,,.,.,.,..,.越窗框或使用它在任何窗口关节显然是必要，但是像个展览窗户单窗玻璃上也可作为种重要应用。根据要求，我们采用两个轮子运动和个粘吸机构结合，本文主要论述了这个机构和功能在清洗角落窗口应用。首先要求按以下规格来设计窗户保洁机器人。体重公斤，包括电池和洗涤水，大小毫米毫米毫米。这些也是按保洁公司调查结果要求定义。本文提出体积小重量轻便携式窗口清洁机器人名字叫墙壁清理器,正如前面提到，它被设计来满足市场需求。该文章论述了清洁器运动原理效果。第二章讨论了机器人运动机理，并说明了样机测试所提出移动机理。第三章在试验基础上论述了其基本性能。图.墙上个小型窗口清洁机器人移动机理不同运动机理窗户清洁机器人研究成果曾被报告过。然而他们不满足我们基于以上市场需求规格定义。例如，爬山机器人不能实现行走连续运动，而且它转弯能力低。爬壁机器人爬行机制允许连续运动，但旋转能力低，或者低于行走能力。爬行机制窗户清洁机器人已经被沙诺特等人发展大小毫米，重量.公斤，最高速度厘米秒。它为了改变行驶方向，必须要自行爬行和旋转。该机制需要强劲力量去支持整个系统在垂直面移动，这也需要很长时间来完成这个过程。行走和爬行机制都需要复杂结构，因此很难减轻和精简。根据要求，我们通过负压杯和秉承机制采用双轮运动。图二显示机器概念和结构，其中包括两个驱动轮抽吸杯放入这个中心，个空气调节器个小真空泵图.小型窗口清洁机器人些电子电路和打扫工具。本章内容涉及具体结构测试原型设计和机制。.运行机构墙壁清洁器通过两轮与打孔表面抽吸杯在窗玻璃上移动。最重要机制是和谐摩擦系数和轮胎，例如高摩擦表面轮胎和窗口传递扭矩低摩擦表面吸杯和窗口。它实现在窗子上移动机器人。我们选了聚四氟乙烯为材料表面形成层负压杯，和硅橡胶材料轮胎。.转向机制转向机构是在墙角清洁窗户关键。图镜头显示了机器人行驶方向在角落里变化。图显示了个平常方式如转弯转向汽车。在这个情况，由于它无法改变方向，所以它达不到窗口角落。它需要如下复杂过程，去达到墙壁角落第，机器人进入个角落，其次它移动回原来距离，然后它将改变方向。在次年情况机器人可以改变它方向转角，如图，机器人能够轻易清洁每个角落。圆形机器人很容易可以在墙角转弯，但它不能达到角落终点。另方面，个方形机器人可以清洁角落,但从不将自己转向。为了得到如图所示改变方向功能，如图我们设计了个移动单元和清洗部分在中心轴处转动连接机构。所推荐机制包括个坚持部分，个清洁部分和移动部分。坚持部分是由被聚四氟乙烯覆盖吸杯和真空泵构成。清洁部分固定在坚持部分上。移动部分用两轮驱动机构，该部分与坚持部分中心轴用悬架弹簧连接。常规传动策略小转向策略，这样可以清洁到角落图.在个窗口角落转向机构.悬挂机制按轮胎表面粘吸以产生足够摩擦力来移动是非常重要。由于吸入杯通过改变其自身形状来变形，如真空状态，致使其最初无法计算反对机器人姿态。也就是说，坚持推动飞机轮胎必须与被支持力量相致。墙壁清洁器弹簧悬架被看作为调节机制。他们之间移动和支撑部分相互替换，在坚通过个合适飞机可触摸轮胎力量产生摩擦。.原型机移动机理图照片显示了原型机转动机制。这个原型尺寸大约是毫米毫米毫米，其重量在没有电池时大约两公斤。其底盘是铝合金制，其内部是空，用来改变移动和旋转方向。这包含两个直流电机悬挂机制真空泵千帕和直径是毫米吸杯，空气调节器和些电子电路。这个机器人电源电能供应是通过从外面控制电缆实现。图.成熟样机实验结果最初基本性质是在垂直光滑玻璃窗上测试。结果表明，上升方向传播速度是.米秒，下降方向是.米秒和水平方向.米秒图。同时，机器人保持身体在窗户上稳定移动而不跌倒。这些结果证实了其基本性能满足基于现场测量规格定义。接下来,旋转原型机在窗户角落里工作通过实验。图连续拍摄显示了原型机在拐角处旋转结合机理进和评价。这些照片证实了该模型可以顺利改变它在行驶进行中方向。原型机爬窗户原型机背面图.原型机机动性测量图.原型机在窗户角落里旋转测试结论墙壁清理器实现了在垂直窗玻璃上连续移动和旋转，机器人可以改变在拐角处行驶方向。它是专为清扫窗户死角工具。为了验证上述原型机基本性质能，我们做了好多试验。这些模型机结果和基本要求已经在第章中提到。下步将是对设施控制系统及清洗单位发展。例如传感器姿态，陀螺传感器，传感器安装和控制方案都将会得到发展。最后将测试清洁单位清洁能力。致谢这项研究是由台南和日本基金会支持。在此我们非常感谢他们支持和鼓励。,.,.,中文字出处.,,.,.,.,.,.,,,,.,.,.,.中文字出处.,,