（完稿）双模轮胎硫化机机械手控制系统设计（CAD全套） ㊣ 精品文档 值得下载

（其他） 毕业设计论文（机械手）.doc

（图纸） 滑块.dwg

（图纸） 机械手程序框图.dwg

（其他） 机械手程序清单.doc

（图纸） 机械手卡盘.dwg

（图纸） 机械手控制电路2000.dwg

（图纸） 机械手装配图.dwg

（其他） 双模轮胎定型硫化机控制系统程序清单.doc

（图纸） 主机图123.dwg

（图纸） 抓胎器.dwg

（图纸） 抓胎爪.dwg

控制气源压力．最大充气压力．开合模理论时间约垂直开模距离抓胎器最大升降行程外型尺寸长宽高总重约动力空气压力，.硫化内压最大硫化外压最大四机械手．机械手示意图.张开闭合汽缸.升降架.转动臂.升降水缸.卡盘.方柱功能机械手的作用是将生胎从存胎器上提取送至下模上定位，并在定型过程中对胶囊进入胎内起导向作用硫化后，将轮胎从卸胎装置上取出，放至放胎位置。

二机械手工作原理机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时，八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。

这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心和变形厉害的生胎同样能抓起来。

机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。

根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊式定型硫化机。

双模，轮胎，硫化，机械手，控制系统，设计，毕业设计，全套，图纸目录．设计任务书二．硫化机的用途与分类三．硫化机的结构及参数四．机械手五．微机控制系统的设计六．设计总结七．参考文献设计任务书设计内容硫化机机械手运动机构设计微机控制系统的设计控制程序设计二应完成的内容硫化机主机图图幅不小于硫化机机械手部装图图幅不小于机械手控制程序清单机械手控制程序磁盘文件机械手控制电路总图幅不小于机械手程序框图总图幅不小于硫化机中非标零件图总图幅不小于设计说明书二硫化机的用途与分类轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎汽车胎工程胎飞机胎摩托车胎力车胎等的外胎硫化。

轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。

本次设计的硫化机名为双模轮胎定型硫化机，其型号。

该硫化机主要适用于普通外胎及子午线结构外胎等充气轮胎定型硫化。

能自动进行装胎定型硫化卸胎及后充气冷却等系列工艺操作。

采用蒸锅式或热板式加热，可使用两半膜，也可以使用活络膜，并配备有充气装置，供用户硫化尼龙帘布线轮胎时配套使用。

我国轮胎定型硫化机的发展十分迅速，自年开始设计制造型硫化机至今已有四十年的历史，定型硫化机从无到有取得很大的成绩。

国产定型硫化机已基本形成系列。

近年来，对于定型硫化机组开展了研制工作，已取得了可喜的发展。

轮胎定型硫化机按不同角度分类按胶囊特点可分为型定型硫化机的胶囊向下收藏型定型硫化机胶囊向上收藏型定型硫化机胶囊成型收藏。

按加热方式可分为罐式定型硫化机夹套式定型硫化机板式定型硫化机。

按传动方式可分为连杆式定型硫化机液压式定型硫化机，液压锁环式定型硫化机。

按是否用胶囊可分为有胶囊定型硫化机无胶囊定型硫化机。

三硫化机的结构及参数系统结构本机属型双模轮胎定型硫化机。

用曲柄连杆传动，采用蒸锅式或热板式加热，升降翻转式开合模。

胶囊伸直或收缩由中心机构操纵机械手升降转动卸胎机构进出均采用水缸驱动后充气采用二位四点式装置控制系统采用可编程控制程序控制。

本机主要由机器传动装置中心机构蒸汽室装胎机构卸胎机构脱模机构活络模操纵装置管路系统电气控制系统等组成。

系统主要参数和功能序号项目参数蒸汽室数目个蒸汽室内径最大合模力模型高度适用钢圈直径主电机机械手爪张开闭合直径胶囊真空度．过热水压力．硫化蒸汽压力．热板.动力水压力．，.，.动力空气压力控制气源压力．最大充气压力．开合模理论时间约垂直开模距离抓胎器最大升降行程外型尺寸长宽高总重约动力空气压力，.硫化内压最大硫化外压最大四机械手．机械手示意图.张开闭合汽缸.升降架.转动臂.升降水缸.卡盘.方柱功能机械手的作用是将生胎从存胎器上提取送至下模上定位，并在定型过程中对胶囊进入胎内起导向作用硫化后，将轮胎从卸胎装置上取出，放至放胎位置。

二机械手工作原理机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时，八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。

这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心和变形厉害的生胎同样能抓起来。

机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。

根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊内压继续增加，球鼻及定型盘受压上升，弹簧经定型板传给胶囊个大小相等方向相反的作用力控制住胶囊的中心定位，当定型压力达到定值时，定型杆上升，碰到行程开关，发出信号，胶囊内压降低定型完毕，机械手及球鼻返回。

三触胎杆.导杆.导向板.触胎板触胎气是机械手的主要执行部件，其作用是感知胎的位置及大小。

由于触胎杆的主要作用是感触，因此其特点主要是力求结构紧凑，以减少惯性力。

现取导杆，直径为，导向板，厚为，触胎板厚取四．手指设计硫化机机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。

.设计时要注意的问题结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计手指应有定的开闭范围。

它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。

手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷应能保证工件在手指内准确定位。

此处上轴承受纯径向载荷，所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷，为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核.轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。

查表得所以也可以用此公式估算所以查表得所以也可以用此公式估算所以取.五．微机控制系统的设计定型硫化机的自动化水平是较高的，般对内温内压及蒸汽室内或蒸汽夹套等的温度均能测量记录与控制。

整个硫化周期亦有采用程序控制的包括后充气作业，此外还设有定型控制装置，模型清洁与涂隔离剂装置，胶囊预热装置，胶囊泄漏检查器，胶囊使用次数记录器，安全杆与压力开关蒸汽室有内压时不能打开等，故定型硫化机基本上可不用手操作，只需要在硫化机前的存胎器的胎座能保证供应生胎，整个周期即可自动连续进行。

按定型硫化机的控制方法可分为单机自控和群控形式两种。