文的内容，这反映了该生程模型如图表示跟踪误差ε可以表示为εε包含和由于引起误差。

假设比小多，那么在图中可以表示为，然后证明了。

用图替代式结果为是在不段缩小。

ε仍然受到影响为了保持跟踪性能例如ε接近，个使ε集中为反馈环被提出。

个恒常数增益控制器在这被说明，图为方块图。

图后反馈环设计方框图是比例获得是整体获得。

是比例积分控制器输出也是经设计者推算出部分压边力。

假设这个复杂过程模型是恒增益也就是说是恒增益比例积分控制器，闭环系统逆动力学公式是它解是而是恒时间并且是变量。

给定选择合适和，因此应尽可能小，尽可能大。

因此ε将会很快减小。

不管到什么程度ε是依靠。

用近似逆动力学连续获得比例积分控制器图带近似逆动力学恒增益控制方框图得到基于近似逆动力学恒学成型学说将要被提出。

第要求是关于非直线力学模型，为了非边界成型将要被开发去得到相近逆动力学，这是关于表面跟踪。

为获得更好重复精度，控制器将要被设计去保证表面好跟踪效果，无论模型是否确定和鲁棒。

数字模拟将会证明控制器能力。

系统化过程控制设计下图是关于带逆动力学恒增益过程控制器框图。

块指是真正冲压过程或者是它过程模型。

是参考冲压力轨迹，是提供给压边力，也是产生冲压力。

过程控制器系统化开发有以下几个要求图用逆动力学获得控制框图过程控制设计器金属板材例如板料建模。

设计过程控制器逆动力学和比例积分。

通过模拟实验来调整和修正过程控制器表现。

通过最后结果调整并修改过程控制器表现。

过程控制器调整和验证在本文将不加以说明。

金属板料成型建模形件成型过程模型可以用以下次非线性动力学公式所表示此外和是增益和时间常数，这可以从恒压边力实验得到。

连续通过相似逆动力学实际获得控制对于个给定参考冲压力轨迹冲压力轨迹，设计控制器去生成压边力可达到稳定闭环系统冲压力和参考冲压力轨迹渐近收敛。

提出控制器包括两部分近似逆动力学和比例积分控制。

近似逆动力学跟踪参考冲压力轨迹，而控制器能保证好跟踪效果而无论干扰和模型不确定性。

近似逆动力学逆动力学示意图如图所示图逆动力学框图是输出逆动力学同时也是经控制器推算出压边力部分，是由于单独使用逆动力学所引起误差。

事实上，逆动力学是前馈控制。

跟踪误差被定义为，。

跟踪误差力，是由除时间推算得到，代入式可得定理证明了跟踪误差动力学渐近稳定性，这意味着渐近收敛为。

选择备选函数如对求导得因此式可变为式是负定义因为。

通过原理，如果满足式跟踪误差动力学渐近稳定。

因此，式是逆动力学因为可以由给点求得。

从公式求所根据是因为可以是。

图所示。

图轮廊线数据可以是。

这会引起求数值问题，因为可以非常大或者变得不确定，隐含着将会突变或是不能被找到。

为了解决这个问题，当在仿真中设时。

基于该假设逆动力学如式称做近似逆动力学。

下文表示式解。

恒常数增益控制般来说，逆动力学或前馈控制不能支持任何干扰或模型不确定。

反馈控制用恒常数增益控制器来屏蔽持久性和增加模型不确定弯曲性。

恒增益控制器结果是在被设计模型基础上得到。

干扰过程模型可以表示如下。

假设干扰，来自输入过程模型如图表示跟踪误差ε可以表示为εε包含和由于引起误差。

假设比小多，那么在图中可以表示为，然后证明了。

用图替代式结果为是在不段缩小。

ε仍然受到影响为了保持跟踪性能例如ε接近，个使ε集中为反馈环被提出。

个恒常数增益控制器在这被说明，图为方块图。

图后反馈环设计方框图是比例获得是整体获得。

是比例积分控制器输出也是经设计者推算出部分压边力。

假设这个复杂过程模型是恒增益也就是说是恒增益比例积分控制器，闭环系统逆动力学公式是它解是而是恒时间并且是变量。

给定选择合适和，因此应尽可能小，尽可能大。

因此ε将会很快减小。

不管到什么程度ε是依靠。

用近似逆动力学连续获得比例积分控制器图带近似逆动力学恒增益控制方框图得到基于近似逆动力学恒尽可能小，尽可能大。

因此ε将会很快减小。

不管到什么程度ε是依靠。

用近似逆动力学连续获得比例积分控制器图带近似逆动力学恒增益控制方框图得到基于近似逆动力学恒增益控制器仿真图如图表示。

模拟实验和结果仿真实验被用来表示控制器表现，提出因干扰屏蔽和模型不确定时表现在接下来仿真实验中在固定压边力下。

用式导出参考冲压力轨迹。

在没有干扰和模型确定情况下在图中是。

方框图上机械设备和加工模型在图中数学关系明确。

图显示了仿真实验结果。

图近似逆动力学性能被测，参考，跟踪误差相关跟踪误差图显示了非常接近。

最大超调仅仅为。

是明显数字问题和计算误差。

显示能很好跟踪。

图和显示了很小跟踪误差和联系跟踪误差。

抗扰剔除在图设定为。

机械设备和模型过程方框图数学关系在图说明了。

图显示了仿真实验结果图抗干扰表现计算，测量，和干扰设计，和测量跟踪误差和参考跟踪误差。

图显示了控制器输出例如可以调整并且补偿干扰因此，数字最后接近。

图显示了可以跟踪即使有干扰，跟踪误差，ε在图渐渐衰减它最大值达到。

关系误差在周期后在图也衰减，关系误差少于模型不确定时鲁棒性在图表中被设置为这种不确定模型在中是不同图示显示仿真实验结果和图中显示了测量值，这个值事实上和控制器输出致例如。

测量值或是控制器输出可以调整为不确定模型集中点。

图显示可以跟踪即使模型不确定。

图还可以跟踪即使有干扰，跟踪误差，在图渐近衰减和它最大值达到。

联系误差在图也渐近衰减。

甚至小于。

讨论在图中允许范围不是然而当假设为。

这种假设事实上限制了上面范围。

根据这个假设，近似逆动力学可以成功产生个冲压力例如轨迹在压边力接触点处。

图高鲁棒性模型不确定时和测量涉及，和测量，跟踪误差。

和关系跟踪误差。

可以被分为两部分由于逆动力学产生，而ε由于干扰产生。

当没有干扰和没有模型不确定时，事实上ε和样。

当有干扰和模型不确定时，ε将要比大。

如图和图所示比图有更大跟踪误差。

因此逆动力学将会决定跟踪特性。

正如图中表示。

逆动力学事实上是前馈控制因此，当干扰和模型不确定时它不能保证特性。

不管是否存在干扰和模型不确定，后反馈控制主要是为跟踪特性设计。

虽然在图中和图中跟踪误差比图大，它们渐渐衰减了。

因此，跟踪特性可以通过常数比例积分控制器保持。

即使有干扰和模型不确定。

总结和结论基于次非线性动力学，系统设计了个带近似逆动力学常数增益比例积分控制器。

所提出控制器有个前馈环如近似逆动力学和后馈环如恒增益比例积分控制。

当反馈量涉及到和强不确定模型时，前馈环决定了跟踪特性，而后馈环与抗干扰性和模型不确定鲁棒性有关。

模拟实验显示不管干扰和模型不确定，所提出控制器可以跟踪参考量。

下步工作将包括实验开发和所提出控制器有效性验证。

致谢作者衷心感谢福特汽车公司福特研究实验室提供技术和完全支持。

学成型学说将要被提出。

第要求是关于非直线力学模型，为了非边界成型将要被开发去得到相近逆动力学，这是关于表面跟踪。

为获得更好重复精度，控制器将要被设计去保证表面好跟踪效果，无论模型是否确定和鲁棒。

数字模拟将会证明控制器能力。

系统化过程控制设计下图是关于带逆动力学恒增益过程控制器框图。

块指是真正冲压过程或者是它过程模型。

是参考冲压力轨迹，是提供给压边力，也是产生冲压力。

过程控制器系统化开发有以下几个要求图用逆动力学获得控制框图过程控制设计器金属板材例如板料建模。

设计过程控制器逆动力学和比例积分。

通过模拟实验来调整和修正过程控制器表现。

通过最后结果调整并修改过程控制器表现。

过程控制器调整和验证在本文将不加以说明。

金属板料成型建模形件成型过程模型可以用以下次非线性动力学公式所表示此外和是中文字毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。

指导教师评语该英文翻译经过几次修改后语句较通顺，语义较正确。

基本能正确表达原文内容，这反映了该生通过本英文翻译基本掌握了科技文献阅读方法和常用专业词汇翻译方法，但仍需要加强学习，基本达到了外文资料翻译目。

签名年月日美国控制会议论文集圣迪格加利福尼亚六月金属板料成型过程控制器设计密歇根大学机械工程与应用力学系福特汽车公司福特研究实验室安艾伯密歇根，美国迪波恩密歇根，美国摘要在加工过程中通过调节压边力可以增加工件成形性和精确度和更好重复精度。

关于金属板料成形过程控制应用已有很多研究。

但是，过程控制器设计还没有彻底解决，因此本文对此进行研究。

在无论模型是否确定和鲁棒情况下，采用具有近似反馈动力学常数比例积分控制器可获得小跟踪误差。

概述由于具有高速度和低批量生产成本，金属板料冲压是种重要制造过程。

图为简单冲压过程示意图。

图冲压过程示意图基本组成部分是个冲头和套包含拉深边缘压边圈。

冲头拉深板料成型，同时压边圈夹持板料控制流向凹模金属。

些过程变量如图显示是冲压力，是压边力，是坯料约束力。

冲压零件良好质量如无撕裂，无起皱和高尺寸精度对于避免装配和最终产品性能出现问题很重要。

冲压过程重复精度如零件间尺寸变化也会影响到后续批量装配生产。

新材料使用也带来了新挑战。

例如，轻质材料如铝使用可根本减轻汽车重量从而更好节省油耗。

但是，铝材降低了成型性并生产更大回弹。

对于流入凹模处材料控制是保证零件高质量和重复精度关键。

以往研究表明在拉深过程中采用变压边力对于改进成形性，减少回弹和得到好工件重复精度。

种变压边力应用策略如过程控制如图所示。

图是金属板材成型中过程控制在该策略中，通过控制压边力按照事先设定好轨迹如冲头力位移曲线控制个可测过程变量如冲力。

相似方法在文献中有所报道。

最近对于金属板成型研究又得出以下结论零件质量致性可以通过反馈跟踪特性来提高。

更高质量可以通过选择参考冲压力轨迹来得到。

意识到个糟糕过程控制器是不能很好保证跟踪性能结果也不能保