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（毕业设计全套）步进电动机驱动的伺服转台的设计（打包下载）

运行此程序，步进电动机转台以常加速度分布旋转。其中，变量定义为转台旋转周的总参考脉冲数，为加速段参考脉冲数注减速段脉冲数也定义为，为匀速段参考脉冲数。在此程序中，用控制加速段端点，为计数器，当时，得到的值。的值等于总脉冲数减去倍的。总脉冲数由步进电动机转台的传动比步进电动机的步距角和工作方式系数确定，般有如下的公式转台旋转式中，三相三拍三相六拍。采用浮点数运算的算法，具有参数设置直观操作方便等优点。但是，实际运行的时间较长，生成参考脉冲序列的频率受到定的限制。如果采用整形数运算，将大大提高生成参考脉冲序列的频率。在语言中，整形数的取值范围是，长整形数的取值范围是。因此，可以定义寄存器为长整形变量，寄存器为整形变量。的取值不能超过。当的取值大于时，即认为发生溢出，输出参考脉冲，同时计算与的差值，保留未溢出的部分。用整形数运算的方法生成常加速度分布的程序框图和用语言编写的程序框图，如图所示。源程序见程序.图整形数运算的方法生成常加速度分布的程序框图程序.在程序中，是语言提供的延时调用过程，调用次产生，由于采用时钟的单片机运行次，累加和溢出判断所需时间不会超过，因此，的延迟时间即可做为方法的时钟周期。为了更准确地控制方法的时钟周期，可采用软件定时器的方法，通过中断调用，产生准确的时钟信号。寄存器的溢出判断也可采用语言提供的内部过程来判断。软件分配器在步进电动机驱动的伺服转台系统中，用方法产生的参考脉冲序列，触发软件分配器，按照定工作方式要求产生三相脉冲，从而驱动步进电动机旋转。三相脉冲是通过单片机的三个高速输出口和输出的。如果定义和分别代表步进电动机的三相驱动脉冲的发生源。要实现步进电动机的各种工作方式，只需按照对应时序在和上输出相应的高电平或低电平。在单片机中，与控制有关的寄存器有定时器命令寄存器和时间寄存器，下面分别说明它们的使用方法。定时器是个位计数器。当单片机上电或复位时，便开始循环计数。在系统采用时钟时，每计数次，计满时溢出，时间大约为,可随时对进行读取。位和位是互相依存的两个寄存器。决定触发的事件是什么决定何时触发该事件。例如下述语句表示在以定地器为时间基准的条件下，经过的时间延时，将口置成低电平。在单片机中，的命令格式如下不用序号信息内容时的命令字触发触发触发触发触发触发同时触发同时触发表通道号约定表用语言编写的三相六拍软件分配器程序见程序。其中，过程中的参数代表步进电动机的转动方向。程序的编程的编程包括两部分内容是命令字的写入与状态字的读出，用于设置的工作方式和对运行状态的监视二是数据的写入和读出，用于写入显示内容和读出按下的键号。在步进电动机驱动的伺服转台系统中，命令字的写入是通过对定义的命令状态口地址的变量的赋值实现的，状态字的读取是通过将的值赋给另个字节型变量获得的。同样，数据的读写也是通过定义的数据口地址的变量的读写来实现的。共有个命令字，常用的有以下几个键盘显示方式设置命令字。命令格式为其中，用来设定显示方式。当选择个字符左入口显示方式时，其值为用来设定种键盘显示工作方式。当选择编码扫描键盘双键锁定工作方式，其值为。程序时钟命令。命令格式为其中用来设置对外部输入端的时钟进行分频的分频数。由于直接与的端相连，选择等于，即的数据为，便可获得内部要求的基本频率。清除命令。命令格式为其中，用来设定清除显示方式。当选择将显示器全部清零方式时，其值为用来置空存储器，时有效为总清的特征位。它兼有和功能。当时有效。注意命令字当中为命令代码。所以，对进行初始化编程时，可以首先清除命令字然后，送入键盘显示工作方式命令字最后，送入分频数。完成了初始化编程，可以通过对的状态的查询和对数据口的读写，实现对键盘与显示器的控制。系统总体软件设计步进电动机驱动的伺服转台系统是学习和研究步进电动机伺服控制系统的有力工具，根据实验要求，步进电动机转台系统应能实现如下功能能够从键盘输入脉冲分配方式，并能在显示器上显示出来能够实现转台正反两个方向的。旋转。按照上述功能要求编制的系统总体软件框图如图所示。其中，算法的时钟是由软件定时器中断产生。算法在软件定时器中断服务子程序中实现，其框图如图所示。显示子程序框图如图所示。图系统主程序框图图软件定时器中断服务子程序框图图显示子程序框图小结在此次毕业设计，机械部分可以实现的功能在机床的原工作台上使用由步进电动机驱动蜗轮蜗杆带动工作台转动，转台能够实现顺逆两个方向的转动，转角范围不定。控制部分主要由单片机控制，可实现的功能实现三种脉冲分配方式的控制系统有关参数可通过显示器显示出来可实现匀速加速控制以及点控制转台最高转速达,定位精度为。由于时间仓促和本人知识水平有限，其中控制部分的些功能实现欠妥，望老师和同学们批评指正。总结通过本次的毕业设计，让我认识到随着计算机通讯电子检测控制和机械等各相关技术的发展，特别是计算机控制在机床上的应用，使机床本身产生了革命性的变化。现代数控技术的发展日新月异，机床的新结构新技术不断出现，机床上使用的附件也随之发展的很快。刚开始拿到任务书的时候，看着题目，心中却在想这是怎么啊要怎样开始呢根本就无从下手。于是开始根据老师的要求收集查阅资料，根据所找到的资料，逐步理清了思路。但在设计的过程中还存在很多问题，例如在选择步进电动机时，可以初定负载转矩，根据初定值来计算，便可选出合适的型号。但我却不清楚，还味的乱算，结果全部是错误的，还浪费了大量的时间。设计的内容完成了，使我巩固了旧的知识，同时也学习到了很多新的知识，更加地让我学会了如何利用网络书籍手册等来协助完成工作。随着本次设计的告结，我将会带着知识离开这生活了三年的大学校园，心中不免有些惆怅。致谢时间很快过去了，设计得以顺利完成。在此