差值。相似的，不需要直接计算，可通过下式得到，在两种情况下，如果每个特征点匹配每个单独的图像，每个和将需要次乘法，但在实际中，对于给定的图像，特征匹配点的个数要比这个少的多。因此，每个捆绑调整迭代的时间复杂度为，这是解决线性系统的代价。参数的数量是图像数量的倍，典型的值大概是的倍。.自动全景校直使用第部分步骤的图像配准提供了摄像机间的相对旋转，但是对于选定的世界坐标系而言仍有个未知的旋转。对于每幅图像如果我们简单的假设，我们通常会发现在输出的全景图中有波状效应，这是因为真正的相机不会是完全水平且没有倾斜的。我们可以修正这种波形的输出，并且可以通过利用人们通常拍摄全景图方式的启发式算法自动校直全景图。人们很少相对于视距扭转相机，所以相机的参数向量水平轴通常位于个平面见图。通过找到相机参数向量的协方差矩阵的零向量，我们可以找到“向上的向量”对包含了相机的中心和视距，如下对个垂直向上向量在呈现的结构中进行整体旋转，非常有效的从输出全景图中消除了波状效应，如图。图，寻找向上向量。由于个好的用于对准波浪形全景图的启发式算法，人们很少相对于视距转动相机，因此，尽管倾斜如图和旋转如图，相机参数向量通常位于个平面，向上向量与重力方向相反是这个平面的法线。没有使用自动校直图像使用自动校直图像图，自动全景校直。利用人们很少相对于视距转动相机的启发式算法允许我们通过计算向上向量垂直于包含相机中心和视距的平面校直波浪形全景图。，.增益补偿在前面的部分中，我们描述了计算相机几何参数方向和焦距的方法。在这部分中，我们描述了如何解决光度测量参数，即图像间的总增益。通过相似的方式建立模型，对所有图像定义个误差函数，误差函数是所有重叠像素的增益归化强度误差的和，表示如下，其中，是增益，，是图像和图像的重叠区域。在实际中，我们通过每个重叠区域的平均值来近似，如下所示这简化了计算并给外点提供鲁棒性，这可能是由图像间小的位置不正引起的。此外，是这个问题的最佳解决方案，我们添加了个预先条件来保持增益致。因此误差函数可表示如下其中，与图像和图像间重叠部分的像素数量相等，参数和分别是归化强度误差和增益的标准偏差，我们选择.，.。这是个增益参数的二次目标函数，可以通过在封闭的形式中设置导数趋于来解决见图。完成半的图像配准没有增益补偿的图像有增益补偿的图像使用增益补偿和多波段混合拼接图像图，增益补偿。如果没有应用增益补偿，如，图像间大的亮度变化是可见的增益补偿后，由于未建模的影响，些图像边缘仍然可见，例如晕映图。这些都可以使用多波段混合有效的平滑掉图。.多波段融合理想情况下，每个图像中沿条射线的每个样值像素会有相同的强度，它们会相交，但现实并非如此。由于些未建模的影响，即使在增益补偿后，图像边缘仍然可见，如图像边缘暗淡朝图像边缘方向强度降低，由于光中心不必要的移动引起的视差效果，摄像头的错误建模径向畸变等引起的微小的定位误差等。由于这些，个好的融合策略是很重要的。从前面的步骤中，考虑到已知的匹配，有幅图像，可以被表示在个共同的球形坐标系，中。品功能食品概念也正是在此基础上发展起来，并已逐渐成为当今世界食品工业发展新潮流。寡糖具有保健食品全部属性，被称为第三代保健食品代表。作为保健食品，寡糖具有促进双歧杆菌增殖抗龋齿防肥胖防止胆固醇积累等功效。特别是随着抗生素在防治胃肠道感染方面局限性被越来越多认识到，人们开始寻找抗生素替代品。非吸收性寡糖是最有前途益生素，具有抑制肠道致病菌促进肠蠕动分解有害物质产生维生素促进蛋白质吸收和提高人体免疫力作用。许多寡糖可有效改善肠道功能，使便秘腹泻等症状缓解，而且对抑制血糖增高调节血压和降低血脂以及提高机体免疫力等作用明显。功能食品将是个市场极大新型产业。随着科学进步，人体肠道菌群中结构平衡与人体健康状况相关性已被认识和接受，维护有益菌群在肠道中稳定优势和稳定状态是近年来国内外重要课题。研究发现，双歧杆菌以及乳杆菌是人体及温血动物肠道内最重要有益菌。随着年龄增长和饮食结构变化疾病发生后各种药物使用等原因，人体肠道内双歧杆菌及其有益菌群逐渐减少。特别是经受重大疾病之后，大量不同种类药物进入体内肠道，使这些有益菌生长和发育受到极大阻碍。因此迅速恢复和保持肠道内双歧杆菌优势状态，对提高机体健康水平及抗衰老等具有重要意义。双歧杆菌对人们健康功效可总结为四点产生大量醋酸乳酸，抑制腐败菌病原菌生长，形成菌膜屏障，阻止有害菌入侵促进消化吸收合成人体必需维生素分解有害物，提高人体免疫力。根据有关部门对全国个大中城市调查，长期或经常食用活菌制剂被调查对象中，岁以上者占，岁占，岁占。因此，对中老年尤为重要双歧杆菌制剂产品具有广泛市场基础。双歧杆菌增殖方法可分为口服活菌制剂和自然增殖两种。年代以来国内双歧杆菌等活菌制剂产品已创造了很大市场，自保健食品管理办法年颁布实施以来，卫生部已批准“卫食健字”产品中，具有改善肠道菌群失调功能活菌制剂产品，主要有三株口服液昂立号口服液乐百氏奶饮料等，年销售额已突破百亿元。口服活菌制剂受许多条件限制，存在许多不可逾越障碍双歧杆菌严格厌氧，易受氧气值温度等因素影响而死亡，活菌数不能保证无法保证每批产品理化指标致，包括菌体生理状态，菌体活力等活菌通过肠道后，由于消化液作用，其存活率十分低产量主要集法降解化学合成化学降解为基本手段，而有产业化意义是酶法生产。中科院微生物所是我国微生物学研究权威单位，在发酵工程酶工程糖工程等领域具国内公认“领先地位”，并直是国内寡糖开发倡导和领导者。甘露寡糖研究组实际为极端微生物研究组，以极端酶介入寡糖开发将继续在国内寡糖技术开发上处于领先地位。同时，微生物所在开发寡糖品种很多，具有很大技术后劲。今后技术依托可以微生物所为基本单位，然后联系相关优势单位。甘露寡糖产业化前景甘露寡糖原料甘露寡糖是国际上竞相开发新型寡糖品种，美国已经有化学合成产品，售价为美元克。甘露寡糖出口意向价格为万美元吨，而其生产成本不足万人民币吨。我国在九五期间寡糖产业已有所发展，异麦芽寡糖果寡糖等已实现产业化，其规模已有千吨级，而大部分产品生产用酶尚依赖进口。甘露寡糖酶法生产技术是微生物所项拥有自主权技术，此项技术将逐步取代国外现有化学合成方法。通过国家“八五”“九五”攻关计划，该项目完成了新型甘露聚糖酶中试及扩试生产，在国际上率先实现了葡萄甘露寡糖酶解生产，开发出了甘露寡糖新产品。通过科技查新比较及专家鉴定，该技术达到了国际先进水平。甘露寡糖下游产品微生物所已经以甘露低聚糖为基础研制开发了甘露低聚糖口服液，并于年获得国家卫生部颁发保健食品证书。现在项目已经转让，但受让方没有投入生产。甘露寡糖饲料添加剂与企业合作，已经进行了初步动物喂养试验，正在按照国家最新规定进行饲料添加剂证书申报。可以与技术方合作继续开发保健品饲料添加剂甘露寡糖药物等其他产品，进步合作研发或生产。寡糖原料产品生产方案推荐初期以小规模原料品生产，实现原料品供产销体化。同时，逐步建立饲料添加剂生产线，进行下游产品生产，还可以与微生物所等科研单位继续合作组建国家级“寡糖生物工程中心”。甘露寡糖生产基本原料是魔芋精粉或田菁胶，这些在我国具有丰富资源，而且期待高附加值开发。对原料要求，除了合格理化指标，实际是其甘露多糖含量。理化卫生指标有食品级国家标准，而多糖含量虽说是越高越好，但对分子量等质量要求反而低，因此可以找到廉价货源。从出粉率上说，以般魔芋精粉或田菁胶为直接原料，寡糖产率在以上。当然，原料品种产地加工方式等，都要进行控制。魔芋精粉市场价格波动很大，般年底收获后新产品价格，由于黏度色泽等较好出口量集中，价格就较高，报价万吨都可以见到，而夏季前后，般较便宜，万吨也能找到。甘露寡糖以魔芋或田菁为原料，保守估计总收率为，即吨魔芋精粉可以生产吨甘露寡糖。建议初始采用小规模生产，吨发酵罐，吨糖化罐，每天生产个批次，每年共个批次，总产量为吨左右。然后