（图纸+论文）机器人自动火焰切割H型钢的设计（全套完整）㊣精品文档值得下载

．工作台主要受丝杠轴向力图最大工作载荷计算选矩形导轨其中为移动部件的重力，约取最大动负载取进给速度丝杠基本导程选取因有冲击，取而选用外循环滚动螺旋副，其中丝杠选用传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率η为η式中为丝杠螺母旋升角，可由上得.，为摩擦角，滚珠丝杠副的滚动摩擦系数，其摩擦角约等于。

η．刚度验算滚动丝杠副的轴向变形将收起丝杠导程发生变化，从而影响其定位精度和运动平稳性。

滚珠丝杠副的轴向变形包括丝杠的拉压变形丝杠与螺母之间滚道的接触变形丝杠动系统，维护和服务区等的布局设计。

安全保护设施的设计。

．制造安装试运转阶段其工作内容有自制设备的制造外购设备的检查验收。

系统的总体布置和设备安装。

调试试运转。

边续工作运转，调整。

．确定基本技术参数额定负载目前，国内外使用的工业机器人中，其负载能力的范围很大，最小的额定负载在以下，最大可达。

负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。

其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩等。

工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定，用工作空间来表示的。

工作空间的形状尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。

运动速度机器人操作机手臂的各个动作的最大行程确定后，按照循环时间安排确定每个动作的时间，就能进步确定各动作速度，用或表示，各动作的时间分配要考虑多方面的因素，例如总的循环时间的长短，各动作之间顺序是依序进行还是同时进行等。

应试作各动作时间的分配方案表，进行比较，分配动作时间除考虑工艺动作的要求外，还应考虑惯性和行程的大小，驱动和控制方式定位方式和精度要求。

分辨率位姿准确度和重复性轨迹准确度和重个离合器接二个弹簧试验载荷取的半，即为据标准选取圆柱螺旋压缩弹簧，其材料直径，弹簧直径，许用应力，试验载荷，圈弹簧的试验变形量.。

其端部结构形式为两端圈并紧并磨平。

第二章机器人总体设计中技术方案的制定机器人系统的引用，应做到以下几点．析和确定机器人系统的方案。

机器人系统的应用和可行性调查。

可行性调查主要是技术和经济两个方面。

确定产品工艺过程和机器人作业动作要求。

对工艺过程中每个工作单元的任务应有明确规定，即每个工作单元将要做的工作数量。

确定机器人系统的能力和适用的作业范围和外围装置。

机器人系统的外围装置指的是为完成机器人操作，而应配的辅助装置。

进行不同方案的对比研究。

确定机器人系统方案。

．详细设计阶段详细设计的内容有机器人机座手臂手腕末端执行器及与机器人作业对象有关的设计。

外围设备的设计。

安全装置的设计。

布局设计。

包括人机系统的详细内容，作业对象的如图图该减速器的适用条件是高速轴转速不高于，齿轮圆周速度不高于环境温度，低于时，起动前应将润滑油先热到以上，高于时应采取隔热措施。

．联轴器选择连接电机与减速器的联轴器选择联轴器选用弹性柱梢齿式联轴器，其型号为，如图该种联轴器与齿式联轴器比，具有结构简单轻维护方便，无需润滑等优点。

图连接减速器与锥式摩擦离合器的联轴器选择在锥式摩擦离合器的端用轴套加厚至与减速器的输出轴端同样大小，取即为，然后再用轴套联轴器连接起来。

轴套联轴器选用型，其标号为。

．离合器的选择及计算离合器选锥式摩擦离合器由电机的，确定锥式摩擦离合器的大小取取静摩擦系数.许用比压.锥式摩擦离合器如图摩擦面平均直径.摩擦面宽度.取计算转矩图其中为传递的转矩为工作贮备系数，现取.为平均圆周速度修正系数，取.为结合次数修正系数，取由上可得.机器人，自动，火焰，切割，型钢，设计，毕业设计，全套，图纸机器人自动火焰切割型钢的设计机械设计制造及其自动化李活文指导教师张键副教授摘要利用机器人切割大型型钢，是目前减轻劳动强度增加效益的有效途径，尤其是在环境比较恶劣的地方。

机器人作为种高新科技，在国内应用还只是局限于很少的些部门，为了使机器人的应用在我国广泛应用到各方面各部门，本设计主要着重于机器人的设计，为机器人的广泛应用呐喊助威。

关键词机器人切割机器人第章工作台的设计工作台总体方案考虑到机器人造价比较贵，采用两个工作台字排列，如图所示图工作过程为先在个工作台上安装好工件，用机器人气割，在气割的同时，在另个工作台安装工作当机器人气割完第个工件后，马上到第二个工作台去气割工件，同时在第个工作台上装卸工件。

这样有利于提高机器人的利用率。

在工作台的两侧，侧装卸工件，在另侧则是机器人运行的轨道而在工作台下面则是用电机推动工件定位的机构。

工作台的结构设计由于工作地点在室外，且精度要求不高，所以工作台的结构设计主要安照经验来设计。

虑工作的高度，取工作台的长度为，宽度为，高度为。

作台采用方形，四条边的宽高分别为，而在其两侧每隔米在工作台下焊接根的铸铁作为工作台的脚部，在工作台面每隔焊块角钢，作为支持工件钢，其角钢号数为横条边部平均焊上三片高，厚的铁片作为工件的定位装置。

．滚珠丝杠螺母副的确定及验算滚珠丝杠副传动与滑动丝杠相比其主要特点是传动效率高，般可达以上，是滑动热杠传动的倍运动平稳，摩擦力小，灵敏度高低速无爬行可以预紧消除丝杠副的间隙，提高轴向接触刚度定位精度和重复定位精度高使用寿命为普通滑动丝杠的倍甚至更高同步性好，用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的部件或装置时，可获得较好的同步性使用可靠润滑简单维修方便不自锁，可逆向传动，即螺母为主动，丝杠为被动。

旋转运动变为直线运动有专业厂生产，选区用配套方便。

工字钢的摩擦力计算，工字钢如图。

．为工字钢的重力，为摩擦系数．摩擦系数．工作台主要受丝杠轴向力图最大工作载荷计算选矩形导轨其中为移动部件的重力，约取最大动负载取进给速度丝杠基本导程选取因有冲击，取而选用外循环滚动螺旋副，其中丝杠选用传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率η为η式中为丝杠螺母旋升角，可由上得.，为摩擦角，滚珠丝杠副的滚动摩擦系数，其摩擦角约等于。

η．刚度验算滚动丝杠副的轴向变形将收起丝杠导程发生变化，从而影响其定位精度和运动平稳性。