角度设置轮式移动结构间配置图方案，在分级控制方案里，作为轮式移动机器人从动件，轮式移动机器人控制结构是不能探测到像车轮打滑这样非系统性。图表示轨迹坐标，图表示对时间定位，图表示时间坐标位置，图表示时间坐标位置。图方案，在分级控制方案里，和轮式移动机器人对应轮式移动机器人控制结构，是可以探测到像车轮打滑这样非系统性。图表示轨迹坐标，图表示对时间定位，图表示时间坐标位置，图表示时间坐标位置。事故引起了系统结构相对漂移，这是在里程计里无法探测。更进步说，像如图所描述，如果不加以纠正，这种漂移会有增加趋势。然而，就像如图所示，系统不但可以用这种基础衔接检测相对设置干扰，还可以成功设置系统初始设置。分散控制方案讨论在这种分散控制方案里，负载结构里已经出现了速度为每秒米直线轨迹。作为分级控制方案，大故障是由移动台轮子发生碰撞引起。在使用另外两种方案时候，这种算法得到了测试。方法移动台都采用区域范围内里程计进行判断。方法移动台都采用区域内遥感关节。图表，方法在分级控制结构里，移动台和移动台里程计结构，是不能探测像轮胎打滑类非系统性。移动台轨迹,移动台轨迹，随时间变化，移动台和移动台之间相对距离，随时间变化，移动台和移动台之间坐标，随时间变化，移动台和移动台之间坐标,相应复合系统运动序列照片随时间变化，从每行左边移动到右边。图方法在分级控制结构里，移动台和移动台里程计结构，是可以探测像轮胎打滑类非系统性。移动台轨迹,移动台轨迹，随时间变化，移动台和移动台之间相对距离，随时间变化，移动台和移动台之间坐标，随时间变化，移动台和移动台之间坐标,相应复合系统运动序列照片随时间变化，从每行左边移动到右边。在下列图表里，图和图描述是移动台和移动台初始状态综合轨迹，图图图表达是相对位置差距，和时间变化移动台和移动台坐标差和坐标差。更进步说，在这些图表里，要求用下划线标注指脱机预定轨迹，实际用线标注指是系统下实际轨迹，该轨迹是由关节处尺寸经后处理得到。然而，在图表里，用替代部分，在图表里代表了理论上连接。在方法里，移动台使用距离测算来定位，如图表达了个不能探测和修正相对系统参数变化系统。然而，从精密连接中获得数据包含了存在于移动台和移动台。在方法里，像这样用来检测关节控制结构可以用来探测故障并恢复系统初始设置。然而，当和系统相关参数得到保持时候，如果轮式移动机器人同时遭受许多干扰，全局结构里相对就不能被检测到。在现有框架范围内，外部探测需要个外部基准。总结在本文里，我们研究了相对运动学里种机械手设计，研究和证明，这种机械手具有不完全被限制自由度并有载荷传递。每种独立机械手都装有不同驱动，在平面内，这种轮式移动机器人都装有具有两个自由度机械手臂。个具有复合自由度实体系统可以由受载荷多模块末端执行机构构成。复合系统允许有效载荷由于环境参数单元控制器引起跟踪误差，通过连锁反应而快速做出调整。通过修改轮式移动机器人预定运动方案以确保它不完整约束。轮式移动机器人稳定控制器通过计算预期运动方案，来起到恢复系统参数作用。这种方案不仅确保了系统外运动兼容性，也确保了在线运动方案执行。这种算法适用于创建整体系统两个控制方案，主从控制方案和分散单元控制方案。我们评估这些方法条件是不能含有强调双模块系统中虚拟样机和环形回路硬件执行机构。实验结果证实了复合系统测连接能力，这种能力不但包括不同地形造成瞬时故障调整，而且也包括了系统参数修正。这种整体结构很快被推广到具有更多机械手更大系统。附录运动学上关于约束等式可以被写成以下形式然后，关于速度约束等式可以被写成以下形式解决差动问题等式可以被写成以下形式在实验之外，充当条件选择等式这种含有复合要求约束在开始时候是十分复杂。但也可以增加另外个等式在这里是正定常数矩阵，该结果是阶稳定系统它初始参数是在这个方法里，在无视初始条件前提下，解指数时，不再需要用。这个等式很容易被引进而被转化为等式，用来进步提高整体性能，但这不是必须。,外文翻译译文题目种与移动机械臂部分零件所受载荷相协调运动结构原稿题目原稿出处外文翻译译文题目种与移动机械臂的部分零件所受载荷相协调的运动结构原稿题目原稿出处