缸在俯仰定角度后自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡，如图图液压防滑保护回路为保证夹紧缸夹持工作的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧，如图图夹紧缸保压回路.合成并完善液压系统合成后的液压系统图如图压力继电器在夹紧工件后发讯，让微机控制其他缸开始动作。

11、经过几周的奋战我的毕设计终于完成了。在没有接受任务以前觉得毕业设计只是对这年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做毕业设计发现毕业设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。这次毕业设计要求设计个下料机械手，非常切合我们以后质监工作的实际，是次非常好的演练机会。尽管我们对专业知识的掌握还不够透彻，我们仍。

12、变化和能力强，而开环系统较弱。机械手的闭环系统控制受各种因素的影响，如外部负荷力，活动部分的内部摩擦，伺服阀的漂移，滞后，比较仪，伺服放大器的漂移，随动系统的粘滞性摩擦，反向电动势的影响等导致闭环控制系统产生静态误差。因而闭环控制的精度和定位时间等控制性能也有定限度，要超过闭环控制系统的控制性能的界限必须采用由最佳控制。

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