现结果和分析数据。

最后，第五部分介绍了些经验教训，并计划未来工作。

背景在紧急着陆系统文献由于种原因是稀缺。

最值得注意文献已有报道，和。

迄今为止，文献已应用在相关应用中，例如基于视觉着陆。

例如，等人著作和梅尔茨等人著作同时拥有成功降落探测直升机和使用视觉跟踪预定义标志性建筑。

些文献有针对性使用估计图像控制着陆，特别是光流，但着陆点是任意选择。

图算法大纲呈现三个主要处理阶段本文最近提出方法在加西亚帕尔多等人著作中，其中视觉算法目是使用纹理和对比描述符来找到合适着陆区。

然而，这种方法是无法检测多个着陆点。

最近，类似检测方法旨在帮助飞行员做出决策，这种建议已经被提出。

然而，这种方法已经在这点上限定了适用性，因为它仅被使用来自谷歌合成影像进行了测试。

基于视觉着陆点检测工作核心部分是种可靠分割方法。

航空器强迫降落场景算法非常重要，它健壮性是针对天气条件，自主性，速度和自我校准。

当研究图像分割方法文献中时，我们发现许多文献在这领域。

然而，这些技术对像素强度和调整参数依赖性减弱了他们应用在我们背景下。

为了克服这些局限性，我们提出了种新分割算法，不作出明确使用像素强度寻找质地均匀区域，而是我们使用边缘像素空间分布发现质地均匀清晰区域。

因此，我们做法是能够在不同领域中是适用于来自那些符合城市风光降落飞机。

检测方法在本节中，我们描述了般检测方法。

我们方法解决了视觉检测三个主要问题，如将图像分割对于飞机降劳动力就业项目建设把基础开发乡镇功能开发生态开发与经济开发有机结合，将直接改善乡镇面貌，增强城市功能项目还将充分发挥地域优势，以商贸流通提升农村经济经营层次，优化村镇经济结构，带动农村经济发展同时通过改善小城镇基础建设和投资环境，提高土地利用价值，大量吸纳和转移城乡富余劳动力，促进地方经济整体向前发展。

经认真组织各方面专家研究认为，该项目建设具有良好社会效益与经济效益，因此，临江镇小城镇综合开发项目是可行。

第二章项目背景与发展概况项目承办单位简介项目提出背景随着全国农业生产力水平提高和工业化进程加快，我国推进城乡体化条件日臻成熟。

要富裕农民必须减少农民，要繁荣农村必须推进城镇化。

在全国大背景下，党十七大提出全面繁荣农村经济，加快城镇化进程重要论述。

新近召开十七届五中全会又提出了改善农村富余劳动力转移就业环境，大力发展镇乡体化建设战略措施，通过培育农村经济新经济增长点，不断优化农村产业结构升级，促进更大规模地转移和吸纳农村剩余劳动力就业随着农业生产力水平提高启动农村市场，促进国民经济快速健康发展，探索出符合中国国情农业产化和农村城镇化道路，国家鼓励实施以发展小城镇经济为目小城镇综合开发项目。

国家发展计划委员会制订发布了小城镇经济综合开发示范项目实施与管理办法，进步明确了小城镇经济综合开发项目建设指导思想。

顺应改革，省委省政府提出了以民营经济为主体，推行工业化农业产业化和城镇化主三化发展战略县委县政府也制定了相应农村改革措施，不断推进农业产业化进程个私经济尤其民营经济发展进程和城镇化进程。

临江镇人民政府在积极响应党十七届五中全会号召，贯彻落实王省长讲话精神，根据临江镇总体建设发展规划，积极开展临江镇建设同时，利用自身区位交通和人小组组长，负责协调和解决项目建设与管理中问题。

下辖个办公室临江镇自来水厂建设与管理办公室商服住宅建设与管理办公室所有管理人员来源由现有行政机关抽调组成。

第八章项目招标方案招标原则为保证工程质量，缩短工期，防范和化解工程建设中违法行为，规范招标投标活动，保护国家利益社会公共利益和招标活动当事人合法权益，按照中华人民共和国招投标法，编制了本项目招投从事相关领域工作满八年并具有高级职称或具有同等专业水平。

评标委员会成员应当客观公正地履行职责，遵守职业道德，对提出评审意见承担个人责任。

中标人确定后，招标人应向其发出中标通知书，并同时将中标结果通知未中标投标人。

自中标通知发出十日内，招标人和中标人应按招标文件和投标文件订立书面合同。

中标人应当按照合同履行义务，完成中标项目。

中标人不得向他人转让中标项目，也不得将中标项目肢解后分别向他人转让。

招标范围招标组织形式招标方式全部招标部分招标自行招标委托招标公开招标邀请招标勘察设计监理施工其他合计第九章投资估算与资金筹措估算依据及说明固定资产投资估算范围建设项目投资估算范围主要包括建设用地征用居民房宅地建筑工程材料，五项等基本预备费开办费用投资估算依据黑建号文根据当地材料价差人工价差和当地有关规定进行修正，其他按当地市场实际情况估算投资估算价格依据建设用地项目建设用地为镇内居民房宅地，经协商按平米估算，建农贸市场用地按元平方米单价包干含转让过程中切费用。

建筑工程根据建筑物结构形式及当地造价水平按平方米造价估算。

项目土地征用及建设工程投资估算详见表。

基本预备费按估算。

咨询调查费上岗人员培训其割性能，没有进步修改其是否适合当前问题是由于种原因限制。

计算负担涉及增加额外语义阶段来解释分割结果，然后找到合适着陆区域禁止使用来自适度实时实现这些技术。

为了克服这个问题，我们省土地管理条例冀交办字号关于转发省计委关于加强对基本建设大中型项目概算中价差预备费管理有关问题通知。

唐山市工程造价信息承办单位提供有关资料及近期唐山市地区实施类似工程实际造价。

估算说明海域使建造临时化粪池，生活污水粪便水经化粪池处理后，由环卫部门清除或堆做农肥，不得随意排放。

地下渗水管道试压水主要污染物为，建议施工前作好规划，在施工场地设置简单混凝土沉淀池，废水经加药沉淀后排放。

建设期固体废弃物主要来源于废弃物料和生活垃圾，这类固废物应收集后填埋。

因燃气管网属隐蔽工程，在管路工程施工中应将有关地下管道及设备资料系统收集记录存档，以便于运行期间进行管理维修检查监护。

运营期污染防治措施运缘梯度映射类似于图中所示那个。

在图中峰对应于图像中边缘。

该图显示了明确证据表明在这个图像自由障碍区域对应数量较少边缘区域。

对不同图像后续观测结果来验证这个假设。

此外，明确边界对应于边缘检测图像边缘可以被不同图像中区域之间观察到，还期望迫降问题被观察到。

层实现了个线扩展算法，并紧跟在边缘检测。

对于找到每个象素，该算法在定搜索半径像素检查周围像素。

如果发现其他边缘像素，算法将这个半径范围为内设置所有像素。

这于图所示。

此步骤可确保合适边界被置于障碍物检测和潜在降落安全地带之间。

该算法搜索半径大小个区域中像素被设置为安全值。

这个过程重复进行在整个图像中。

强度测量附加在图所示图层。

我们测试引入了像素强度检查强度指标。

强度措施是需要去帮助将人造和图像中自然物体区别开来。

它是通过实验观察到，图像中人造区域中往往在图像中显示出高强度值。

这些对象包括屋顶，汽车和大棚任何具有很高反射率物体。

天然表面，如草和树般是低强度。

根据经验，我们发现，般人造物体在像素强度前。

利用这方面知识，很简单假设，在此范围内平均亮度值拒绝区域也将放弃人造对象作为候选着陆区见第和图。

实验和分析数据收集和实验装置我们使用了三个数据集在我们测试中。

使用在表中所描述系统中获得每个数据集。

下表列出了各个系统特定硬件组件。

所有系统都乘坐塞斯纳越过农村和城市区域。

表数据捕获系统硬件。

此外，每个系统有自定义休克安装和定制电子设备用于触发相机在所需帧速率，同步到接收器信号。

系统和上运行着为了同步和图像时间戳定制编写软件。

每个系统提供同步图像与飞机状态数据姿态角，速度，加速度，位置，速度等。

数据集三个数据集包含彩色图像超过万副图像在不同分辨率和帧速率这些实验中被使用。

不是所有图像都在本文中进行处理，但对含有不同地形，城市和农村地区数据集代表性子样本进行了分析。

第个数据集数据集被捕获在为像素分辨率。

第二个数据集数据集获得在为像素分辨率。

最后，第三个数据集数据集被捕获在，并且飞行时间分钟像素分辨率。

图来自数据集样本图像。

图片分别对应为数据集，和。

所有图像有时间戳，并有相关相应飞机状态在他们被抓获时候。

在图中，每个数据集样品都可以看出。

最后，数据集和被用于算法开发，而数据集用于测试。

下节介绍了在此数据集上评估和分析。

分析我们测试算法从数据集采取八个子集。

结果汇总列于表中。

每个子集包含色图像在飞行不同阶段。

总体而言，我们分析了帧获得两组结果，依赖于强度测量阶段是否被加入。

在我们分析中，我们定义为误检率，和作为误检帧与百分比。

换句话说，表示有多少位点不适合降落来自于总检测群体，是多少帧中每个子集包含检测。

平均而言，我们实现了检出率即着陆点它飞机能力和在紧急情况下进行安全着陆能力。

这两个功能被确定为无人机两个最重要技术门槛整合到美国国家飞机标准，。

由于许多民用无人机所提出任务将涉及飞越人口密集地区，或者在有人驾驶飞机所占用空域，政策制定者意识到，个主要无人机事故可能对公众接受这项技术反响。

同时国家最先进自动导航系统已用于存在无人机系统中，有在案例中飞机遇到紧急情况时缺乏自动化。

迄今为止，最常用方法，以减轻无人机迫降严重程度是利用降落伞或翼伞延缓下降速度，同时仍然为飞机提供种程度可控性。

虽然这个概念是有吸引力，因为它仍然使有限无人机可控，即使当发动机和控制界面都失败了，它很容易受到阵风等大气影响而可能最终撞击产生不利影响。

我们方法是基于无人机系统仍具有定程度飞行控制，以使飞机能够操纵到所需着陆点为前提。

本文提出了种多层次方法来用于视觉着陆检测图。

我们引入从飞机收集真实视觉数据算法及其测试结果。

我们报成期租地手续后，立即聘用当地农民人，开始修路和平整土地，采购栽培树苗，种植观赏型花卉围栏。

租用村里房子做办公室，建立接待室。

通过江油市农业局发改委商务局报立项报告，申请贷款和补助款。

制定推广计划，印刷宣传品，宣传生态农业产业化。

召开股东会议，商讨公司融资方案，公司近远景规划。

第八章生态农业产业观光园运营经济效益分析财务评价评价依据和原则依据国家计委颁发建设项目经济预防方法与参数。

财政部制定最新企业会计制度。

营业税所得税等相关税收法规。

原则遵循动态分析为主，静态分析为辅原则。

遵循效益与费用口径致原则。

收入估计目标项目建成后年接待中低端顾客计划人次以上，高端客户计划人次以上。

实际估算时按保守方法