和趋近于足够反复后。因此，我们没有获得渐近稳定性配置目标，但这结果确保存在个稳定范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动模型。让我们重复这包括诸如扰动模型时间不同控制律无疑将使其失去其渐近稳定。实验结果如下节显示，收敛域控制计划是非常小。实验结果现在，我们目前获得带拖车机器人系统和实验结果。图和图显示第路径计算例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间不足，个不同实中文字出处附件外文资料翻译译文种实用的办法带拖车移动机器人的反馈控制拉斯，法国国家科学研究中心法国图卢兹摘要本文提出了种有效的方法来控制带拖车移动机器人。 轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。 接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。 并且把扰动考虑置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间不足，个不同实验。在这两种情况下，第次试验相当于图表。意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行动作。评论和意见表和表报告结果显示了两个主要见解。首先，系统达成非常令人满意精密程度，其次迭代次数是非常小介于和之间。事实上，精密程度取决于很多速度和不同动作。在这里，机器人最大线速度是厘米秒。结论我们已经提出了种方法来控制机器人与拖车从初始结构到个已知输入问题目标。这种方法是以迭代于开环和闭环控制相结合为前提办法。它对大范围扰动模型已经显示出健全面。这个鲁棒性主要来自拓扑性能指导方法介绍。即使该方法不完全趋于机器人最终目标，但是在真正实验期间达到精度程度是非常令人满意。附件外文原文,,,车是否真稳定下节将回答这个问题。拖车稳定性分析在这里我们考虑向前运动情况下,虚拟机器人向后运动被等值转变。让我们把坐标作为参考轨迹并且把坐标,作为实际运动系统。我们假设机器人完全跟随其参考轨迹,并且我们把我们注意力放在拖车偏差ˆ。这偏差变化很容易从系统推导出系统ˆˆ尽管ˆ是减少ˆ我们系统而且被不等量限制了,因此ˆ和式等价于ˆˆ且或且图显示ˆ范围随着给定值正在减少。我们可以看到，这个范围包含了拖车所有位中文字出处附件外文资料翻译译文种实用办法带拖车移动机器人反馈控制拉斯，法国国家科学研究中心法国图卢兹摘要本文提出了种有效方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人实验结果说明了我们方法有效性。引言过去年，人们对非完整系统运动控制做了大量工作。布洛基提出了关于这种系统项具有挑战性任务，配置稳定性，证明它不能由个简单连续状态反馈。作为替代办法随时间变化反馈或间断反馈也随之被提出。从移动机器人运动控制项调查可以看到。另方面，非完整系统轨迹跟踪不符合布洛基条件，从而使其这个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人特殊情况这问题。所有这些控制律都是工作在相同假设下系统演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人控制时考虑到扰动运动学方程。但是提出了种有关稳定汽车配置，有效矢量控制扰动领域，并且建立在迭代轨迹跟踪基础上。存在障碍使得达到规定路径任务变得更加困难，因此在执行任务任何动作之前都需要有个路径规划。在本文中，我们在迭代轨迹跟踪基础上提出了个健全方案，使得带拖车机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划议案所描述，从而避免已经提交了输入障碍物。在下面，我们将不会给出任何有关规划发展，我们提及这个参考细节。而且，我们认为，在特定轨迹执行屈服于扰动。我们选择这些扰动模型是非常简单，非常般。它存在些共同点。本文安排如下第节介绍我们实验系统及其拖车两个连接系统将被视为图。第节处理控制方案及分析稳定性和鲁棒性。在第节，我们介绍本实验结果。图带拖车系统描述是个有两个驱动轮移动机器人。拖车是被挂在这个机器人上，确定了两个不同系统取决于连接设备在系统拖车拴在机器人车轮轴中心线上方图，顶端，而对系统是栓在机器人车轮轴中心线后面图，底部。对来说是种特殊情况，其中。这个系统不过单从控制角度来看，需要更多复杂计算。出于这个原因，我们分开处理挂接系统。两个马达能够控制机器人线速度和角资金风险资金风险是指资金供应不足或来源中断，导致项目工期拖延甚至被迫停止利率变化导致融资成本升高国家财政政策变化。目前国家实施从严或紧缩银根的政策，有可能导致借贷难度增加或成本要求过高。因此，融资成本风险较大。政策风险政策风险主要指国内外政治经济条件发生重大变化或者政府政策做出重大调整，项目原定目标难以实现甚至无法实现。本项目建设符合国家产业政策，政策风险较小。外部条件风险外部条件风险主要指交通运输供水供电等主要外部配套条件发生重大变化，给项目建设和运营带来困难。本项目作为新的经济开发区中心店机电产业园，其交通运输供水供电等主要外部配套条件还有待天落实，外部条件存在定的风险。第十七章研究结论与建议结论本项目产品技术先进附加值高，是适合我国环保要求和市场需要，符合国家产业政策和当地政府的发展规划。产品适销对路，市场广阔，具有较好的经济效益和社会效益。本项目贯彻技术进步的方针，积极采用具有国内先进水平的工艺和装备，以保证产品的高质量和低成本。本着三同时的原则，项目对环境保护和劳动安全卫生予以充分考虑。对各种可能产生的污染和危害均采取了有效的治理措施，逾期均能达到国家规定的有关，从开始就配置了目标，许多工程认为扰动最初只是机器人和目标之间距离，但演变系统是完全众所周知。为了解决这个问题，他们设计了个可输入时间状态函数，使目标达到个渐近稳定平衡闭环系统。现在，如果我们介绍了先前定义周期在这个闭环系统，我们不知道将会发生什么。但是我们可以猜想，如果扰动很小是确定在平衡点如果仍然还有个将接近目标，如果扰动是个随机变数，平衡点将成为个平衡子集。但是，我们不知道这些新平衡点或子集位置。此外，在处理障碍时，随时间变化方法不是很方便。他们只能使用在附近目标，这附近要适当界定，以确保无碰撞轨迹闭环系统。请注意连续状态反馈不能适用于真实情况下机器人，因为间断速度导致无限加速度。我们建议达成存在障碍特定配置方法如下。我们首先在当前配置和使用自由碰撞议案所描述目标之间建立个自由碰撞路径，然后，我们以个简单跟踪控制率执行轨迹。在运动结束后，因为这目标各种扰动机器人从来没有完全达到和目标轨迹致，而是这目标左右。如果达到配置远离目标，我们计算另个我们之前已经执行过个轨迹。现在我们将描述我们轨迹跟踪控制率，然后给出我们全球迭代方法鲁棒性问题。轨迹跟踪控制率在这节中，我们只处理系统。对系统容易计算见第节。图单机器人跟踪控制率很多带拖车轮式移动机器人跟踪控制律已经被提出。其中虽然很简单,但是提供了杰出成果。如果是模拟机器人坐标构成真实机器人图，如果,是输入参考轨迹，这种控制律表示如下我们控制律关键想法如下当机器人前进，拖车不需要稳定见下文。因此，我们对机器人使用公式。当它后退时，我们定义个虚拟机器人图这是对称真实对拖车车轮轴然后，当真正机器人退后，虚拟机器人前进和虚拟系统,在运动学上是等同于真正个。因此，我们对虚拟机器人实行跟踪控制法。图虚拟机器人现在问题是当机器人前进时，拖车是否真稳定下节将回答这个问题。拖车稳定性分析在这里我们考虑向前运动情况下,虚拟机器人向后运动被等值转变。让我们把坐标作为参考轨迹并且把坐标,作为实际运动系统。我们假设机器人完全跟随其参考轨迹,并且我们把我们注意力放在拖车偏差ˆ。这偏差变化很容易从系统推导出系统ˆˆ尽管ˆ是减少ˆ我们系统而且被不等量限制了,因此ˆ和式等价于ˆˆ且或且图显示ˆ范围随着给定值正在减少。我们可以看到，这个范围包含了拖车所有位置，包括式所界定范围。此外，以前计算许可轻松地表明对于变量，是个渐近稳定值变量。因此，如果实际或虚拟机器人按照它参考轨迹前进，拖车是稳定，并且将趋于自己参考轨迹。图ˆ稳定范围虚拟机器人系统当拖车挂在机器人后面，之前结构甚至更简单我们可以用拖车取代虚拟机器人。在这种实际情况下，机器人速度,和拖车,对映射连接。然后虚拟机器人系统表示为如下和以前稳定性分析可以被很好使用通过考虑悬挂点运动。下面节讨论了我们迭代计划鲁棒性。迭代计划鲁棒性我们现在正在显示上文所提到迭代计划鲁棒性。为此，我们需要有个当机器人运动时产生扰动模型。扰动模型系统是个不规则，从而导致矢量场确定性变化。在我们实验中，我们要看到由于随机扰动导致例如在些悬挂系统中发挥作用。这些扰动对模型是非常困难。出于这个原因，我们只有两个简单假说有其中是沿曲线横坐标设计路径，化为现金用于偿还流动负债的能力很强,但该指标过高，表明企业资金利用效率不高。速动比率项目还贷期各年的速动比率高于国际公认的的标准，表明企业实际的短期债务偿还能力较强，但该项目的速动比率过高，表明企业资金利用效率偏低。以上数据表明项目有较强的清偿能力，在财务上是可行的。财务生存能力分析在计算期内，项目的净现金流量能维持正常运营，不需要进行短期借款，可实现财务可持续性。第十章投资者退出方式以下方式适用本计划书第八章所述第种方式即入股本项目的战略投资者适用投资者的退出方式可为两种股权回购，回购方案由各董事确定。投资红利，投资商可以通过公司利润分红达到收回投资的目的。运营期年份年入住率第十章结论本项