（全套设计）立式精锻机自动上料机械手设计（CAD图纸）㊣精品文档值得下载

立式精锻机自动上料机械手设计摘要塞杆及其所支承的手臂等自重所引起的油液压力作用下仍保持断路。

工作时，油泵输出的压力油进入升降油缸上腔，作用在顺序阀的压力增加，使之接通，活塞便向下运动。

当活塞要上升时，压力油液经单向阀进入升降油缸下腔，这样采用单向顺序阀克服机身全部参与升降运动的部件自重，防止了下滑，性能稳定可靠。

手爪夹紧油缸支路装有液控单向阀，使手爪夹紧工件时不受系统压力波动的影响尤其是系统压力下降时，压力油缸内的压力油不能反向流动，保证手爪夹持工件牢靠，当反向进油时，油液通过控制油路将单向阀芯顶开，使回油路接通，油液流回油箱。

在手臂回转后，定位所用的定位油缸支路的压力需比系统压力低，为此在定位油缸支路前串有减压阀，使定位油缸获得适应压力为公斤力厘米，同时还给电液换向阀的控制油路供油。

液压系统的双联叶片泵的卸荷，均用二位二通的换向阀打开溢流阀和来实现，空载卸荷不致使油温升的太高。

系统中的三个单向阀两个和个，其中个单向阀和单向阀是在油泵停止工作时，防止液压系统的油液倒流而进入空气，否则影响再启动时油缸工作的平稳性。

另个单向阀是为了将需要的油液量大小不同的主油路分开，同时在大泵自动卸荷时，不使大泵卸荷油路影响小泵的工作油路。

先介绍其动作循环如下当电动机起动时，带动双联叶片泵回转，油液从油箱中通过网式滤油器，经过叶片泵被送到工作油路中去，如果机械手还未起动，则油液通过二为二通电磁阀电磁铁和有电进行卸荷。

当棒料由运输车运到上料位置时。

由于度的热棒料使光电继电器发出电信号，经步进选线器跳步，使机械手开始按程序动作，此时卸荷停止二位二通电磁阀和电磁铁断电。

电磁铁通电，压力油进到定位油缸左腔进行定位动作，定位后此支油路系统压力升高，压力继电器发出电讯号，经步进选线器跳步使电磁铁通电，电液换向阀变成通路，压力油经油泵和单向阀，通过电液换向阀右边的通道，进入手臂伸缩油缸的右腔，使缸体前伸运动因活塞杆固定，手臂前伸到适应位置，装在手臂上的碰块碰行程开关发出电讯号，经过步进选线器跳步和时间继电器，延时使电磁铁通电，手爪张开手臂靠惯性滑行到待上料的中心位置，在延时结束时，断电，手爪夹紧棒料并同时发讯跳步，使电磁铁通电，压力油从工作油路经电液换阀右边通过，单向调速阀的单向阀及单向顺序阀的单向阀进入手臂升降油缸的下腔，推动手臂上升，在手臂上升到预定位置，碰行程开关，使电磁铁断电，电液换向阀复位成型滑阀机能状态并发出电讯号经步进选线器跳步，使电磁铁通电，电液换向阀左边接通油路，压力油从电液换向阀左边通过，经过单向调速阀的单向阀，进入手臂伸缩油缸左腔，使手臂缩回。

当手臂上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号和跳步，使通电，则换向阀右边接通油路，压力油通过的单向阀进入手腕回转油缸腔，使手腕回转度没，手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态，同时亦使断电，定位油缸复位拔销压力继电器复位，发出电讯号，并经步进选线起跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀右边通路接通油路，压力油经的单向阀进入手臂回转油缸腔，使手臂回转度。

当手臂的回转碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态并发出电讯号，经步进选线器跳步，使通电，定位油缸工作，插定位销，压力继电器发出电讯号，经步进选线器跳步，使电磁铁通电，手臂前伸当手臂将棒料送到工作台和夹头轴线前的适当距离处，并发出电讯号步进选线器跳步使工作机夹头下降，行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合，将棒料夹牢，电控系统发讯，经步进选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手爪松开，延时到断电手爪闭合，并发出电讯号，步进选线器跳步，电磁铁通电，手臂缩回，当手臂碰铁碰行程开关时，断电下降停，并发出电讯号跳步，使通电，电磁换向阀的左边通道接通油路，压力油经的单向阀进入手腕回转油缸的另油腔，使手腕反转度手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号，步进选线器跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀左边的通道接通油路，压力油经的单向阀和行程节流阀进入手臂回转油缸的另油腔，使手臂反转度机械手复位。

当手臂上的回转碰铁碰行程开关时，断电机械手停在原始位置上，并发出电讯号步进选线器跳步，使和通电两个油泵同时卸荷，机械手的动作循环结束。

.机械手的缓冲与定位此机械手采用适时切断油路，死挡铁定位。

在手臂左右摆动时，摆动部分的长度抓取的棒料中心至回转中心为毫米，参与摆动部分的重量为公斤。

摆动角速度原设计为度秒，手爪中心处的线速度在毫米秒以上，在运动时产生较大的惯性矩。

现在角速