中文字出处，.仿生海龟翼的设计和实现步步推进。

些例子是是基于种浮力引擎和结构，使用了螺旋推进器来作为推力系统。

在提议中，使用作为种热滑翔机，利用机器发动机和海洋温度温度梯度产生热流来作为推力。

这种情况下，通过移动内部物体来控制俯仰和翻转，并且由翻转产生偏航和航向通过水动力偏航时刻来控制。

提议使用种电动滑翔机来改变自己重量，它基础是种机电位移驱动器。

在这种情况下，翻转动作通过滑翔机中心位置来设定，俯仰则是靠移动内部重量。

偏航和航向则是通过安装在滑翔机上垂直尾翼分别控制。

在例子，是由大学开发方案。

原型是为了完成以下几个目标从发射释放点移动机器人，通过道米验证门进行传递，定位个水池底部十字标并且拔掉上面标记，定位中度水深目标。

其他机器人，例如和海龟机器人都是使，但不是很长，然而它趾骨相比较而言非常地长。

这些特征形成了种流线型水翼，适应于高效地游泳，因为它降低了水翼动态漩涡限制。

另外，海龟头部也可以根据导航路径来调整其方向来减少前进阻力。

海龟位移，在完成个特定轨迹时候，是由于在两侧横翼产生推力。

根据海龟种类不同，龟翼轨迹也会有所变化。

淡水龟运动取决于拍打后由于阻力而产生推力，并且每条腿都遵循着个类似椭圆形轨迹。

海龟龟翼轨迹像图中所示，既有阻力也有升力。

在这种情况下，龟翼运动路径被分为个不同阶段，分别叫做下行程旋前运动上行程和旋后运动。

下行程和上行程阶段是最重要，然而旋前运动和旋后运动仅仅是通过较少阻力来关闭运动周期。

.论文价值这个项目是个更大项目部分，是在属于理工学院自治实验室发展项目之下，最终目标是来发展款使用龟翼推进仿海龟。

为了这个目，这项工作提出了龟翼和推进系统相关设计和实现方式，并考虑了最终龟翼模型需要搭载到个长机器人上面，需要在海水中进行工作。

在水下评价过程中，假设最大海水流速为，并且龟翼线性尺寸.，这就决定了雷诺常数为。

在这个结果基础上，水翼水动力配置选择国家航空咨询委员会，因为其可以提供关于雷诺常数在升力和阻力之间最好联系。

使用类似方法，这个配置曾经被应用来提高机动性。

推进路径选择是由于海龟仿生灵感，本文也将采用字形方式，来在整个运动过程中，产生最大推力。

提出这种机构是基于球窝机构来产生水翼运动轨迹，球窝机构有个自由度，可以实现实验性质上任何推进轨迹。

在水道中，对于多种推进路径进行了测试，目是优化产生推力。

提出推进系统将在未来仿海龟设计中使用。

未来这种不同部分外观比例也将参照海龟各个组成部分。

.相关工作研究通过商业军事和研究领域正在步步推进。

些例子是是基于种浮力引擎和结构，使用了螺旋推进器来作为推力系统。

在提议中，使用作为种热滑翔机，利用机器发动机和海洋温度温度梯度产生热流来作为推力。

这种情况下，通过移动内部物体来控制俯仰和翻转，并且由翻转产生偏航和航向通过水动力偏航时刻来控制。

提议使用种电动滑翔机来改变自己重量，它基础是种机电位移驱动器。

在这种情况下，翻转动作通过滑翔机中心位置来设定，俯仰则是靠移动内部重量。

偏航和航向则是通过安装在滑翔机上垂直尾翼分别控制。

在例子，是由大学开发方案。

原型是为了完成以下几个目标从发射释放点移动机器人，通过道米验证门进行传递，定位个水池底部十字标并且拔掉上面标记，定位中度水深目标。

其他机器人，例如和海龟机器人都是使线性空间情况是液体动力粘度。

决定海龟水翼方向最重要参数是攻角，当升力除以阻力系数最大时候攻角是最优化。

在这个实例中，机器人速度是，.作为水动力配置特征线性空间，雷诺数取常数为，通过估计最优化攻角为。

这个数值将会在水道中进行验证和实验优化。

应用在静态机构分析，变形分析和最大等效应力分析水动力值将沿着海龟水翼字形来进行计算。

图买书了在海龟水翼个关键位置模型就般情况而言，外形通过攻角描述来进行定义。

当相对于水速度更高或者鳍通过方程式考虑尖端估计力，这些情况是最不利。

升力，阻力和动力分别是.，.和.。

尽管升力和阻力系数很大程度上趋向于更高，对于这个项目来说雷诺数是混合，因为机器人操作规范决定了。

.设计和实现方式水翼设计是通过利用个特征线性空间和个长度为轮廓定义，因此长宽比为.。

水翼功能模型将使用材料，利用快速成型技术制作，把鳍分成两部分，搭配成个独特元素。

水翼内部被设计成稀疏结构，以减小它重量。

利用来证明水翼拥有个最小重量和足够机械强度，以支撑其在组装过程中不会损坏。

适应这两个目标最好方法就是设置纵向条结构，分别位于距离鳍与机构结合处，.，.，.，.，.地方，并且横条位于距离鳍右部分.，.，.，.位置。

两种情况下条宽均为.。

图像我们展示了水翼冯米塞斯应力，最大值为，低于使用材料许用应力。

图展示了快制造模型。

结果为此次设计在组装过程中不会出现破坏提供了有理支持。

.水翼推进机构这部分工作，考虑了四种可替代水翼推进机构四杆机构，差动机构，窝机构和滑轮机构。

对这些机构进行了分析和比较，希望得到设计最佳系统。

最终机构会设计并制作，在水道中进行实验测试。

.四杆机构四杆机构图有个自由度，和个由两个联系电机控制约束，电机位于混合部分内部。

水翼与另外个位于杆中间点电机相连，以改变攻角。

最重要特点是杆中点轨迹是个字形。

路径真服取决于杆之间杆长关系。

这个机构存在个奇异点，当机构输入杆角度和输出杆相对于杆角度为和时候会出现。

在这些情况下，机构会处于种限制状态，这种状态下无法确定最终运动。

因此，这种情况下，进行控制两个联系电机必须正确地运行以避免机构中死点情况。

.窝机构窝机构有个自由度，通过位于机构内部个电机提供，可以实现海龟水翼任意推进路径。

这种情况下，水平面运动通过控制电机实现，电机控制垂直面运动，控制水翼攻角。

这个设计非常紧凑有效，可以容易地装华为结构。

这种情况下，个电机控制比较简单，但是角方向需要字形轨迹比较复杂，可能需要仿真软件进行验证。

，但不是很长，然而它趾骨相比较而言非常地长。

这些特征形成了种流线型水翼，适应于高效地游泳，因为它降低了水翼动态漩涡限制。

另外，海龟头部也可以根据导航路径来调整其方向来减少前进阻力。

海龟位移，在完成个特定轨迹时候，是由于在两侧横翼产生推力。

根据海龟种类不同，龟翼轨迹也会有所变化。

淡水龟运动取决于拍打后由于阻力而产生推力，并且每条腿都遵循着个类似椭圆形轨迹。

海龟龟翼轨迹像图中所示，既有阻力也有升力。

在这种情况下，龟翼运动路径被分为个不同阶段，分别叫做下行程旋前运动上行程和旋后运动。

下行程和上行程阶段是最重要，然而旋前运动和旋后运动仅仅是通过较少阻力来关闭运动周期。

.论文价值这个项目是个更大项目部分，是在属于理工学院自治实验室发展项目之下，最终目标是来发展款使用龟翼推进仿海龟。

为了这个目，这项工作提出了龟翼和推进系统中文字出处，.仿生海龟翼设计和实现摘要这篇论文提出了种设计和实现方法，它针对是水下无人潜航仿生海龟翼。

最终设计必须要像海龟样运动，对于水翼和仿生系统设计，需要定仿生灵感。

水翼设计是基于国家航空咨询委员会水动力翼形研究。

在设计过程中，考虑到推进路径紧凑度密封和需要能源，比较了种不同推进系统。

最终实现是基于种球窝机构，因为这种机构非常紧凑，并且能够为水翼提供个自由度，其在推进路径方面几乎没有阻力。

通过水翼获得推进应该凭经验在水道中进行评价，来比较不同运动策略。

结果表明，提出这种通过种自由度机构控制海龟水翼可以应用在未来实现中。

关键词自由度海龟运动推进系统Ⅰ介绍水下自动潜航器是种在水下工作机器人装置，它通过船上电脑进行控制。

相对于有人驾驶水下潜航器主要优点是，尺寸小成本低，因为不需要携带人和生命支持系统，因此工作时间主要取决于电池寿命。

关于有许多研究，商业和军事上应用。

最早之，被称为特殊目水下研究载具，是在年，华盛顿大学应用物理实验室开发，被用来研究扩散声传播和潜艇尾迹。

最近，特殊传感器搭载，增强了在不同应用环境下能力，例如生物学应用研究水道测量学地质统计学和海洋地理学，同时应用在详细绘制海床海底拓扑地图方面，研究深海浮游生物，考虑布雷对策，港口保护方面，补充水声网络，并且还可以来探测化羽源位置。

大部分常规推进系统都是基于螺旋桨，但是这在些领域并不是明智解决方案，例如低流量环境，密闭空间，水平面附近和不定长海流中。

而水翼是种天然可选择推进系统，最近也经常被人们所考虑，因为它运动稳定，运动过程有着更少噪音，较好灵活性和非常高可操作性。

这篇论文中，我们提出了种推进系统设计和实现方式，它是通过仿生基于海龟推进。

.生物背景海龟解剖学是这篇论文仿生灵感来源。

海龟龟翼，也被称作鳍或前肢，这是海龟主要动力源。

海龟龟翼主要特点是，肱骨及其半径非常薄，但不是很长，然而它趾骨相比较而言非常地长。

这些特征形成了种流线型水翼，适应于高效地游泳，因为它降低了水翼动态漩涡限制。

另外，海龟头部也可以根据导航路径来调整其方向来减少前进阻力。

海龟位移，在完成个特定轨迹时候，是由于在两侧横翼产生推力。

根据海龟种类不同，龟翼轨迹也会有所变化。

淡水龟运动取决于拍打后由于阻力而产生推力，并且每条腿都遵循着个类似椭圆形轨迹。

海龟龟翼轨迹像图中所示，既有阻力也有升力。

在这种情况下，龟翼运动路径被分为个不同阶段，分别叫做下行程旋前运动上行程和旋后运动。

下行程和上行程阶段是最重要，然而旋前运动和旋后运动仅仅是通过较少阻力来关闭运动周期。

.论文价值这个项目是个更大项目部分，是在属于理工学院自治实验室发展项目之下，最终目标是来发展款使用龟翼推进仿海龟。

为了这个目，这项工作提出了龟翼和推进系统相关设计和实现方式，并考虑了最终龟翼模型需要搭载到个长机器人上面，需要在海水中进行工作。

在水下评价过程中，假设最大海水流速为，并且龟翼线性尺寸.，这就决定了雷诺常数为。

在这个结果基础