1、拉普拉斯传递函数转换输出和输入可以写成这将定义了个三阶系统，与三级和两个实时或共轭复数零。微分分方程系数公式是，类似结果为轴动力学，使用相关物理参数适当值联合那个轴。图轴驱动控制器框图。使用比例获得了，位置回路是由控制器关闭，使用比例获得了和使用积分获得了，速率回路是由控制器关闭。框图其余部分是与图相同。.控制器作为个在图控制器特殊情况，考虑个简单控制器情况下，指定选择。然后传递函数将减少到这说明二阶系统，具有两个实际或共轭复数级和没有零。微分方程公式,然后有类似结果为轴动态系数。.控制器由于控制器不能保证零稳态错误，往往是需要升级到个控制器指定控制器。在这种情况下，传递函数变为.图是轴传动控制器框图。位置回路是被控制器利用比例增益关闭，速度环是有控制器利,.从方程式代入，乘以通过。

2、性代码。本文其余部分计划如下所示。第部分描述了被控制机床或者控制器动态模型在时间区域中被表示。这些微分方程被转化在第三部分,以至于使得时间作为独立变量而被曲线参数自变量所取代,和通过回归方程结果，制定出逆动力学路径修改问题其中有非常系数。在控制器情况下，第部分提出了修改路径种确切解答和种近似解答允许中文字毕业设计论文外文资料翻译学院系机械工程学院专业机械工程及自动化姓名学号外文出处.附件.外文资料翻译译文.外文原文。指导教师评语译文大体上翻译出原文意思，条理清楚，语句基本通顺，然而，些专业术语翻译不是很准确，少数表达不太符合中文叙述习惯，但是总体上翻译质量良好。签名年月日附件外文资料翻译译文数控机床中逆动力学最小轮廓误差解决方法摘要对于典型反馈控制器加工数控机床,命令路径几何先验修改方法解决了机轴补偿惯性和阻尼问题。标准二阶模型轴心动力学表达是参数路径，而不是时间独立变量产生多项式系数常微分方程。对于个。

3、修改问题其中有非常系数。在控制器情况下，第部分提出了修改路径种确切解答和种近似解答允许细化到任何所需要精度。计算示例呈现了说明先验路径有能力修改程序,它是沿着路径尽量减少具有较强曲率变化轮廓误差。最后，第部分总结和评估了目前结果研究，并作进步调查来确定其它有前途方向。机器或制器动态让,表示命令路径和,表示数控机床执行实际路径,两者都是通过时间而被参数化。标准模型,数控机床动力学涉及了,测定，从,通过窗体圆点表示出时间导数,和常系数，.微分方程，它取决于机器或者控制器物理参数。图和典型物理系统方框图引起式。,.,简而言之，我们只讨论轴动力学类似原则也适用于轴，与可能物理参量具有不同价值。系统变量和他们大小是如下是控制变量和是电流放大器和电机转矩收益和是轴惯性和粘滞阻尼，和是电机扭矩角速度和角度并且是传输。

4、间严重后果。该本研究重点是在“逆动力学”识别个先验修正命令路径问题上,对于个给定进给速度,这样会导致数控机床所产生物理轨迹能够更加符合原来命令路径。简而言之,在这里我们重点是平面路径扩展到空间路径是基本,我们只考虑到内在机械动力学而没有涉及到切削力外部干扰等其他如果他们定量模型是可以利用，我们在原则上也能弥补这些缺点。个为轴动力学研究所使用标准二阶模型,连同控制器。根据个给定可能是常数进给功能，对个被指定为参数曲线命令路径,独立变量在控制机床或者控制器动力学微分方程经历了从时间曲线参数到达个曲线参数。通过恢复这些微分方程,寻找种改进路径,这样实际在机床或控制器动力学影响下，被执行路径与期望路径是致。用曲线参数来表示时,机床或控制器动态方程就有了非恒定系数。它有利于使用毕德哥拉斯矢端曲线来指定路径,因为这些微分方程系数在多项式方程中。对于个控制器,修改后路径可以被精。

5、是许多短暂线性或者循环性代码。本文其余部分计划如下所示。第部分描述了被控制机床或者控制器动态模型在时间区域中被表示。这些微分方程被转化在第三部分,以至于使得时间作为独立变量而被曲线参数自变量所取代,和通过回归方程结果，制定出逆动力学路径修改问题其中有非常系数。在控制器情况下，第部分提出了修改路径种确切解答和种近似解答允许细化到任何所需要精度。计算示例呈现了说明先验路径有能力修改程序,它是沿着路径尽量减少具有较强曲率变化轮廓误差。最后，第部分总结和评估了目前结果研究，并作进步调查来确定其它有前途方向。机器或制器动态让,表示命令路径和,表示数控机床执行实际路径,两者都是通过时间而被参数化。标准模型,数控机床动力学涉及了,测定，从,通过窗体圆点表示出时间导数,和常系数，.微分方程，它取决于机器或者控制器物理参数。图和典型物理系统方框图引起式。,.,。

6、被指定为毕德哥拉斯矢端曲线和毕德哥拉斯控制器命令路径,个改良路径可以被认定为合理贝塞尔曲线。这正是精确地补偿了轴惯性和阻尼问题,从而达到理论上了零轮廓误差。对于或者控制器,精确封闭形式解决方案是可能,而且微分多项式在,稳定基础上可以综合计算数值。逆动力学路径修改程序都适用于被函数多项式定义恒定进给速度和可变进给速度。该方法描述是在控制器情况下,它应用说明了和控制器支配运动方案是沿着曲率或者参数速度而变化。关键词数控机床控制器逆动力学进给率轮廓错误路径修改毕达哥拉斯速端曲线介绍数控机床采用反馈控制系统来独立地驱动每台机器轴,以使工具相对于工件沿着指定路径达到速度。由于其固有机器控制动力,无法瞬间回应命令路径几何形状和速度变化。因此,实际机械运动部件偏离了理想几何形状运动路径轮廓误差和沿著它进给误差实际运动速度。轮廓误差导致机械部分形状明显不准确,但是进给率误差有着改变整体加工时。

7、，这些方程可以写成,,其中,.,它们是函数，被定义为,,,,,,如果命令路径,是个值曲线，以至于是个多项式，进给速度是曲线参数指定多项式函数，执行路径,公式在系数多项式作为是微分方程式解决方法。.逆动力学问题我们希望利用公式而不是计算实际路径命令路径去解决个相反问题。我们依据机械动力学通过寻找修改过命令路径,，产生个与原来命令路径恰好重合执行路径，即,,。在公式中把,代到,和把,代到,，我们得到..这些都是,在其中系数和右上方已知多项式函数线性微分方程组。我们感兴趣去寻找这些方程。

8、参数域，解决方法。在个控制器情况下，我们有，因此所以,可以完全确定方程作为有理函数见.节。对于控制，所以和公式是,第阶需要个独特解决方案初始条件微分方程。最后，对于控制，所有左手侧式系数在公式是存在，因此，它们是二阶方程要求个独特两个初始条件解决方案。需要注意是，因为和对于都是有效，微分方程公式没有奇点。没有真正价值在系数最高阶长期消失。在般情况下，线性微分方程多项式系数不承认“简单”多项式或理性解决方案请参阅附录。作为替代方案，其中个可能寻求无穷力量系列解决方案，但截断误差和收敛半径往往是难以评估。在或控制情况下，因此，我们寻求近似多项式解方程，在伯恩斯坦数值稳定代表基础上表示。如果路径,是曲线奇数，和进给速度函数是个多项式级，我们有度假设为简单.,..。

9、在图控制器特殊情况，考虑个简单控制器情况下，指定选择。然后传递函数将减少到这说明二阶系统，具有两个实际或共轭复数级和没有零。微分方程公式,然后有类似结果为轴动态系数。.控制器由于控制器不能保证零稳态错误，往往是需要升级到个控制器指定控制器。在这种情况下，传递函数变为.图是轴传动控制器框图。位置回路是被控制器利用比例增益关闭，速度环是有控制器利重点是顺利分析逆动力学中路径修改问题。许多作家为了研究数控机床路径修改程序，主要是通过“过弯道”方法来减少附近容易出现路径误差。这些方法是通过流畅曲线部分来调用个尖锐专案尖角，凭着经验优化来减少对于个给定边角角轮廓误差，而不是解决个逆动力学问题。此处描述补偿性修改计划目是为了离线而不是立即计算,修改过路径是预先计算好,然后数控机床修改过部分程序作为沟通实时插补器就能够处理它们。此外,该方法最适合部分项目是包含了相对较少分析曲线段部分,而不。

10、简而言之，我们只讨论轴动力学类似原则也适用于轴，与可能物理参量具有不同价值。系统变量和他们大小是如下是控制变量和是电流放大器和电机转矩收益和是轴惯性和粘滞阻尼，和是电机扭矩角速度和角度并且是传输比率，即单位电机轴旋转轴转化。在这里，我们考虑到控制器传递函数几个常用形式控制比例，积分，微分增益，和显示在图与和控制器作为特殊情况和和控制从事于,。后者，在图表明，使用电机角速度反馈，以及轴位置。为了简要起见，从今以后，因为常数参量和经常发生这个产品形式，我们设置了。对于每个模型，该系统传递函数和在控制微分方程方程系数，将得到以下。图轴驱动比例方框图而是命令和实际轴位置之间区别积分式和控制器和微分增益。为了电动机功率放大器转换成电流，其产生扭矩通过系统惯量和阻尼决定角速度。电机轴角，获得了体化，通过传输比率控制微分方程确定轴线性位置。.控制器图是般控制器，关于。

11、确地确定到个高阶有理数曲线。对于更复杂控制器准确描述已经是不再可能,但算法可以被制定去计算摘要，并且利用多项式收敛数列来估计它。本文重点是顺利分析逆动力学中路径修改问题。许多作家为了研究数控机床路径修改程序，主要是通过“过弯道”方法来减少附近容易出现路径误差。这些方法是通过流畅曲线部分来调用个尖锐专案尖角，凭着经验优化来减少对于个给定边角角轮廓误差，而不是解决个逆动力学问题。此处描述补偿性修改计划目是为了离线而不是立即计算,修改过路径是预先计算好,然后数控机床修改过部分程序作为沟通实时插补器就能够处理它们。此外,该方法最适合部分项目是包含了相对较少分析曲线段部分,而不是许多短暂线性或者循环性代码。本文其余部分计划如下所示。第部分描述了被控制机床或者控制器动态模型在时间区域中被表示。这些微分方程被转化在第三部分,以至于使得时间作为独立变量而被曲线参数自变量所取代,和通过回归方程结果，制定出逆动力学路径。

12、.所有系数式度和公式右端中是已知多项式在都能在数值稳定基础上用伯恩斯坦,表达。中文字毕业设计论文外文资料翻译学院系机械工程学院专业机械工程及自动化姓名学号外文出处.附件.外文资料翻译译文.外文原文。指导教师评语译文大体上翻译出原文的意思，条理清楚，语句基本通顺，然而，些专业术语翻译不是很准确重点是顺利分析逆动力学中路径修改问题。许多作家为了研究数控机床路径修改程序，主要是通过“过弯道”方法来减少附近容易出现路径误差。这些方法是通过流畅曲线部分来调用个尖锐专案尖角，凭着经验优化来减少对于个给定边角角轮廓误差，而不是解决个逆动力学问题。此处描述补偿性修改计划目是为了离线而不是立即计算,修改过路径是预先计算好,然后数控机床修改过部分程序作为沟通实时插补器就能够处理它们。此外,该方法最适合部分项目是包含了相对较少分析曲线段部分,而不是许多短暂线性或者循环。

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