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1、的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下.可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。.可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机。
2、业中的应用能进步发挥锻造设备的生产能力，改善热累的劳动条件。因此，国内首先是采用锻造操作机，装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。后来在精锻机上采用机械手，使精短过程自动化，代替人工喂料。国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如美国采用圆柱坐标式机械手在吨锻压机上锻造齿轮毛坯瑞典采用型机械手在压力机上锻造曲轴采用型机械手生产大型轴承环，机械手在两台液压机间传送轴承环的坯料。锻压机械手的手指部位必须采用耐热钢锻造，相当于的材料。同时用空气水喷雾冷却。机械手外部装有防热护罩，内部通水冷却。机械手在锻造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行了大量的研究。由于强大电流的干扰，影响了机械手的采用，并由于熔渣和钢水难以区别。
3、好，结构简单，本体占用的空间小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由三个运动组成。它的工作范围可分为个旋转运动，个直线运动，加个不在直线运动所在平面内的旋转运动二个直线运动加个旋转运动。结构简图见表.圆柱坐标式机械手有五个基本动作.手臂水平回转.手臂伸缩.手臂上下.手臂回转动作.手爪夹紧动作。圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒手臂装在滑动套筒上，手臂可作上下直线运动和在水平面内做圆弧状的左右摆动。据国外中机械手的统计，圆柱坐标式机械手就有种，其中中式具有三个运动，而具有六个自由度的机械手仅有六种。本次设计方向与该类型机械手特点相符。.球坐标式机械手球坐标式机械手是种自由度较多，用途较广的机械手。它是由三个方向的运动组成。结构简图见表。球坐标式机械手的工作范围包括个旋转运动二个旋转运动二个旋转运动加个直线运动。球坐标式机械手可实现以下八个动作．手臂上下动作，即俯仰。
4、面拆修装是铁路工业系统房中体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门。已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清楚石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力的传感装置和微型计算机联接在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。第章方案的确定本毕业设计是通用机械手，要求有较高的定位精度和较高的耐用度，其结构形式方案般有下几种表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图直角坐标型作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单，使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难。
5、代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。目前国内外的发展趋势是．研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。．研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地。
6、，往往在浇注过程中容易液渣不分，需研究带有特殊传感装置的机械手，才能实现浇注的机械化和自动化。.冷加工方面冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，称为机床设备上下工序联接的重要手段。国内机械工业铁路工业中首先在单机专业上采用机械手上下料减轻工人劳动强度。如在轴类螺栓气阀和螺撑帽坐等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工生产自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要装备。并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮对等大中批量零部件。并和机床设备共同组成个综合的数控加工系统。.拆修装方。
7、械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。.可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。.用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。.运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。应用机械手半分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性之外，还具备使用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展。
8、到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂。端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。日本式工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力从事机械手的研究。据报导，年从事机械手的研究工作的大专院校研究。
9、技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。“机械手”多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。.机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。发展现状专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时。
10、点移动到另个工作地点。．研制维修维护方便的通用机械手。．研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。．研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。．机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。．研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段。
11、度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高续表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节，其轴线按极坐标系配置结构紧凑，但其控制系统的设计有定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差.直角坐标型机械手直角坐标式机械手是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。结构简图见表。其工作范围可以使个直线运动二个直线运动或三个直线运动。如在三个直线运动方向上各具有三个回转运动，即构成六个自由度。但在实际上式很少有的。缺点是这种机械手作业范围较小。.圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种形式，它适用于搬运和测量工作。具有直观性。
12、单位达多个。年各大学和国家研究部门用在机械手的研究经费约占总研究费用的。年日本的机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。目前工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。下面就国内机械工业铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。.热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。机械手在锻造工。
参考资料：
（全套设计打包）通用液压机械手的设计（喜欢就下吧）