要求。.电机的选择机身部使用了两个电机，其是带动臂部的升降运动其二是带动机身的回转运动。带动臂部升降运动的电机安装在肋板上，带动机身回转的电机安装在混凝土地基上。带动臂部升降的电机初选上升速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图.电动机技术数据所示型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩图.电动机技术数据带动机身回转的电机初选转速转秒转分由于齿轮减速器所以转分选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图.电动机技术数据所示图.电动机技术.减速器的选择减速器的原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置。用来降低转速和增转矩，以满足工作需要。初选型圆柱蜗杆减速器。为蜗杆下置式级传动的阿基米德圆柱蜗杆减速器。蜗杆的材料为调质蜗轮的材料为中心矩传动比传动惯量.ˉ•.螺柱的设计与校核螺杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺距梯形螺纹螺纹的工作高度螺纹牙底宽度螺杆强度.螺纹牙剪切弯曲当量应力.式中传递转矩•螺杆材料的许用应力所以代入公式.得即合格剪切强度旋合圈数.弯曲强度合格第五章机械手的定位与平稳性.常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于.，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。.影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度般较低。运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流量控制阀控制。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位.机械手运动的缓冲装置缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。本课题所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。当活塞运动到距油缸端盖距离时能在活塞与端盖之间形成个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置。在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。设计油缸端部恒节流缓冲装置时，最大加速度缓冲腔最大冲击压力和残余速度三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下选择最大加速度通常，值按机械手类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。对于重载低速机械手，取以下，对于轻载高速机械手，取计算沿运动方向作用在活塞上的外力水平运动时.计算残余速度第六章机械手的控制控制系统是机械手的重要组成部分。在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。机械手的手部腕部臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径动作的时间。机械手要用来代替人完成些操作，通常需要具有图.所示的机能。实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。本课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制。常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序时间和速度。般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用机械手。图.机械手的控制机能第七章机械手的组成与分类.机械手组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构如.所示。图.机构简图手部是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。手腕是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。机座是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。控制系统控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。.机械手分类根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类承担搬运工作的机械手这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯工件和工夹具。生产工业用机械手可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配焊接涂漆弯曲切断等。通用工业机械手其用途广泛，可以完成各种工艺作业。按功能分类专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。通用机械手又称工业机器人。它是种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变工作范围大定位精度高通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。示教再现机械手采用示教法编程的通用机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”机械手做遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。机械手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。按驱动方式分液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手按控制方式分

（其他） 1.SLDPRT

（其他） 1轴承.SLDPRT

（其他） 2.SLDPRT

（其他） 4个螺钉.SLDPRT

（其他） AFBMA 20.1 - 82-20 - Full,DE,AC,Full_68.sldprt

（其他） dxd.SLDPRT

（其他） swxJRNL.swj

（其他） V型块.SLDPRT

（其他） x.SLDPRT

（其他） 保持板.SLDPRT

（其他） 臂部装配体2.SLDASM

（其他） 臂部装配体2附.SLDASM

（其他） 大齿轮.SLDPRT

（其他） 大齿轮轴.SLDPRT

（其他） 弹性挡圈.SLDPRT

（其他） 底座.SLDPRT

（其他） 垫圈.SLDPRT

（其他） 动叶螺钉.SLDPRT

（其他） 动叶片.SLDPRT

（其他） 动叶销钉.SLDPRT

（其他） 工件.SLDPRT

（其他） 固定叶片.SLDPRT

（其他） 固定叶片螺钉.SLDPRT

（其他） 固定叶片销钉.SLDPRT

（其他） 滚珠装配体6139后.SLDASM

（其他） 回转缸底盖.SLDPRT

（其他） 回转缸端盖.SLDPRT

（其他） 回转缸右端盖.SLDPRT

（其他） 回转油缸.SLDPRT

（其他） 回转油缸8个螺钉.SLDPRT

（其他） 回转油缸端盖.SLDPRT

（图纸） 活塞.dwg

（其他） 机身装配体3修.SLDASM

（其他） 机械手臂部动画.avi

（图纸） 机械手机身装配图.dwg

（其他） 机械手手部夹紧动画.avi

（图纸） 机械手外观图.dwg

（其他） 机械手腕部转动.avi

（图纸） 机械手爪装配图.dwg

（其他） 机械手总装配体附.SLDASM

（其他） 机械手总装配体附动画.avi

（其他） 键.SLDPRT

（其他） 开口销.SLDPRT

（其他） 开题报告.doc

（其他） 两个螺栓.SLDPRT

（其他） 两根导柱.SLDPRT

（其他） 零件11.SLDPRT

（其他） 螺钉.SLDPRT

（其他） 螺母.SLDPRT

（其他） 螺栓.SLDPRT

（其他） 螺柱.SLDPRT

（其他） 目录.doc

（其他） 内套.SLDPRT

（其他） 上盖.SLDPRT

（其他） 上手爪修.SLDASM

（图纸） 手臂部装配体.dwg

（其他） 手部1.SLDPRT

（其他） 手部2.SLDPRT

（其他） 手部活塞.SLDPRT

（其他） 手部驱动油缸.SLDPRT

（其他） 手部与腕部连结修.SLDASM

（其他） 手部装配体修.SLDASM

（图纸） 手腕部装配体.dwg

（其他） 手腕部装配体1.SLDASM

（其他） 手爪修.SLDASM

（其他） 腕部连结.SLDASM

（其他） 腕部装配体修.SLDASM

（其他） 腕部装配体修2.SLDASM

（其他） 下手爪修.SLDASM

（其他） 销轴.SLDPRT

（其他） 销轴1.SLDPRT

（其他） 小臂后盖.SLDPRT

（其他） 小臂活塞.SLDPRT

（其他） 小臂活塞缸.SLDPRT

（其他） 小齿轮.SLDPRT

（其他） 小齿轮轴.SLDPRT

（其他） 小弹簧.SLDPRT

（其他） 小螺钉.SLDPRT

（图纸） 液压系统图.dwg

（论文） 正文.doc

（其他） 支撑板.SLDPRT

（其他） 支撑板上盖.SLDPRT

（其他） 轴承2.SLDPRT

（其他） 总支撑板.SLDPRT

（其他） 最底下座.SLDPRT